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pid继电型自整定

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zhq_0510|  楼主 | 2009-11-21 12:03 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
我在做一个温度控制器,用PID控制。在参数自整定方面我采取继电型自整定,我按照以下步骤进行:
   
    SV=目标温度 PV=测量温度:
      1。开始SV-PV>0 所以 使控温继电器吸合,开始加热,温度逐渐升高。
      2。当上升到 SV-PV<0 时,使控温继电器断开,由于温度相应的滞后性这时的温度继续上升一会后 才开始下降。
      3。当下降到 SV-PV>0 时,使控温继电器吸合,开始加热,但同样的原因温度还会继续下降一会然 后才会逐渐升高。
      4。反复如上的步骤几个循环,找到稳定的振荡波形。一般情况下,第一个波峰由于从冷态开始上冲太大不采用,第一个波谷也同样误差较大被排除。
      5。可以从第二个波峰开始记录第一个最高温度,同时为记录时间清零时间计数器。
      6。从第二个波谷开始记录第一个最低温度,同时读取时间计数器以得到这个振荡波形的周期值(注意是T/2)。
      7。有了波峰温度、波谷温度及振荡周期,就可以计算出PID数值了。
      8。计算:
     
    按照:《新型PID控制及其应用》P.229 7.2.1中提到公式:
    临界增益Kc= 4d/pi*A
    d:回环幅值
    A:正弦波幅值,即(波峰-波谷)/2
    pi:3.14
   
    比例增益 Kp=0.6Kc 求出Kp PID参数就可都计算出了。
   
    问题:
    1。 Kc= 4d/pi*A 。 d:具体是什么意思 有的**上说控制功率变化幅度,我自整定全速加热是不是d=100%?如果d是百分数,A是(波峰-波谷)/2那么Kc计算出来<1,应该不对吧,有人说d是百分数,A也是百分数,那么A=(波峰-波谷/2)/目标温度,对吗?
沙发
mmuuss586| | 2014-4-20 18:13 | 只看该作者

这个不清楚哎

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板凳
fengchao989| | 2016-2-25 11:30 | 只看该作者
我也想知道这个问题

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地板
查询无结果| | 2020-5-28 09:26 | 只看该作者
楼主,请问一下,你的继电的幅值怎么取得d=3.3v,-d=0吗?

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cwycwy1| | 2020-10-13 14:27 | 只看该作者
我这边一开始d是100,后来算出来的Kc太小了,我就改成1000了,取值大小自己可以调的吧

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airwill| | 2020-10-18 22:27 | 只看该作者
自整定是个相当复杂的算法, 支持一下

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红圆飞雪| | 2023-12-24 11:40 | 只看该作者
d的取值,您这边后来解决了么?

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