用STM32做直流电机驱动板，出现问题了

只看该作者 · 2015-11-1 08:49

用上位机给STM32直流驱动板发指令，STM32完成上位机指令后，但由于编码器计数未清零，指令不能连续发送，该怎么办？

s32 pwm;

extern s16 dAngle;

//s16 Now_position;



void Speed_control(s16 set_Position,s16 set_Speed)

{                 

        pwm+=PID(set_Speed,dAngle);                                  //速度环PID控制，输出PWM控制量

        if(pwm>10000)

                pwm=9000;

        if(pwm<0)

                pwm=500;

//        TIM1->CCR1=pwm;

        

        if(set_Position==TIM2->CNT)

        {

    TIM1->CCR1=0x0000;

                TIM1->CCR2=0x0000;

//                  delay_ms(1000);

//                  flag=1;

  }

        else if(set_Position>TIM2->CNT)

        {

                TIM1->CCR1=pwm;

                TIM1->CCR2=0x0000;        

  }

        else if(set_Position<TIM2->CNT)

        {

                TIM1->CCR1=0x0000;

                TIM1->CCR2=pwm;

        }        

}

用TIM2进行编码器计数，通过电脑串口设置set_Position（位置），set_Speed（速度）

设置转9000个脉冲，但由于电机惯性，编码器计数显示9231个脉冲，怎么让误差减小？

当驱动板完成指令电机停止后，怎么让编码器的计数清零，为下一次指令接收做好准备？

3万 · 2015-11-1 10:13

误差减小只能调PID参数了；
或者你计数到8000的时候，开始减速啊；

只看该作者 · 2015-11-1 11:10

PWM想要精确控制直流电机，就要用PID算法。
既然你有编码器为什么不跟据编码器结果控制PWM输出呢？
不要直接用上位机信号，要在STM32上做个关环控制。
每一定的时间检测编码器读数，跟据编码器读数调整PWM。

请参考：https://bbs.21ic.com/icview-910382-1-1.html