Hi,最近这个问题困扰我很长时间了。（采用 GD32E508RE, 64引脚）
1）将PA11, PA12配置为can功能：如下：
gpio_init(GPIOA,GPIO_MODE_AF_OD,GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_11);
gpio_init(GPIOA,GPIO_MODE_AF_PP,GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_12);               

2）将timer0的ch0, ch1, ch2通道配置为PWM输出，电机驱动脉冲；
timer0_ch3的pwm配置为触发 adc中断采样电机电流；
以上配置下，电机运行无任何问题。但是在PA11引脚出现与PWM频率一样的脉冲，造成can0_rx（PA11)，出错，无法实现canopen通信。查原因，是因为timer0_ch3功能也在PA11引脚。于是，屏蔽timer0_ch3功能（timer_ocintpara.outputstate  = TIMER_CCX_DISABLE;        ），改用timer3，设置为与timer0同步功能，让timer3触发ADC中断。出现2个结果，采样到的电机电流非常小，电流环没有闭环，电机电流会持续攀升直到过流保护；另外，因为屏蔽了timer0_ch3功能，本质上似乎禁止了PA11的复用功能，造成can无法产生接收中断（can通信是以接收中断来执行的）。
以上问题，有没有大神帮忙解答给些思路？如何才能既实现can通信（基于PA11,PA12)，又可以正常电机运行？
谢谢。