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[8/16-bit MCU]

LPC54102的硬件I2C读取MPU6050

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quray1985|  楼主 | 2016-1-15 20:58 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
I2CInterIntegratedCircuit)总线是由PHILIPS公司开发的两线式串行总线,用于连接微控制器及其外围设备。是微电子通信控制领域广泛采用的一种总线标准。它是同步通信的一种特殊形式,具有接口线少,控制方式简单,器件封装形式小,通信速率较高等优点。
         对于早期的有些不支持硬件I2CMCU,那是采用软件的I2C,就是用软件模拟来实现I2C协议,关于I2C协议我这里就不多说了,这个网上有资料很多,大家自行搜索吧。现在几乎所有的MCU都带了硬件的I2C,也可以实现I2C中断或者I2C+DMA,可以看出硬件的I2C功能很强大。这样大大提高了效率。
         LPC541023I2C模块,分别是I2C0I2C1I2C2,今天我就用LPC54102提供的固件库实现硬件I2C0模块读取MPU6050,通过串口打印到超级终端上。

         首先我们要把管脚复用为I2CSCLSDAI2C0模块对应的管脚是PIO0_23PIO0_24。我使用固件库提供的Chip_IOCON_PinMuxSet函数进行配置,通过手册可以知道I2C0模块的管脚的位置和怎样配置,如下图:
代码如下:
 /*Connect the I2C_SDA and I2C_SCL signals to port pins */
         Chip_IOCON_PinMuxSet(LPC_IOCON,0, 23, (IOCON_FUNC1 | IOCON_DIGITAL_EN));        /*I2C0 */
         Chip_IOCON_PinMuxSet(LPC_IOCON,0, 24, (IOCON_FUNC1 | IOCON_DIGITAL_EN));        /*I2C0 */
然后要使能I2C0模块的时钟和复位:
         Chip_Clock_EnablePeriphClock(LPC_I2CM_CLOCK);
         Chip_SYSCON_PeriphReset(LPC_I2CM_RESET);

接下来就是I2C0参数的初始化:
 /*Get needed size for driver context memory */
         memSize= ROM_I2CM_GetMemSize();
         if(memSize > sizeof(drvData)) {
                   errorOut("Can'tallocate memory for I2C driver context\r\n");
         }
         devMem= drvData;         /* Or just usemalloc(memSize) */
         /*Initialize driver */
         i2cmInit.pUserData= NULL;
         i2cmInit.base= (uint32_t) LPC_I2C_PORT;
         i2cmHandle= ROM_I2CM_Init(devMem, &i2cmInit);
         if(i2cmHandle == NULL) {
                   /*Error initializing I2C */
                   errorOut("Errorinitializing ROM\r\n");
         }
         /*Set I2C clock rate */
         actualRate= ROM_I2CM_SetClockRate(i2cmHandle,
                                                                                       Chip_Clock_GetAsyncSyscon_ClockRate(),I2C_BITRATE);
         DEBUGOUT("ActualI2C master rate = %dHz\r\n", actualRate);


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沙发
quray1985|  楼主 | 2016-1-15 21:00 | 只看该作者
接着就是MPU6050的初始化:
void MPU6050_Init(void)
{
         I2C_ByteWrite(MPU6050_SlaveAddress,PWR_MGMT_1,0x00);//½a3yDYÃß×′ì¬
         //delay_ms(20);      
         I2C_ByteWrite(MPU6050_SlaveAddress,SMPLRT_DIV,0x07);
         //delay_ms(20);      
         I2C_ByteWrite(MPU6050_SlaveAddress,MPU6050_CONFIG,0x06);
         //delay_ms(20);      
         I2C_ByteWrite(MPU6050_SlaveAddress,GYRO_CONFIG,0x08);//+-500¶è/Ãë
         //delay_ms(20);      
         I2C_ByteWrite(MPU6050_SlaveAddress,ACCEL_CONFIG,0x08);//+-4G
}

这是我用板子上自带的串口通过仿真模块的虚拟串口把MPU6050读取到的6轴的数据打印到电脑的超级终端上:
通过串口打印出6个轴的数据和四元数合成的X,Y的角度。

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