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[STM32F3] 用STM32做直流电机驱动板，出现问题了

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 楼主| 心染红尘 发表于 2015-11-1 08:49 | 显示全部楼层 |阅读模式
STM32, 直流电机驱动, TI, se, PWM
用上位机给STM32直流驱动板发指令，STM32完成上位机指令后，但由于编码器计数未清零，指令不能连续发送，该怎么办？
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  1. s32 pwm;
    

  2. extern s16 dAngle;
    

  3. //s16 Now_position;
    


  4. 

  5. void Speed_control(s16 set_Position,s16 set_Speed)
    

  6. {                 
    

  7.         pwm+=PID(set_Speed,dAngle);                                  //速度环PID控制，输出PWM控制量
    

  8.         if(pwm>10000)
    

  9.                 pwm=9000;
    

  10.         if(pwm<0)
    

  11.                 pwm=500;
    

  12. //        TIM1->CCR1=pwm;
    

  13.         
    

  14.         if(set_Position==TIM2->CNT)
    

  15.         {
    

  16.     TIM1->CCR1=0x0000;
    

  17.                 TIM1->CCR2=0x0000;
    

  18. //                  delay_ms(1000);
    

  19. //                  flag=1;
    

  20.   }
    

  21.         else if(set_Position>TIM2->CNT)
    

  22.         {
    

  23.                 TIM1->CCR1=pwm;
    

  24.                 TIM1->CCR2=0x0000;        
    

  25.   }
    

  26.         else if(set_Position<TIM2->CNT)
    

  27.         {
    

  28.                 TIM1->CCR1=0x0000;
    

  29.                 TIM1->CCR2=pwm;
    

  30.         }        
    

  31. }
用TIM2进行编码器计数，通过电脑串口设置set_Position（位置），set_Speed（速度）




设置转9000个脉冲，但由于电机惯性，编码器计数显示9231个脉冲，怎么让误差减小？

当驱动板完成指令电机停止后，怎么让编码器的计数清零，为下一次指令接收做好准备？
IMG_20151031_220829.jpg
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mmuuss586 发表于 2015-11-1 10:13 | 显示全部楼层
误差减小只能调PID参数了；
或者你计数到8000的时候，开始减速啊；
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sail8498 发表于 2015-11-1 11:10 | 显示全部楼层
PWM想要精确控制直流电机，就要用PID算法。
既然你有编码器为什么不跟据编码器结果控制PWM输出呢？
不要直接用上位机信号，要在STM32上做个关环控制。
每一定的时间检测编码器读数，跟据编码器读数调整PWM。

请参考：https://bbs.21ic.com/icview-910382-1-1.html
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 楼主| 心染红尘 发表于 2015-11-1 11:23 | 显示全部楼层
本帖最后由 心染红尘 于 2015-11-1 11:26 编辑
mmuuss586 发表于 2015-11-1 10:13
误差减小只能调PID参数了；
或者你计数到8000的时候，开始减速啊；

还有就是当驱动板完成指令电机停止后，怎么让编码器的计数清零，为下一次指令接收做好准备？比如我让电机转9000个脉冲，当完成9000个脉冲之后，编码器计数未清零，那么下次发送电机转9000个脉冲指令时，电机是不会转动的。
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 楼主| 心染红尘 发表于 2015-11-1 19:31 | 显示全部楼层
sail8498 发表于 2015-11-1 11:10
PWM想要精确控制直流电机，就要用PID算法。
既然你有编码器为什么不跟据编码器结果控制PWM输出呢？
不要直 ...

对于电机的位置，如何实现精确控制
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xuyaqi 发表于 2015-11-1 20:00 | 显示全部楼层
心染红尘 发表于 2015-11-1 19:31
对于电机的位置，如何实现精确控制

越接近电机要求的位置，应该转得越慢，这样电机的惯量小过冲才会小。
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sail8498 发表于 2015-11-1 21:21 | 显示全部楼层
心染红尘 发表于 2015-11-1 19:31
对于电机的位置，如何实现精确控制

以抛物线形状跟据编码器读数调速PWM的加减速比率,
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slm342107 发表于 2015-11-2 08:58 | 显示全部楼层
实际就是一种超调，解决超调的办法还是不少的，分段加减速，上下区间控制等
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 楼主| 心染红尘 发表于 2015-11-2 15:46 | 显示全部楼层
slm342107 发表于 2015-11-2 08:58
实际就是一种超调，解决超调的办法还是不少的，分段加减速，上下区间控制等 ...

您有这方面的资料吗？
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slm342107 发表于 2015-11-3 20:32 | 显示全部楼层
这里有一篇论文，有点大  直接给你网址 你看看有没有帮助吧    http://www.doc88.com/p-94657551776.html
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