我在做一个温度控制器,用PID控制。在参数自整定方面我采取继电型自整定,我按照以下步骤进行:
SV=目标温度 PV=测量温度:
1。开始SV-PV>0 所以 使控温继电器吸合,开始加热,温度逐渐升高。
2。当上升到 SV-PV<0 时,使控温继电器断开,由于温度相应的滞后性这时的温度继续上升一会后 才开始下降。
3。当下降到 SV-PV>0 时,使控温继电器吸合,开始加热,但同样的原因温度还会继续下降一会然 后才会逐渐升高。
4。反复如上的步骤几个循环,找到稳定的振荡波形。一般情况下,第一个波峰由于从冷态开始上冲太大不采用,第一个波谷也同样误差较大被排除。
5。可以从第二个波峰开始记录第一个最高温度,同时为记录时间清零时间计数器。
6。从第二个波谷开始记录第一个最低温度,同时读取时间计数器以得到这个振荡波形的周期值(注意是T/2)。
7。有了波峰温度、波谷温度及振荡周期,就可以计算出PID数值了。
8。计算:
按照:《新型PID控制及其应用》P.229 7.2.1中提到公式:
临界增益Kc= 4d/pi*A
d:回环幅值
A:正弦波幅值,即(波峰-波谷)/2
pi:3.14
比例增益 Kp=0.6Kc 求出Kp PID参数就可都计算出了。
问题:
1。 Kc= 4d/pi*A 。 d:具体是什么意思 有的**上说控制功率变化幅度,我自整定全速加热是不是d=100%?如果d是百分数,A是(波峰-波谷)/2那么Kc计算出来<1,应该不对吧,有人说d是百分数,A也是百分数,那么A=(波峰-波谷/2)/目标温度,对吗? |