void CAN1__Init(void)
{
RCC->APB1ENR&=0XFDFFFFFF;
RCC->APB1ENR|=1<<25; //使能CAN1时钟
RCC->APB2ENR&=0XFFFFFFF7; //RCC->APB2ENR&=0XFFFFFFFB;
RCC->APB2ENR|=1<<3; //RCC->APB2ENR|=1<<2;使能GPIOA时钟
RCC->APB2ENR|=0X00000001;//使能AFIO
GPIOB->CRH&=0XFFFFFF00; //GPIOA->CRH&=0XFFF00FFF;
GPIOB->CRH|=0X000000B8; //GPIOA->CRH|=0X000B8000;PA11（CAN1_RX)为上拉或下拉输入模式，PA12(CAN1_TX)为复用推挽输出模式
GPIOB->ODR|=3<<8; //端口位清0或设置
AFIO->MAPR&=0XFFBF9FFF; //第13,14位是CAN1-remap
AFIO->MAPR|=0x00004000; //10：CAN1_RX映像到PB8，CAN1_TX映像到PB9；
/*设置CAN模式*/
CAN1->MCR&=0XFFFFFFFD;//请求退出睡眠模式
while((CAN1->MSR&0X00000002)==1);//确认退出睡眠模式
CAN1->MSR&=~(1<<3);//删除唤醒中断挂号标志位
CAN1->MCR|=1<<0;//进入初始化模式
while((CAN1->MSR&0X00000001)==0);//确认进入初始化模式
CAN1->BTR=0X00050011;//正常状态；禁止环回模式；SJW=0;TS2=0;TS1=5;BRP=44;波特率=36M/(1+6+1)/18=250K
CAN1->MCR&=0XFFFFFFFE;//CAN退出初始化模式
while((CAN1->MSR&0X00000001)==1);//确认CAN已经退出初始化模式，进入正常工作模式
/*设置CAN的过滤器组1*/
CAN1->FMR=1;//过滤器组工作在初始化模式
CAN1->FA1R&=0XFFFFFFFD;//过滤器组1被禁止激活
CAN1->FM1R&=0X000003FFD;//过滤器组1的2个32位寄存器工作在标识符屏蔽位模式
CAN1->FS1R|=1<<1;//过滤器组1的过滤器位宽为单个32位
CAN1->sFilterRegister[1].FR1=0X80200000;//数据帧，标准帧，ID：301--6020；401--8020
CAN1->sFilterRegister[1].FR2=0XFFFFFFFF;//1关心，0不关心，32位全部匹配，到来的标识符位必须与滤波器对应的标识符寄存器位相一致。
CAN1->FFA1R&=0XFFFFFFFD;//过滤器组1被关联到FIFO0
CAN1->FA1R|=1<<1;//激活过滤器组1
CAN1->FMR&=0XFFFFFFFE;//过滤器组退出初始化模式，进入正常工作模式
CAN1->IER|=1<<1;//FIFO0消息挂号中断允许（当FIFO0的FMP0[1:0]位被写入非0值时，产生中断）
}
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