【f446re开发板试用】+ 蓝牙小车

int main(void)

{



  /* USER CODE BEGIN 1 */



  /* USER CODE END 1 */



  /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/



  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */

  HAL_Init();



  /* Configure the system clock */

  SystemClock_Config();



  /* Initialize all configured peripherals */

  MX_GPIO_Init();

  MX_TIM3_Init();

  MX_USART2_UART_Init();



  /* USER CODE BEGIN 2 */









        HAL_GPIO_WritePin (GPIOA,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_SET);







/* USER CODE END 2 */



  /* Infinite loop */

  /* USER CODE BEGIN WHILE */

        HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);

        HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_2);

        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);

        HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET);



  while (1)

  {

                  if(HAL_UART_Receive_IT(&huart2, &Dir, 1) != HAL_OK)

  {

    /* Transfer error in reception process */

    Error_Handler();

  }

        HAL_Delay(100);

                HAL_GPIO_TogglePin (GPIOA,GPIO_PIN_5);

        HAL_Delay(100);

                if(Dir != OldDir)

                                Period(Dir);

                OldDir = Dir;



 }

 



}



/** System Clock Configuration

*/

void SystemClock_Config(void)

{



  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;



  __PWR_CLK_ENABLE();



  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE3);



  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;

  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;

  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = 16;

  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;

  HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);



  HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);



  HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);



  /* SysTick_IRQn interrupt configuration */

  HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);

}



/* TIM3 init function */

void MX_TIM3_Init(void)

{



  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;

  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;



  htim3.Instance = TIM3;

  htim3.Init.Prescaler = 0;

  htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;

  htim3.Init.Period = 1000;

  htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;

  HAL_TIM_PWM_Init(&htim3);



  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;

  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;

  HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig);



  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;

  sConfigOC.Pulse = 500;

  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;

  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;

  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);



  sConfigOC.Pulse = 300;

  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2);



}



/* USART2 init function */

void MX_USART2_UART_Init(void)

{



  huart2.Instance = USART2;

  huart2.Init.BaudRate = 9600;

  huart2.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;

  huart2.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;

  huart2.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;

  huart2.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;

  huart2.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;

  huart2.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;

  HAL_UART_Init(&huart2);



}



/** Configure pins as 

        * Analog 

        * Input 

        * Output

        * EVENT_OUT

        * EXTI

*/

void MX_GPIO_Init(void)

{



  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;



  /* GPIO Ports Clock Enable */

  __GPIOA_CLK_ENABLE();

  __GPIOC_CLK_ENABLE();

  __GPIOB_CLK_ENABLE();



  /*Configure GPIO pin : PA5 */

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_5;

  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;

  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;

  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;

  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);



  /*Configure GPIO pin : PC7 */

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_7;

  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;

  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;

  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;

  HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);



  /*Configure GPIO pins : PB6 PB9 */

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_9;

  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;

  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;

  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;

  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);



  /*Configure GPIO pin : PB8 */

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8;

  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;

  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;

  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_LOW;

  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);



}



/* USER CODE BEGIN 4 */

static void Error_Handler(void)

{

                 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_RESET);        

}



void Period(int Dir)

{

        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);

        HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET);

        switch(Dir)

                {

                        case 0x01:                                                                                                        

                                                PWM_Set(700,700);                        //向前

            break;

                        case 0x02:

                                                PWM_Set(700,300);                        //偏右

            break;

                        case 0x03:

                                                PWM_Set(700,-300);                //向右直角转弯

            break;

                        case 0x04:

                                                PWM_Set(-700,-300);

                                                break;

                        case 0x05:

                                                PWM_Set(-700,-700);                //ºóÍË

                                                break;

                        case 0x06:

                                                PWM_Set(-300,-700);

                                                break;

                  case 0x07:

                                                PWM_Set(-300,700);

                                                break;

                        case 0x08:

                                                PWM_Set(300,700);                        //×óÆ«

                                                break;



                        default :

                                        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);

                                        HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET);

                }

        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);

        HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_SET);

}



void PWM_Set(int Left, int Right)  //设置PWM波

{



        if(Left>=0)

                {

                __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,Left);

                HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);

                }

        else if(Left<0)

                {

                __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,-Left);

                HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET);

                }

        if(Right>=0)

                {

                __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_2,Right);

                HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_RESET);

                }

        else if(Right<0)

                {

                __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_2,-Right);

                HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_SET);

                }



}