回报21IC一直以来对我的帮助，有个项目给大家做，请报价。

只看该作者 · 2008-4-30 12:16

这个真的很难吗

只看该作者 · 2008-4-30 12:25

想想这个方法不行，因为没有完全形成无人操作。

还有一个方法，你的搬运线路不是固定的吗，当然增加轨道的操作性太大，但是其他简单的方法在搬运线路上面预先固定办晕车能够测到的东西，这样就可以可以实现车子沿着固定线路行走。在增加其他的东西，也就实现了车辆在什么位置停止。

chunyang老师所认为的那种目前的技术很难达到。

只看该作者 · 2008-4-30 12:28

无人搬运车系统简称ＡＧＶＳ，是当今柔性制造系统（ＦＭＳ）和自动化仓储系统中物流运输的有效手段。无
人搬运车系统的核心设备是无人搬运车（ＡＧＶ），作为一种无人驾驶工业搬运车辆，ＡＧＶ在本世纪50年代即得
到了应用。一般用蓄电池作为动力，载重量从几公斤到上百吨，工作场地可以是办公室、车间，也可以是港口、码
头。现代的ＡＧＶ都是由计算机控制的，车上装有微处理器。多数的ＡＧＶＳ配有系统集中控制与管理计算机，用
于对ＡＧＶ的作业过程进行优化，发出搬运指令，跟踪传送中的构件以及控制ＡＧＶ的路线。

    无人搬运车的引导方式主要有电磁感应引导、激光引导和磁铁陀螺引导等方式，其中以激光引导方式发展较快，
但电磁感应引导和磁铁陀螺引导方式占有较大比例。电磁感应引导是利用低频引导电缆形成的电磁场及电磁传感装
置引导无人搬运车运行。其基本工作原理是交变电流流过电缆时，在电缆周围产生电磁场离导线越近处磁场强度越
大，远处其磁场强度弱。通过感应线圈的电磁场在线圈两端感应出电压，这一电压与磁场强度成正比。当电缆处于
线圈中间时，左右线圈的电压相等，转向信号为零。当引导天线偏向引导电缆的任一侧时，一侧线圈电压升高，另
一侧的电压降低，两个感应线圈的电位差就是操纵ＡＧＶ转向的信号，从而控制转向电机来校正ＡＧＶ的运行方向。

    这种激光导引的搬运车可以不在人监督的情况下完成物体的搬运，人只要在第一次搬运时引导搬运车完成一次
学习，搬运车就会自动完成剩下的任务。

    自动搬运车就是靠发射头发射激光束，然后接受由四周反射回的激光束。来计算自己的位置以及运动的方向，
实现自动搬运。

    在ＡＧＶ运行路线的地表下埋设若干条不同频率电流的电缆，由ＡＧＶ控制器通过天线分别检测出信号，用于
控制和引导ＡＧＶ沿指定路线运行。天线及其感应线圈用于检测ＡＧＶ相对于引导电缆的偏移量，精确校正ＡＧＶ
的运行方向。这种引导方式属于传统的方式，技术较成熟，ＡＧＶ本身的成本低，工作可靠。其缺点是需要在运行
线路的地表下埋设电缆，施工时间长，费用高，不易变更路线，这种引导方式适用于大中型的ＡＧＶ，目前仍在较
广泛地应用。　激光引导的工作原理利用安装在ＡＧＶ上的激光扫描器识别设置在其活动范围内的若干个定位标志
来确定其坐标位置，从而引导ＡＧＶ运行，这种工作方式属于导航式引导。激光扫描器一般安装在ＡＧＶ的较高位
置，使各定位标志与激光扫描器较好地呼应，并通过系统的串行口与ＡＧＶ的控制板联接。定位标志是由高反光材
料制成，固定在沿途的墙壁或支柱上。激光扫描器利用脉冲激光器发出激光并通过一个内部反射镜以一定的转速旋
转，对周围进行扫描，测出每个定位标志的距离和角度，计算出ＡＧＶ的Ｘ、Ｙ坐标，从而引导ＡＧＶ按照预先设
定的路线运行。可以利用学习软件找出相应的定位标志，并将其坐标位置存储起来。

    辊道式激光无人驾驶搬运车（以下简称ＡＧＶ）是在推挽式激光ＡＧＶ基础上变型设计的又一种新产品。其控
制系统和总体外形模式基本未变，只是在移载系统方面进行了变换，还加强了驱动功率和电池容量，以便于适应野
外爬坡要求。该车技术指标先进，结构简单，造型美观，移动灵活实用，作业效率高。该辊道式激光ＡＧＶ已用于
烟草行业的烟叶库自动化搬运系统，借助于托盘装载，自动地将不同地点相同高度站台上的成包烟叶按要求进行搬
运。也可用于其它自动化仓库，以站台或输送机为装卸点进行入（出）库搬运作业。采用这种搬运车的环境要求是
站台必须带有动力传动辊道，ＡＧＶ停靠在站台边，ＡＧＶ上的辊道和站台上的辊道对接之后同步动作，实现货物
移送，因此，系统要求托盘标准，传递高度一致，辊道传递速度吻合。其最大优点是作业效率高。在结构上辊道式
激光无人驾驶搬运车具有以下优点：（1 ）按模块化和系列化设计结构。该搬运车结构是按模块化、系列化进行变
型设计的，基本与推挽式车型结构具有通用性和互换性，只是将推挽式移载系统改为辊道式移载系统。（2 ）搬运
车上辊道采用单排9 辊串联链传动方式，由一台减速电动机带动。当执行装货任务时，ＡＧＶ停靠在指定站台，确
认对接完毕，车上辊道先转动，然后站台辊道转动，货物送至车上辊道。当货物到达ＡＧＶ中心部位，由对中到位
检测器确认载货托盘已在规定位置，ＡＧＶ自行驶向目标地点。将载货托盘卸到站台辊道的过程是：ＡＧＶ停靠在
指定站台，确认对接完毕，站台辊道先转动，车上辊道后转动，载货托盘送至站台辊道，确认卸货任务完成后ＡＧ
Ｖ驶向下一目标。（3 ）装卸过程是在小车与站台对接平面，靠辊道滚动完成，没有专门的移载装置。（4 ）辊道
装置是独立的整套部件，便于变型设计成链式或带式的ＡＧＶ。

    由于ＡＧＶ的激光引导装置可以采用标准的器件、控制板和软件，所以与其它引导方式比较，具有容易安装、
容易编程和性能价格比高等优点，在导航式引导方式中，激光引导的定位精度比较高。其缺点是比电磁感应式引导
的成本高一些，且在有些使用环境中易受干扰。

    随着传感技术和信息技术的发展，ＡＧＶ也在向智能化方向发展，因此也称ＡＧＶ为智能搬运车。相信智能化
技术的应用一定会使ＡＧＶ面临一个更广阔的发展。

只看该作者 · 2008-4-30 12:38

我见过一个车间有类似的系统，全自动的，和楼主说的很相似。是国外的一套系统。说起来容易，实行起来会遇到好多实际的问题。

1万 · 2008-4-30 14:40

要有导轨,,但导轨又不能解决让路的问题

综全来说,楼主这个项目不是一般的人或公司能搞的

只看该作者 · 2008-4-30 21:43

加轨道:我也想过,叉车短时间内不能取消,加了轨道叉车怎么过???

回chunyang老师,误差允许比较大,转向可以写一个专门用于让路的子程序,当条件满足的时候就调用,能回来固定的路线上面就可以了
安全是个问题,速度慢点+制动装置能行不?

只看该作者 · 2008-4-30 22:00

只看该作者 · 2008-4-30 22:52

如果空车回到了LINE员工位置,员工扶正一下呢?

4万 · 2008-4-30 23:06

    楼上所言正确，积累误差在此是绝对不能忽视的，就楼主的这个应用而言，误差积累不但会造成系统没有丝毫可用性，甚至还会发生安全事故，TCL是ISO规范的受控企业，严格按规定，就是在地上贴胶条都得严格按程序办。至于楼主想象的“解决方法”是没有任何实际意义的，你只要想想一个问题，基准在哪？怎么让车辆精确的得知？误差如何定量并修正？
    这个应用即使在合理的约束条件下，价钱也便宜不了，以我对大型公司管理架构的了解，这件事至少需要事业部级或单独管理的工厂的主管级领导批准，你的直接上司应该没有这方面的权利，这不仅仅是钱的问题，更关系到企业作业标准和管理程序，前面已经提过TCL是ISO受控企业。
    另外，即使相关级别的领导打算尝试这个项目，该项目作为孤立的系统运作也不符合企业管理的需要，“水桶原则”在此适用，除非该工厂打算进行全面的作业自动化升级，是否如此，看看企业年报就可以知道了，TCL是上市企业，年报可以通过公开渠道获得。
    从这件事上我可以断定，楼主应该是TCL的新人，而且该工厂也多半不是TCL的骨干企业，也就是说，该工厂应该不是TCL上市公司（注意，TCL不等于上市的TCL股份公司，但上市公司已组合了TCL的主要资产特别是优质资产）的全资资产，只有这样才能解释，否则一个管理正规的企业是不会这么“拍脑袋”的。

只看该作者 · 2008-5-1 22:53

今天太晚了，明天我再说下详细点的。。。

只看该作者 · 2008-5-2 11:56

我有个超市自动送货车技术貌似改变一下能达到楼主的要求,当时设计是为了超市自动配货，可以自动躲避顾客，自动回仓库待命，送货到目的地后自己跟着理货人员待命

只看该作者 · 2008-5-2 19:03

累计误差：
假设：转第一个弯提前10cm，第二个弯，第三个弯也一样
也就是说车是提前误差，回来的时候，纠正一次，重新再走，误差不变，难道会累计吗？？？
延后也是同理

转弯问题，转弯用死的，例如：写记数程序，当轮子旋转20圈，进行第一次转弯
旋转30圈进行第二次转弯，轮子周长100cm，这样不行吗？？？？？

安全方面：车速不太快，行驶通道贴地板胶，不允许有人长期站立或者堆放物品
有感应刹车装置，应该没有安全威胁吧

只看该作者 · 2008-5-4 11:00

其实就是自动小车,硬件和软件是要同步考虑的.在烟厂有类似的东西,不过是日本的,价格死贵.如果自己做倒不是说特别难.但不能像楼主说的那样"硬件自己做".其实应该有总体的方案,比如位置识别使用数字标签还是寻迹,碰撞问题是在小车上处理还是使用网络处理等等.

只看该作者 · 2008-5-4 11:14

那个是国际上最先进的集装箱码头，自动从船上卸货到堆场堆放都是自动，无人工干预，详细情况不太清楚，只是看到过新闻

4万 · 2008-5-4 12:48

而且不是定值，必须引入动态反馈修正，靠固定补偿是不行的，而且合理的限定条件必须给出。
楼上其它网友给出的应用例都存在某种限定条件，不会是全自由度的。

只看该作者 · 2008-5-4 14:09

楼主如果能提出具体要求,比如小车数量,现场平面图,造价范围,我免费出方案.
邮箱:shenxxxx@sina.com

2万 · 2008-5-7 00:32

你这个项目再大做完了就没市场了.....不能可持续发展, 根本不是创业的项目...

你这个要求, 我们实验室做过的煤矿事故探测机器人倒是貌似可用, 不过还是得用人控制.....

而且那机器人死贵, 确实是某些场合某些单位采用的...

只看该作者 · 2008-5-7 13:35

导航问题应该可以解决。
我感觉这个项目的不确定性在于机电综合，
大多数人没这方面经验。

只看该作者 · 2008-5-7 23:29

只看该作者 · 2008-5-9 11:00

回报21IC一直以来对我的帮助，有个项目给大家做，请报价。

仓库无人自动搬运车

不过我认为需要增加遥控

转贴 无人搬运车

re

确实很难实现

公司是TCL,如果能实现,价钱不是太高,公司能接受

LS,误差是会累积的,大小都一样

误差累积?

楼主看来还不了解自控技术

郁闷，真有那么麻烦吗？？？

在硬件满足基本要求的前提下,不是没有可能

回chunyang

其实就是自动小车

上海港机的集装箱码头，无人装卸就和楼主的要求类似

积累误差随着运动的每时每刻在不断产生

应该可以做

不适合个人创业...

现在MEMS的陀螺仪已经量产，用在汽车上。

今天太晚了，明天再写

可以加我qq探讨

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