《两轮小车DIY》之《加速度传感器》（动态更新）

只看该作者 · 2009-2-17 09:52

我最早是考虑匠人这种方法后来发现问题

就受力分析分解为x-y方向立方程由于含三角函数，需要解θ 要考虑在单片机上怎么解以及单值问题后来又发现这样的力（加速度）分解不对（也不是不对不适合）

考虑用陀螺仪（角速度传感器不是角度传感器可测角速度再积分可得角度，但有累计误差），现在刚拿到芯片，以后考虑用角速度传感器+加速度传感器。

考虑加速度传感器好像也可以来测运动状态下的角度角度但现在只是理论考虑毕竟陀螺仪做的人多资料也不少准备先用陀螺仪（走弯路走怕了还是老实些）

由于其中有不少计算而我只对51较熟悉其他强大单片机只是泛泛了解所以考虑准备数据采集后上传到PC机在PC机上做计算控制算法。还有windows的非实时问题但我估计问题不大

只看该作者 · 2009-2-17 09:54

1万 · 2009-2-17 09:58

只需要简单的运算就能得出大概方向，当然要得多少度角那就要很精确计算公司，再复杂点就是根据运动图形判断方向，再说小车也用不上什么很精确角度计算。

2万 · 2009-2-17 10:08

那个角度？车体与铅垂线的夹角？小车在变速运动中，算法上比较折腾

只看该作者 · 2009-2-17 10:09

确实

对我而言做出倒立摆并不是最终目的而是在检测和控制方面能更进一步我以前做检测仪表基本都是直接测量主要考虑的仪表的低功耗隔离可靠等问题其实是主要是硬件问题   现在要在软件上更进一步

毕竟以后可以做其他东西  所以，我现在在把问题复杂化而不是勉强解决

其实不要加速度传感器不要陀螺仪也可以做自己做个传感器想钟摆（固体摆）一样... 我已经看到有人做出来了但效果不太好  而且我感觉容易受其他干扰

只看该作者 · 2009-2-18 18:13

匠人能详细介绍一下这种芯片的焊接方法吗？用啥烙铁焊的？
1、从焊盘引到排针上的那根细线是什么线？貌似还自己镀过锡？？
2、怎样才能确保在焊其中一个焊盘的时候不碰到它周围已焊好的？

只看该作者 · 2009-2-19 00:36

三轴加速度传感器ADXL330性能最好,MMA7260中等偏上,另一个公司的用过一款差得基本上没法用,就不提了.

1万 · 2009-2-19 08:36

ybdesire 发表于 2009-2-18 18:13 匠人手记 ←返回版面

28楼：好牛的焊工

匠人能详细介绍一下这种芯片的焊接方法吗？用啥烙铁焊的？——回：普通的恒温烙铁。
1、从焊盘引到排针上的那根细线是什么线？貌似还自己镀过锡？？——回：普通的电阻脚
2、怎样才能确保在焊其中一个焊盘的时候不碰到它周围已焊好的？ ——回：睁大眼盯着，另外，烙铁头别太粗。

2万 · 2009-2-19 09:07

还有啥三级的来着？

2万 · 2009-2-19 09:07

1万 · 2009-2-19 12:51

xwj 发表于 2009-2-19 09:07 匠人手记 ←返回版面

32楼：顺便问一下：MMA7260多少钱？那你有样品买？

只看该作者 · 2009-2-19 13:32

你那焊接技术真不敢恭维啊，你那样直接焊芯片会烧坏的，要用热风机吹焊。

1万 · 2009-2-19 13:53

呵呵，作为一个三级焊工，当然不会傻到把芯片持续加热、直到烧坏的。

2万 · 2009-2-19 14:05

做成倒立摆又太难了，要很高的采集速度、计算速度和伺服速度

我倒是想做个2脚走路的机器人，巅峰状态做到能跑步、跳跃...
不过那就更难了:-)
呵呵^_^

1万 · 2009-2-19 14:34

稍微看的上眼的舵机都是几百块一个，入门的垃圾货也要几十元一个。其它那些部件也个个不便宜。。。。

玩机器人真的很烧钱。。。。

1万 · 2009-2-19 14:36

只看该作者 · 2009-2-19 16:07

姿态角应该只需要信号的直流分量就够了

只看该作者 · 2009-2-21 11:33

不能用电位器（阻力大，准确度低），可以用光电编码器（成本高），不过有个很特别的办法：用磁编码器（奥微电子产品），体积小、成本低、灵敏、精确（绝对值输出噢）。。。。。。

只看该作者 · 2009-2-21 11:53

一片做了舵机的替代电位器的试验,那磁钢难买,我是奥微送的

只看该作者 · 2009-2-21 15:54

磁钢是比较特别：一个小圆饼，一半N一半S是径向的，一般市场卖的都是轴向充磁的。不过做磁钢的厂家和卖磁钢大点的店家都有充磁机可以任意充磁，不难解决。

《两轮小车DIY》之《加速度传感器》（动态更新）

加速度传感器 角度测量

这两个月 就这样走了弯路 有由于时间问题 还处在开始阶段

呵呵，我们用的那种加速度传感器BMA020没有你们说的那么复

角度传感？

re:sz_kd

好牛的焊工

传感器ADXL330性能最好

三级焊工的回答

哈哈，匠人是兼拍三级和焊接工

顺便问一下：MMA7260多少钱？那你有样品买？

俺不知道价格，俺的样品是朋友友情赠送的

呵呵呵

测试过了，没有坏。

呵呵，觉得做这个没啥意思

玩机器人真的很烧钱。。。。

呵呵，俺现在都老了，也只能搞搞修理鼠标什么的之类的工

MMA7260多浪费啊，一个通道就够了

hartcomm的方法：象钟摆（固体摆）一样的传感器

40楼说的是,我有两片AS5030,其中

磁钢是比较特别：

终身成就奖章

坚毅之洋流

十世金身

技术导师奖章

涓涓之细流

技术新星奖章

偶尔光临

技术领袖奖章

永恒之光奖章

七世轮回

缘定三生

突出贡献奖章

湍急之河流

精华达人奖章

技术奇才奖章

加速度传感器角度测量

这两个月就这样走了弯路有由于时间问题还处在开始阶段