STR712F CAN通信碰到一个问题

只看该作者 · 2009-7-21 17:58

实验细节
编译器　：IAR EWARM EV V4.42
程序　　：IAR环境所带STR712F例子并稍作改动
其它工具：ZLG USBCAN-II测试仪

问题描述
CAN通信收发均完成并按程序流程动作，8字节的CAN数据也正确。唯独帧ID和程序不符。
如0x12345678在测试仪端接收为0x19E2468A，而0x11111111对应0x04462222。

现在怀疑是例子程序中拼装CAN帧过程存在BUG，待查。

只看该作者 · 2009-7-21 18:04

在CAN_SendMessage函数中对ID的拼装：
      // extended ID
    CAN->sMsgObj[0].A1R = EXT_FIXED_ID_ARB_L(pCanMsg->Id);
    CAN->sMsgObj[0].A2R = (CAN->sMsgObj[0].A2R & 0xE000) | EXT_FIXED_ID_ARB_H(pCanMsg->Id);

看来要查一下手册说明了……

只看该作者 · 2009-7-22 11:02

作者： em_zhuzhu 于 2007-1-25 19:24:00 发布：   这个是软件封装的问题
实际上
void CAN_SetRxMsgObj(********)
{
    if (idType == CAN_STD_ID)
    {
      CANx->sMsgObj[msg_if].M1R = 0;
      CANx->sMsgObj[msg_if].M2R = STD_RANGE_ID_MSK(idLow, idHigh);

      CANx->sMsgObj[msg_if].A1R = 0;
      CANx->sMsgObj[msg_if].A2R = CAN_A2R_MSGVAL |STD_RANGE_ID_ARB(idLow, idHigh);
      }
        .......
}
#define RANGE_ID_MSK(range_start, range_end)    (~((range_end) - (range_start)))
#define RANGE_ID_ARB(range_start, range_end)    ((range_start) & (range_end))

#define STD_RANGE_ID_MSK(range_start, range_end)    ((u16)((RANGE_ID_MSK((range_start), (range_end)) & 0x7FF) << 2))
#define STD_RANGE_ID_ARB(range_start, range_end)    ((u16)(RANGE_ID_ARB((range_start), (range_end)) << 2))
实际上地址过滤就是设置MSK和ID(总裁)。两者一起合作来过滤地址。

而ST采用的供给用户的软件算法是这样的：
MSR：～（idhigh － idlow）；为1的位则对应该位的ID位必须对应，不对应则过滤
ID：（idhigh & idlow）；ID总裁作用
可以看出，用户其实是必须设定了ID位，再通过MSR来确定ID的哪几位用作匹配。
实际上它是不能完全起作用的，
举例说明：
用户设定：
  idhigh：0x3FF
  idlow： 0x100
  那么：MSR：为10100000000
        ID：为00100000000
  所以实际的匹配为为第9和第11位：0x1xxxxxxxx（x表任意值）
  但是可以发现其实，这是有漏洞的，即0x2xx的地址段也包含在用户需要的地址段中，
但是它却会被过滤掉，因为第9位被确定为了1，而0x2xx的第9位为0。
所以实际的接收地址为0x100～0x1FF和
                      0x300～0x3FF两段。

所以，在使用提供函数设置地址过滤的时候，最好自己推算一下。

另外，如果设置唯一地址时，只需要ID放地址然后将MSR置全1即可，可以不需要用ST提供的函数。

只看该作者 · 2009-7-22 11:17

在我这样的傻瓜看来，对STR71x库函数的使用只要按要求填数据便可。

CAN的报文结构在STR71x库中定义为：
typedef struct
{
    int IdType;
    u32 Id;
    u8 Dlc;
    u8 Data[8];
} canmsg;

我认为，如果要发送一个ID为0x12345678的扩展帧，8字节数据为0x00,0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07

那么，准备好往一个canmsg结构变量填
{ CAN_EXT_ID, 0x12345678, 8, { 0x00, 0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07 }即可。

可是经CAN_SendMessage函数一处理，ID都面目全非了。

u32 CAN_SendMessage(u32 msgobj, canmsg* pCanMsg)
{
  while (CAN->sMsgObj[0].CRR & CAN_CRR_BUSY);

/*  if (CAN->sMsgObj[0].COMR & CAN_CRQ_BUSY) */
/*    return 0;    // message interface 0 not free */

  CAN->SR &= ~CAN_SR_TXOK;

  /* read the Arbitration and Message Control */
  CAN->sMsgObj[0].CMR = CAN_CMR_ARB | CAN_CMR_CONTROL;

  CAN->sMsgObj[0].CRR = 1 + msgobj;

  while (CAN->sMsgObj[0].CRR & CAN_CRR_BUSY);

  /* update the contents needed for transmission */
  CAN->sMsgObj[0].CMR =   CAN_CMR_WRRD
                      | CAN_CMR_ARB
                      | CAN_CMR_CONTROL
                      | CAN_CMR_DATAA
                      | CAN_CMR_DATAB;

  if ((CAN->sMsgObj[0].A2R & CAN_A2R_XTD) == 0)
  {
      /* standard ID */
    CAN->sMsgObj[0].A1R = 0;
    CAN->sMsgObj[0].A2R = (CAN->sMsgObj[0].A2R & 0xE000) | STD_FIXED_ID_ARB(pCanMsg->Id);
  }
  else
  {
      // extended ID
    CAN->sMsgObj[0].A1R = EXT_FIXED_ID_ARB_L(pCanMsg->Id);
    CAN->sMsgObj[0].A2R = (CAN->sMsgObj[0].A2R & 0xE000) | EXT_FIXED_ID_ARB_H(pCanMsg->Id);
  }

  CAN->sMsgObj[0].MCR = (CAN->sMsgObj[0].MCR & 0xFEF0) | CAN_MCR_NEWDAT | CAN_MCR_TXRQST | pCanMsg->Dlc;

  CAN->sMsgObj[0].DA1R = ((u16)pCanMsg->Data[1]<<8) | pCanMsg->Data[0];
  CAN->sMsgObj[0].DA2R = ((u16)pCanMsg->Data[3]<<8) | pCanMsg->Data[2];
  CAN->sMsgObj[0].DB1R = ((u16)pCanMsg->Data[5]<<8) | pCanMsg->Data[4];
  CAN->sMsgObj[0].DB2R = ((u16)pCanMsg->Data[7]<<8) | pCanMsg->Data[6];

  CAN->sMsgObj[0].CRR = 1 + msgobj;

  return 1;
}

STR712F CAN通信碰到一个问题

不解

在网上搜索到一位em_zhuzhu网友的发言

ST有关CAN ID的算法真让我一头雾水

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