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[匠人手记] 《两轮小车DIY》之《加速度传感器》（动态更新）

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hartcomm 发表于 2009-2-17 09:52 | 显示全部楼层

加速度传感器 角度测量

我最早是考虑匠人这种方法&nbsp;后来发现问题<br /><br />就受力分析&nbsp;分解为x-y方向&nbsp;立方程&nbsp;由于含三角函数，需要解θ&nbsp;要考虑在单片机上怎么解以及单值问题&nbsp;后来又发现这样的力（加速度）分解不对（也不是不对&nbsp;不适合）<br /><br />考虑用陀螺仪（角速度传感器&nbsp;不是角度传感器&nbsp;可测角速度&nbsp;再积分可得角度，但有累计误差），现在刚拿到芯片，以后考虑用角速度传感器+加速度传感器。<br /><br />考虑加速度传感器好像也可以来测运动状态下的角度&nbsp;角度&nbsp;但现在只是理论考虑&nbsp;毕竟陀螺仪做的人多&nbsp;资料也不少&nbsp;准备先用陀螺仪（走弯路走怕了&nbsp;还是老实些）&nbsp;<br /><br />由于其中有不少计算&nbsp;而我只对51较熟悉&nbsp;其他强大单片机只是泛泛了解&nbsp;所以考虑准备数据采集后上传到PC机&nbsp;在PC机上做计算&nbsp;控制算法&nbsp;。还有windows的非实时问题&nbsp;但我估计问题不大&nbsp;
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hartcomm 发表于 2009-2-17 09:54 | 显示全部楼层

这两个月 就这样走了弯路 有由于时间问题 还处在开始阶段

  
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sz_kd 发表于 2009-2-17 09:58 | 显示全部楼层

呵呵，我们用的那种加速度传感器BMA020没有你们说的那么复

只需要简单的运算就能得出大概方向，当然要得多少度角那就要很精确计算公司，再复杂点就是根据运动图形判断方向，再说小车也用不上什么很精确角度计算。<br /><br />
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PowerAnts 发表于 2009-2-17 10:08 | 显示全部楼层

角度传感？

那个角度？车体与铅垂线的夹角？小车在变速运动中，算法上比较折腾
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hartcomm 发表于 2009-2-17 10:09 | 显示全部楼层

re:sz_kd

确实<br /><br />对我而言&nbsp;做出倒立摆并不是最终目的&nbsp;而是在检测和控制方面能更进一步&nbsp;我以前做检测仪表&nbsp;基本都是直接测量&nbsp;主要考虑的仪表的低功耗&nbsp;隔离&nbsp;可靠等问题&nbsp;其实是主要是硬件问题&nbsp;&nbsp;&nbsp;现在要在软件上更进一步<br /><br />毕竟以后可以做其他东西&nbsp;&nbsp;所以，我现在在把问题复杂化&nbsp;而不是勉强解决<br /><br />其实不要加速度传感器&nbsp;不要陀螺仪&nbsp;也可以做&nbsp;自己做个传感器&nbsp;想钟摆（固体摆）一样...&nbsp;我已经看到有人做出来了&nbsp;但效果不太好&nbsp;&nbsp;而且我感觉容易受其他干扰
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ybdesire 发表于 2009-2-18 18:13 | 显示全部楼层

好牛的焊工

&nbsp;&nbsp;&nbsp;匠人能详细介绍一下这种芯片的焊接方法吗？用啥烙铁焊的？<br />1、从焊盘引到排针上的那根细线是什么线？貌似还自己镀过锡？？<br />2、怎样才能确保在焊其中一个焊盘的时候不碰到它周围已焊好的？
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dragon_hn 发表于 2009-2-19 00:36 | 显示全部楼层

传感器ADXL330性能最好

三轴加速度传感器ADXL330性能最好,MMA7260中等偏上,另一个公司的用过一款差得基本上没法用,就不提了.
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 楼主| 程序匠人 发表于 2009-2-19 08:36 | 显示全部楼层

三级焊工的回答

&nbsp;ybdesire&nbsp;发表于&nbsp;2009-2-18&nbsp;18:13&nbsp;匠人手记&nbsp;←返回版面&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br /><br />28楼：&nbsp;好牛的焊工&nbsp;<br /><br />&nbsp;&nbsp;&nbsp;匠人能详细介绍一下这种芯片的焊接方法吗？用啥烙铁焊的？——回：普通的恒温烙铁。<br />1、从焊盘引到排针上的那根细线是什么线？貌似还自己镀过锡？？——回：普通的电阻脚<br />2、怎样才能确保在焊其中一个焊盘的时候不碰到它周围已焊好的？&nbsp;——回：睁大眼盯着，另外，烙铁头别太粗。<br />&nbsp;<br />
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xwj 发表于 2009-2-19 09:07 | 显示全部楼层

哈哈，匠人是兼拍三级和焊接工

还有啥三级的来着？<br /><br />
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xwj 发表于 2009-2-19 09:07 | 显示全部楼层

顺便问一下：MMA7260多少钱？那你有样品买？

  
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 楼主| 程序匠人 发表于 2009-2-19 12:51 | 显示全部楼层

俺不知道价格，俺的样品是朋友友情赠送的

&nbsp;xwj&nbsp;发表于&nbsp;2009-2-19&nbsp;09:07&nbsp;匠人手记&nbsp;←返回版面&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<br /><br />32楼：&nbsp;顺便问一下：MMA7260多少钱？那你有样品买？&nbsp;<br />
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肖斌 发表于 2009-2-19 13:32 | 显示全部楼层

呵呵呵

你那焊接技术真不敢恭维啊，你那样直接焊芯片会烧坏的，要用热风机吹焊。
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 楼主| 程序匠人 发表于 2009-2-19 13:53 | 显示全部楼层

测试过了，没有坏。

呵呵，作为一个三级焊工，当然不会傻到把芯片持续加热、直到烧坏的。
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xwj 发表于 2009-2-19 14:05 | 显示全部楼层

呵呵，觉得做这个没啥意思

做成倒立摆又太难了，要很高的采集速度、计算速度和伺服速度<br /><br />我倒是想做个2脚走路的机器人，巅峰状态做到能跑步、跳跃...<br />不过那就更难了:-)<br />呵呵^_^<br /><br />
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 楼主| 程序匠人 发表于 2009-2-19 14:34 | 显示全部楼层

玩机器人真的很烧钱。。。。

稍微看的上眼的舵机都是几百块一个，入门的垃圾货也要几十元一个。其它那些部件也个个不便宜。。。。<br /><br />玩机器人真的很烧钱。。。。
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computer00 发表于 2009-2-19 14:36 | 显示全部楼层

呵呵，俺现在都老了，也只能搞搞修理鼠标什么的之类的工

  
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ddb_21ic 发表于 2009-2-19 16:07 | 显示全部楼层

MMA7260多浪费啊，一个通道就够了

姿态角应该只需要信号的直流分量就够了
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云起 发表于 2009-2-21 11:33 | 显示全部楼层

hartcomm的方法：象钟摆（固体摆）一样的传感器

不能用电位器（阻力大，准确度低），可以用光电编码器（成本高），不过有个很特别的办法：用磁编码器（奥微电子产品），体积小、成本低、灵敏、精确（绝对值输出噢）。。。。。。
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mr.king 发表于 2009-2-21 11:53 | 显示全部楼层

40楼说的是,我有两片AS5030,其中

一片做了舵机的替代电位器的试验,那磁钢难买,我是奥微送的
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云起 发表于 2009-2-21 15:54 | 显示全部楼层

磁钢是比较特别：

磁钢是比较特别：一个小圆饼，一半N一半S是径向的，一般市场卖的都是轴向充磁的。不过做磁钢的厂家和卖磁钢大点的店家都有充磁机可以任意充磁，不难解决。
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