步进电机的pid控制中的kp，ki，kd？

1,&nbsp;&nbsp;我看到有**写到：当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量（例如去驱动步进电动机）时，需要用PID的“增量算法”。请问步进电机是不是一般都用增量式pid还是只能用增量式pid？<br /><br />2，&nbsp;pid中的比例，积分，微分kp，ki，kd这三个参数一般的取值范围多少？根据什么来确定，控制对象的数学模型的阶数有关吗？<br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;我看**有说一般是现场有经验的人调试出来的，有扩充临界比例度法或者扩充响应曲线。这个调试是不是和具体的对象的有密切联系！<br /><br />3我现在要弄的是一pid算法的步进电机闭环控制，反馈环节是在步进电机轴上套一光电编码器，设定脉冲值r(t)与反馈回来的脉冲c(t)之差为偏差e，偏差变化量为ec=e(k)-e(k-1),我现在弄的是模糊自整定pid，就是通过e和ec输入，模糊整定出kp，ki，kd，但现在关键是不知道如何确定这三个参数的范围？？？<br /><br />兄弟们，知道上述3个问题任何的，麻烦赐教！谢谢！<br />

  

谢谢楼上<br />自己顶！

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