uC/OS ii与μc/gui移植详细介绍

typedef unsigned char  BOOLEAN;

      typedef unsigned char  INT8U;                   

      typedef signed   char  INT8S;                    

      typedef unsigned short INT16U;                   

      typedef signed   short INT16S;                  

      typedef unsigned long  INT32U;                  

      typedef signed   long  INT32S;                  

      typedef float          FP32;                    

      typedef double         FP64;   

                  

      typedef unsigned int   OS_STK;                  

      typedef unsigned int   OS_CPU_SR;   

#define  OS_STK_GROWTH  1 

#define  OS_CRITICAL_METHOD   3

      #if OS_CRITICAL_METHOD == 3

      #define  OS_ENTER_CRITICAL()  {cpu_sr = OS_CPU_SR_Save();}

      #define  OS_EXIT_CRITICAL()   {OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr);}

      #endif

#define  OS_TASK_SW()         OSCtxSw()

OS_STK * OSTaskStkInit (void (*task)(void *p_arg), 

                        void *p_arg, 

                        OS_STK *ptos, 

                        INT16U opt)

{

    OS_STK *stk;

    (void)opt;                                

    stk       = ptos;    

    *(stk)    = (INT32U)0x01000000L;           //xPSR                                 

    *(--stk)  = (INT32U)task;                  //Entry Point                          

 *(--stk) = (INT32U)0xFFFFFFFEL; // R14(LR) (init value will cause fault if ever used)    

    *(--stk)  = (INT32U)0x12121212L;          // R12                                  

    *(--stk)  = (INT32U)0x03030303L;          // R3  

    *(--stk)  = (INT32U)0x02020202L;           // R2   

    *(--stk)  = (INT32U)0x01010101L;           //  R1    

    *(--stk)  = (INT32U)p_arg;                 // R0 : argument  



   //Remaining registers saved on process stack 

    *(--stk)  = (INT32U)0x11111111L;           // R11  

    *(--stk)  = (INT32U)0x10101010L;           // R10  

    *(--stk)  = (INT32U)0x09090909L;           // R9    

    *(--stk)  = (INT32U)0x08080808L;           // R8      

    *(--stk)  = (INT32U)0x07070707L;           // R7     

    *(--stk)  = (INT32U)0x06060606L;           // R6     

    *(--stk)  = (INT32U)0x05050505L;           // R5     

    *(--stk)  = (INT32U)0x04040404L;           // R4       

    return (stk);

}

OSStartHighRdy():在调用OSStart（）函数时，使就绪态任务中优先级最高的任务开始运行

   OSCtxSw():

   OSIntCtxSw():

   OSTickISR():

   OS_CPU_SR_Save()

   OS_CPU_SR_Restore():

 

OSCtxSw()：可以参考学习笔记中的记录，M3中任务切换还需实现软中断的处理函数

OSCtxSw   ;悬起PSV异常

    LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL                                  

    LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET

    STR     R1, [R0]

    BX      LR

MRS     R0, PSP                                            

    CBZ     R0, OSPendSV_nosave                                

 

    SUBS    R0, R0, #0x20                                      

    STM     R0, {R4-R11}

 

    LDR     R1, __OS_TCBCur                                    

    LDR     R1, [R1]

    STR     R0, [R1]                                                          

OSPendSV_nosave

    PUSH    {R14}                                               

    LDR     R0, __OS_TaskSwHook                                 ; OSTaskSwHook();

    BLX     R0

    POP     {R14}

 

    LDR     R0, __OS_PrioCur                                  

    LDR     R1, __OS_PrioHighRdy

    LDRB    R2, [R1]

    STRB    R2, [R0]

 

    LDR     R0, __OS_TCBCur                                   

    LDR     R1, __OS_TCBHighRdy

    LDR     R2, [R1]

    STR     R2, [R0]

 

    LDR     R0, [R2]                                          

    LDM     R0, {R4-R11}                                        

    ADDS    R0, R0, #0x20

    MSR     PSP, R0                                             

    ORR     LR, LR, #0x04                                       

    BX      LR   

void SysTickHandler(void)

{

    OS_CPU_SR  cpu_sr;

    OS_ENTER_CRITICAL();  

    OSIntNesting++;

    OS_EXIT_CRITICAL();  

    OSTimeTick();     //主要判断延时的任务是否计时到

    OSIntExit();  //在os_core.c文件里定义,如果有更高优先级的任务就绪了,则执行一次任务切换

}



OSStartHighRdy

    LDR     R0, =NVIC_SYSPRI2                                   

    LDR     R1, =NVIC_PENDSV_PRI

    STRB    R1, [R0]               //这几句是设置PendSV优先级



    MOVS    R0, #0                                             

    MSR     PSP, R0          //设置PSP的初始值0(在第一次PendSV中断服务程序中不用保存CPU的各寄存器)



    LDR     R0, __OS_Running                                 

    MOVS    R1, #1

    STRB    R1, [R0]             // OSRunning = TRUE，表明操作系统已经运行 



    LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL                                 

    LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET

    STR     R1, [R0]            //触发PendSV中断,暂时挂起



    CPSIE   I                   //开总中断【一定要在这里才开总中断，如果在此之前任何一个地方开中断，系统一旦响应中断，很有可能造成系统因没有做出足够的准备而出错（比如如果在初始化systicks时就开启了中断，uC/OS此时还处于未知阶段，就会崩溃），所在在这里开启总中断才是安全的】                              

OS_CPU_SR_Save() 

    MRS     R0, PRIMASK   ;保存全局中断标志  

    CPSID   I           ;关中断

    BX      LR

OS_CPU_SR_Restore()

    MSR     PRIMASK, R0    ;恢复全局中断标志

    BX      LR