LPC54100 iic读取MPU6050相关数据

只看该作者 · 2016-1-24 20:10

既然要做自平衡车，那么小车姿态的获取就相当重要的，通常6050是首选，下面这段话来自与6050的手册：
      MPU-6000（6050）的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，可准确追踪快速与慢速动作，并且，用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。产品传输可透过最高至400kHz的IC或最高达20MHz的SPI（MPU-6050没有SPI）。MPU-6000可在不同电压下工作，VDD供电电压介为2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，逻辑接口VVDIO供电为1.8V± 5%（MPU6000仅用VDD）。MPU-6000的包装尺寸4x4x0.9mm(QFN)，在业界是革命性的尺寸。其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有±1%变动的振荡器。
   可见，对于小型化的嵌入式系统来说，MPU6050是不二的选择。由于它采用的是IIC来进行通讯，因此我们必须在LPC上面实现IIC。
   IIC通讯的方式一般有两种：软件模拟和硬件实现。由于硬件IIC的方式前面有朋友已经搞定了，所以我们最终还是选择采用软件模拟IIC的方式来做。开始我们还认为软件模拟的方式会出现速度跟不上的问题，后来发现担心完全是多余的。并且采用软件的方式还具有GPIO灵活的特点。

IIC头文件

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#ifndef _MYIIC_H_

#define _MYIIC_H_

#include "board.h"











#define IIC_SCL_OUT()    {Chip_GPIO_SetPinDIROutput(LPC_GPIO, 0, 10);}

#define IIC_SCL_IN()    {Chip_GPIO_SetPinDIRInput(LPC_GPIO, 0, 10);}

#define IIC_SCL_1        {Chip_GPIO_SetPinState(LPC_GPIO, 0, 10, 1);}

#define IIC_SCL_0        {Chip_GPIO_SetPinState(LPC_GPIO, 0, 10, 0);}



#define IIC_SDA_OUT()     {Chip_GPIO_SetPinDIROutput(LPC_GPIO, 0, 11);}

#define IIC_SDA_IN()    {Chip_GPIO_SetPinDIRInput(LPC_GPIO, 0, 11);}

#define IIC_SDA_1         {Chip_GPIO_SetPinState(LPC_GPIO, 0, 11, 1);}

#define IIC_SDA_0         {Chip_GPIO_SetPinState(LPC_GPIO, 0, 11, 0);}

#define IIC_SDA_READ    (Chip_GPIO_ReadPortBit(LPC_GPIO, 0, 11))





//IIC所有操作函数



void IIC_Init(void);

void IIC_Start(void);

void IIC_Stop(void);

void IIC_SendACK(unsigned char ack);

unsigned char IIC_RecvACK(void);

void IIC_Send_Byte(unsigned char dat);

unsigned char IIC_Read_Byte(void);

只看该作者 · 2016-1-24 20:11

IIC实现文件

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#include "myiic.h"







void IIC_Delay()

{

    int i;

    for(i=0;i<10;i++);

   

}



//初始化IIC

void IIC_Init(void)

{            

    //Chip_GPIO_Init(LPC_GPIO);

    Chip_IOCON_PinMuxSet(LPC_IOCON, 0, 10,

                         (IOCON_FUNC0 | IOCON_MODE_INACT | IOCON_DIGITAL_EN));

    Chip_IOCON_PinMuxSet(LPC_IOCON, 0, 11,

                         (IOCON_FUNC0 | IOCON_MODE_INACT | IOCON_DIGITAL_EN));

    IIC_SCL_OUT()

    IIC_SDA_OUT()

}

//产生IIC起始信号

void IIC_Start(void)

{

    IIC_SDA_OUT();     //sda线输出

    IIC_SDA_1;            

    IIC_SCL_1;

    IIC_Delay();

     IIC_SDA_0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low

    IIC_Delay();

    IIC_SCL_0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据

}



//产生IIC停止信号

void IIC_Stop(void)

{

    IIC_SDA_OUT();//sda线输出

   

    IIC_SDA_0;

    IIC_SCL_1;

     IIC_Delay();

    IIC_SDA_1;

    IIC_Delay();                                   

}

//**************************************

//I2C发送应答信号

//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)

//**************************************

void IIC_SendACK(unsigned char ack)

{

   

                     

    if(ack==1)                    //写应答信号

        IIC_SDA_1

    else

        IIC_SDA_0;

    IIC_SCL_1;                    //拉高时钟线

    IIC_Delay();                 //延时

    IIC_SCL_0;                    //拉低时钟线

    IIC_Delay();                 //延时

}

//**************************************

//I2C接收应答信号

//**************************************

unsigned char IIC_RecvACK(void)

{

    /*

    IIC_SDA_OUT();

    IIC_SCL_0;

    IIC_Delay();

    IIC_SDA_1;

    IIC_Delay();

    IIC_SDA_IN();

    IIC_SCL_1;            //拉高时钟线

    IIC_Delay();                 //延时

    if(IIC_SDA_READ)

    {

        IIC_SCL_0;

        return 0;

    }

    IIC_SCL_0;

    return 1;*/

   

    IIC_SDA_IN();

    IIC_SCL_1;                    //拉高时钟线

    IIC_Delay();                 //延时

    if(IIC_SDA_READ)

    {

        IIC_SCL_0;

        return 0;

    }                //读应答信号

    IIC_SCL_0;                    //拉低时钟线

    IIC_Delay();                 //延时

    return 1;

   

   

   

}

只看该作者 · 2016-1-24 20:12

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//IIC发送一个字节

//返回从机有无应答

//1，有应答

//0，无应答              

void IIC_Send_Byte(unsigned char dat)

{                        

    unsigned char i,a;   

    IIC_SDA_OUT();

    for (i=0; i<8; i++)         

    {

        a=(dat>>(7-i))&1;

        if(a==1)

            IIC_SDA_1

        else

            IIC_SDA_0;

        IIC_SCL_1;              

        IIC_Delay();           

        IIC_SCL_0;            

        IIC_Delay();         

    }

    //IIC_RecvACK();

}         

//读1个字节   

unsigned char IIC_Read_Byte(void)

{

    unsigned char i,dat=0;

    IIC_SDA_IN();//SDA设置为输入               

    for(i=0;i<8;i++)

    {

        dat<<=1;

        IIC_SCL_1;

        IIC_Delay();

        if(IIC_SDA_READ==1)

            dat|=1;

        else

            dat|=0;

        IIC_SCL_0;

        IIC_Delay();

    }

    IIC_SDA_OUT();



    return dat;

}

只看该作者 · 2016-1-25 21:09

这个是用模拟方式写的，用这个IIC_delay是不是影响速度
和硬件相比速度有什么缺陷

LPC54100 iic读取MPU6050相关数据

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