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[STM32L0] STM32L0 HAL驱动 串口 DMA,I2C读MPU6050

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2653|8
 楼主| 500days 发表于 2016-4-12 20:49 | 显示全部楼层 |阅读模式
DMA, I2c, 串口, MPU6050, stm32l0
拿到开发板有一段时间，看了下资料，使用mbed平台那简直是太简单了,但mbed封装的太严实，实在是不利于我们了解MCU内部运作机理，所以还是要使用ST的库（直接寄存器操作就免了，我不想回到石器时代），现在ST库除了F1系列已经改变，采用新的HAL Drivers的方式，这种方式更友好，更符合软件工程。使用STM32CubeMX把和MCU相关的代码已经生成的90%了，剩下和10%需要自己来完成，所有的中断基本上采用“伪回调”的方式，使用用户更专注于业务算法本身。废话不多说了，直接上代码：
-------------------------------------------------------------------------------传说中的分界线----------------------------------------------------------------------------main.c
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  1. #include "stm32l0xx_hal.h"
    

  2. #include "dma.h"
    

  3. #include "i2c.h"
    

  4. #include "tim.h"
    

  5. #include "usart.h"
    

  6. #include "gpio.h"
    

  7. #include "mpu6050.h"
    

  8. #include "visualscope.h"
    


  9. 

  10. #include <string.h>
    

  11. #include <math.h>
    


  12. 

  13. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
    

  14. #define RXSIZE 8
    

  15. #define TXSIZE 8
    

  16. uint8_t rxBuffer[RXSIZE];
    

  17. uint8_t txBuffer[TXSIZE];
    


  18. 

  19. float Angle_accel = 0;
    

  20. float Angle_gyro = 0;
    

  21. float Angle_comp = 0;
    

  22. uint8_t outAngleData[10];
    

  23. /* USER CODE BEGIN 0 */
    


  24. 

  25. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  26. /*  重力加速度算出的角度                                                                                       */
    

  27. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  28. int32_t Calc_AngleAccel()
    

  29. {
    

  30.     int32_t value = 0;
    

  31.    
    

  32.     value = GetAccelValue('x');
    

  33.     if(value > 16384)
    

  34.         Angle_accel = -(asin(1) * 180 / 3.1415296);
    

  35.     else
    

  36.         Angle_accel = -(asin(value * 1.0 / 16384) * 180 / 3.1415296);
    

  37.    
    

  38.     return value;
    

  39. }
    


  40. 

  41. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  42. /*   角速度算出来的角度（积分）                                                                                     */
    

  43. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  44. int32_t Calc_AngleGyro()
    

  45. {
    

  46.     int32_t value = 0;
    


  47. 

  48.     value = GetGyroValue('y');
    

  49.     Angle_gyro += (value / 16.384 * 0.01);
    

  50.    
    

  51.     return value;
    

  52. }
    


  53. 

  54. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  55. /*   互补滤波求角度                                                                                     */
    

  56. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  57. float ComplementFilter(int32_t simpleGyro)
    

  58. {
    

  59.     Angle_comp = 0.98 * (Angle_comp + -simpleGyro / 16.384 * 0.01) + 0.02 * Angle_accel;
    

  60.    
    

  61.     return Angle_comp;
    

  62. }
    


  63. 

  64. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  65. /*   输出角度至上位机                                                                                     */
    

  66. /*---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    

  67. void VisualScopeAngleOutput()
    

  68. {
    

  69.     int AngleValue_Accel,AngleValue_Gyro,AngleValue_Comp;
    

  70.     uint16_t crcValue;
    

  71.    
    

  72.     AngleValue_Accel = ceil(Angle_accel * 10 -0.5);
    

  73.     AngleValue_Gyro = ceil(Angle_gyro * 10 - 0.5);
    

  74.     AngleValue_Comp = ceil(Angle_comp * 10 - 0.5);
    

  75.    
    

  76.     outAngleData[0] = AngleValue_Accel & 0xFF;
    

  77.     outAngleData[1] = AngleValue_Accel >> 8;
    

  78.     outAngleData[2] = AngleValue_Gyro & 0xFF;
    

  79.     outAngleData[3] = AngleValue_Gyro >> 8;
    

  80.     outAngleData[4] = AngleValue_Comp & 0xFF;
    

  81.     outAngleData[5] = AngleValue_Comp >> 8;
    

  82.     //计算CRC
    

  83.     crcValue =  CRC_CHECK(outAngleData,8);
    

  84.     outAngleData[8] = crcValue & 0xFF;
    

  85.     outAngleData[9] = crcValue >> 8;
    

  86.     //发送至上位机
    

  87.     HAL_UART_Transmit_DMA(&huart2,outAngleData,sizeof(outAngleData));
    

  88. }
    

  89. /* USER CODE END 0 */
    


  90. 

  91. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
    

  92. void SystemClock_Config(void);


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 楼主| 500days 发表于 2016-4-12 20:50 | 显示全部楼层



硬件连接图：

波形图：

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  1. #include "i2c.h"
    


  2. 

  3. #include "gpio.h"
    


  4. 

  5. /* USER CODE BEGIN 0 */
    


  6. 

  7. /* USER CODE END 0 */
    


  8. 

  9. I2C_HandleTypeDef hi2cx;
    


  10. 

  11. /* I2C1 init function */
    

  12. void MX_I2C1_Init(void)
    

  13. {
    


  14. 

  15.   hi2cx.Instance = I2C1;
    

  16.   hi2cx.Init.Timing = 0x20D22930;
    

  17.   hi2cx.Init.OwnAddress1 = 0;
    

  18.   hi2cx.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT;
    

  19.   hi2cx.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLED;
    

  20.   hi2cx.Init.OwnAddress2 = 0;
    

  21.   hi2cx.Init.OwnAddress2Masks = I2C_OA2_NOMASK;
    

  22.   hi2cx.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLED;
    

  23.   hi2cx.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLED;
    

  24.   HAL_I2C_Init(&hi2cx);
    


  25. 

  26.     /**Configure Analogue filter
    

  27.     */
    

  28.   HAL_I2CEx_AnalogFilter_Config(&hi2cx, I2C_ANALOGFILTER_ENABLED);
    


  29. 

  30. }
    


  31. 

  32. void HAL_I2C_MspInit(I2C_HandleTypeDef* hi2c)
    

  33. {
    


  34. 

  35.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    

  36.   if(hi2c->Instance==I2C1)
    

  37.   {
    

  38.     /* Peripheral clock enable */
    

  39.     __I2C1_CLK_ENABLE();
    

  40.   
    

  41.     /**I2C1 GPIO Configuration   
    

  42.     PB6     ------> I2C1_SCL
    

  43.     PB7     ------> I2C1_SDA
    

  44.     */
    

  45.     GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7;
    

  46.     GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_OD;
    

  47.     GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    

  48.     GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;
    

  49.     GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_I2C1;
    

  50.     HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
    


  51. 

  52.   }
    

  53. }
    


  54. 

  55. void HAL_I2C_MspDeInit(I2C_HandleTypeDef* hi2c)
    

  56. {
    


  57. 

  58.   if(hi2c->Instance==I2C1)
    

  59.   {
    

  60.     /* Peripheral clock disable */
    

  61.     __I2C1_CLK_DISABLE();
    

  62.   
    

  63.     /**I2C1 GPIO Configuration   
    

  64.     PB6     ------> I2C1_SCL
    

  65.     PB7     ------> I2C1_SDA
    

  66.     */
    

  67.     HAL_GPIO_DeInit(GPIOB, GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7);
    


  68. 

  69.   }
    

  70. }
    

  71. ------------------------------------------------------------------------------- 传说中的分界线 ----------------------------------------------------------------------------
    

  72. usart.c
    

  73. #include "usart.h"
    


  74. 

  75. #include "gpio.h"
    

  76. #include "dma.h"
    


  77. 

  78. /* USER CODE BEGIN 0 */
    


  79. 

  80. /* USER CODE END 0 */
    


  81. 

  82. UART_HandleTypeDef huart2;
    

  83. DMA_HandleTypeDef hdma_usart2_rx;
    

  84. DMA_HandleTypeDef hdma_usart2_tx;
    


  85. 

  86. /* USART2 init function */
    


  87. 

  88. void MX_USART2_UART_Init(void)
    

  89. {
    


  90. 

  91.   huart2.Instance = USART2;
    

  92.   huart2.Init.BaudRate = 9600;
    

  93.   huart2.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
    

  94.   huart2.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
    

  95.   huart2.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
    

  96.   huart2.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
    

  97.   huart2.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
    

  98.   huart2.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
    

  99.   huart2.Init.OneBitSampling = UART_ONEBIT_SAMPLING_DISABLED;
    

  100.   huart2.AdvancedInit.AdvFeatureInit = UART_ADVFEATURE_NO_INIT;
    

  101.   HAL_UART_Init(&huart2);
    


  102. 

  103. }






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 楼主| 500days 发表于 2016-4-12 20:51 | 显示全部楼层
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  1. void HAL_UART_MspInit(UART_HandleTypeDef* huart)
    

  2. {
    


  3. 

  4.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    

  5.   if(huart->Instance==USART2)
    

  6.   {
    

  7.     /* Peripheral clock enable */
    

  8.     __USART2_CLK_ENABLE();
    

  9.   
    

  10.     /**USART2 GPIO Configuration   
    

  11.     PA2     ------> USART2_TX
    

  12.     PA3     ------> USART2_RX
    

  13.     */
    

  14.     GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_2;
    

  15.     GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    

  16.     GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    

  17.     GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;
    

  18.     GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF4_USART2;
    

  19.     HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    


  20. 

  21.     GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_3;
    

  22.     GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    

  23.     GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    

  24.     GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_LOW;
    

  25.     GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF4_USART2;
    

  26.     HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    


  27. 

  28.     /* Peripheral DMA init*/
    

  29.   
    

  30.     hdma_usart2_rx.Instance = DMA1_Channel5;
    

  31.     hdma_usart2_rx.Init.Request = DMA_REQUEST_4;
    

  32.     hdma_usart2_rx.Init.Direction = DMA_PERIPH_TO_MEMORY;
    

  33.     hdma_usart2_rx.Init.PeriphInc = DMA_PINC_DISABLE;
    

  34.     hdma_usart2_rx.Init.MemInc = DMA_MINC_ENABLE;
    

  35.     hdma_usart2_rx.Init.PeriphDataAlignment = DMA_PDATAALIGN_BYTE;
    

  36.     hdma_usart2_rx.Init.MemDataAlignment = DMA_MDATAALIGN_BYTE;
    

  37.     hdma_usart2_rx.Init.Mode = DMA_NORMAL;
    

  38.     hdma_usart2_rx.Init.Priority = DMA_PRIORITY_LOW;
    

  39.     HAL_DMA_Init(&hdma_usart2_rx);
    


  40. 

  41.     __HAL_LINKDMA(huart,hdmarx,hdma_usart2_rx);
    


  42. 

  43.     hdma_usart2_tx.Instance = DMA1_Channel4;
    

  44.     hdma_usart2_tx.Init.Request = DMA_REQUEST_4;
    

  45.     hdma_usart2_tx.Init.Direction = DMA_MEMORY_TO_PERIPH;
    

  46.     hdma_usart2_tx.Init.PeriphInc = DMA_PINC_DISABLE;
    

  47.     hdma_usart2_tx.Init.MemInc = DMA_MINC_ENABLE;
    

  48.     hdma_usart2_tx.Init.PeriphDataAlignment = DMA_PDATAALIGN_BYTE;
    

  49.     hdma_usart2_tx.Init.MemDataAlignment = DMA_MDATAALIGN_BYTE;
    

  50.     hdma_usart2_tx.Init.Mode = DMA_NORMAL;
    

  51.     hdma_usart2_tx.Init.Priority = DMA_PRIORITY_LOW;
    

  52.     HAL_DMA_Init(&hdma_usart2_tx);
    


  53. 

  54.     __HAL_LINKDMA(huart,hdmatx,hdma_usart2_tx);
    


  55. 

  56.   }
    

  57. }
    


  58. 

  59. void HAL_UART_MspDeInit(UART_HandleTypeDef* huart)
    

  60. {
    


  61. 

  62.   if(huart->Instance==USART2)
    

  63.   {
    

  64.     /* Peripheral clock disable */
    

  65.     __USART2_CLK_DISABLE();
    

  66.   
    

  67.     /**USART2 GPIO Configuration   
    

  68.     PA2     ------> USART2_TX
    

  69.     PA3     ------> USART2_RX
    

  70.     */
    

  71.     HAL_GPIO_DeInit(GPIOA, GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3);
    


  72. 

  73.     /* Peripheral DMA DeInit*/
    

  74.     HAL_DMA_DeInit(huart->hdmarx);
    

  75.     HAL_DMA_DeInit(huart->hdmatx);
    

  76.   }
    

  77. }
    

  78. ------------------------------------------------------------------------------- 传说中的分界线 ----------------------------------------------------------------------------
    

  79. mpu6050.c
    

  80. #include "stm32l0xx_hal.h"
    

  81. #include "MPU6050.h"
    


  82. 

  83. //各坐标轴上静止偏差（重力，角速度）
    

  84. int16_t offsetAccelX = -195;
    

  85. int16_t offsetAccelY = 560;
    

  86. int16_t offsetAccelZ = -169;
    


  87. 

  88. int16_t offsetGyroX = 12;
    

  89. int16_t offsetGyroY = 33;
    

  90. int16_t offsetGyroZ = 4;
    


  91. 

  92. extern I2C_HandleTypeDef hi2cx;


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 楼主| 500days 发表于 2016-4-12 20:52 | 显示全部楼层
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  1. //**************************************
    

  2. //向I2C设备写入一个字节数据
    

  3. //**************************************
    

  4. void Single_WriteI2C(uint8_t REG_Address,uint8_t REG_data)
    

  5. {
    

  6.     uint8_t rxData[2] = {REG_Address,REG_data};
    

  7.     while(HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2cx,SlaveAddress,rxData,2,5000) != HAL_OK)
    

  8.     {
    

  9.         if(HAL_I2C_GetError(&hi2cx) != HAL_I2C_ERROR_AF)
    

  10.         {}
    

  11.     }
    

  12. }
    

  13. //**************************************
    

  14. //从I2C设备读取一个字节数据
    

  15. //**************************************
    

  16. uint8_t Single_ReadI2C(uint8_t REG_Address)
    

  17. {
    

  18.     uint8_t REG_data;
    

  19.     while(HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2cx,SlaveAddress,®_Address,1,5000) != HAL_OK)
    

  20.     {
    

  21.         if(HAL_I2C_GetError(&hi2cx) != HAL_I2C_ERROR_AF)
    

  22.         {}
    

  23.     }
    

  24.    
    

  25.     if(HAL_I2C_Master_Receive(&hi2cx,SlaveAddress+1,®_data,1,5000) != HAL_OK)
    

  26.     {
    

  27.         if(HAL_I2C_GetError(&hi2cx) != HAL_I2C_ERROR_AF)
    

  28.         {}
    

  29.     }
    

  30.     return REG_data;
    

  31. }
    

  32. //**************************************
    

  33. //初始化MPU6050
    

  34. //**************************************
    

  35. void InitMPU6050()
    

  36. {
    

  37.     Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);    //解除休眠状态
    


  38. 

  39.     Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
    


  40. 

  41.     Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
    


  42. 

  43.     Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
    


  44. 

  45.     Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
    

  46. }
    

  47. //**************************************
    

  48. //合成数据
    

  49. //**************************************
    

  50. int16_t GetMPUOutValue(uint8_t REG_Address)
    

  51. {
    

  52.     int16_t result;
    

  53.     uint8_t H,L;
    

  54.     H=Single_ReadI2C(REG_Address);
    

  55.     L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
    

  56.     result = (H<<8)+L;
    

  57.     return result;   //合成数据
    

  58. }
    


  59. 

  60. //**************************************
    

  61. //取某一轴上的加速度数据
    

  62. //**************************************
    

  63. int16_t GetAccelValue(char axis)
    

  64. {
    

  65.     int16_t result = 0;
    

  66.     switch(axis)
    

  67.     {
    

  68.         case 'x':
    

  69.         case 'X':
    

  70.         {
    

  71.             result = GetMPUOutValue(ACCEL_XOUT_H) - offsetAccelX;
    

  72.         }
    

  73.         break;
    

  74.         case 'y':
    

  75.         case 'Y':
    

  76.         {
    

  77.             result = GetMPUOutValue(ACCEL_YOUT_H) - offsetAccelY;
    

  78.         }
    

  79.         break;
    

  80.         case 'z':
    

  81.         case 'Z':
    

  82.         {
    

  83.             result = GetMPUOutValue(ACCEL_ZOUT_H) - offsetAccelZ;
    

  84.         }
    

  85.         break;
    

  86.     }
    

  87.     return result;
    

  88. }


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 楼主| 500days 发表于 2016-4-12 20:52 | 显示全部楼层
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  1. //**************************************
    

  2. //取某一轴上的角速度数据
    

  3. //**************************************
    

  4. int16_t GetGyroValue(char axis)
    

  5. {
    

  6.     int16_t result = 0;
    

  7.     switch(axis)
    

  8.     {
    

  9.         case 'x':
    

  10.         case 'X':
    

  11.         {
    

  12.             result = GetMPUOutValue(GYRO_XOUT_H) - offsetGyroX;
    

  13.         }
    

  14.         break;
    

  15.         case 'y':
    

  16.         case 'Y':
    

  17.         {
    

  18.             result = GetMPUOutValue(GYRO_YOUT_H) - offsetGyroY;
    

  19.         }
    

  20.         break;
    

  21.         case 'z':
    

  22.         case 'Z':
    

  23.         {
    

  24.             result = GetMPUOutValue(GYRO_ZOUT_H) - offsetGyroZ;
    

  25.         }
    

  26.         break;
    

  27.     }
    

  28.     return result;
    

  29. }
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  1. int main(void)
    

  2. {
    


  3. 

  4.   /* USER CODE BEGIN 1 */
    


  5. 

  6.   /* USER CODE END 1 */
    


  7. 

  8.   /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/
    


  9. 

  10.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
    

  11.   HAL_Init();
    


  12. 

  13.   /* Configure the system clock */
    

  14.   SystemClock_Config();
    


  15. 

  16.   /* System interrupt init*/
    

  17.   HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
    


  18. 

  19.   /* Initialize all configured peripherals */
    

  20.   MX_GPIO_Init();
    

  21.   MX_DMA_Init();
    

  22.     MX_I2C1_Init();
    

  23.     MX_TIM2_Init();
    

  24.   MX_USART2_UART_Init();
    

  25.     InitMPU6050();
    


  26. 

  27.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    

  28.     HAL_UART_Receive_DMA(&huart2,rxBuffer,RXSIZE);
    

  29.     HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
    

  30.   /* USER CODE END 2 */
    


  31. 

  32.   /* USER CODE BEGIN 3 */
    

  33.   /* Infinite loop */
    

  34.   while (1)
    

  35.   {
    

  36.         HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA,GPIO_PIN_5);
    

  37.         VisualScopeAngleOutput();
    

  38.         HAL_Delay(100);
    

  39.   }
    

  40.   /* USER CODE END 3 */
    


  41. 

  42. }
    


  43. 

  44. /** System Clock Configuration
    

  45. */
    

  46. void SystemClock_Config(void)
    

  47. {
    


  48. 

  49.   RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;
    

  50.   RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit;
    

  51.   RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
    


  52. 

  53.   __PWR_CLK_ENABLE();
    


  54. 

  55.   __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
    


  56. 

  57.   RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
    

  58.   RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
    

  59.   RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = 16;
    

  60.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
    

  61.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;
    

  62.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLLMUL_6;
    

  63.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLDIV = RCC_PLLDIV_3;
    

  64.   HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);
    


  65. 

  66.   RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK;
    

  67.   RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
    

  68.   RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
    

  69.   RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
    

  70.   RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
    

  71.   HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_1);
    


  72. 

  73.   PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_USART2;
    

  74.   PeriphClkInit.Usart2ClockSelection = RCC_USART2CLKSOURCE_PCLK1;
    

  75.   HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit);
    


  76. 

  77.   __SYSCFG_CLK_ENABLE();
    


  78. 

  79. }


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 楼主| 500days 发表于 2016-4-12 20:53 | 显示全部楼层
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  1. /* USER CODE BEGIN 4 */
    

  2. void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
    

  3. {
    

  4.     if(huart->Instance == USART2)
    

  5.     {
    

  6.         memcpy(txBuffer,rxBuffer,RXSIZE);
    

  7.         HAL_UART_Receive_DMA(huart,rxBuffer,RXSIZE);
    

  8.         HAL_UART_Transmit_DMA(huart,txBuffer,TXSIZE);
    

  9.     }
    

  10. }
    


  11. 

  12. void HAL_UART_TxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
    

  13. {
    

  14.    
    

  15. }
    


  16. 

  17. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
    

  18. {
    

  19.     int32_t GyroValue;
    

  20.    
    

  21.     Calc_AngleAccel();
    

  22.     GyroValue = Calc_AngleGyro();
    

  23.     ComplementFilter(GyroValue);
    

  24. }


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Ketose 发表于 2016-4-12 23:47 | 显示全部楼层
楼主，转发我的贴子请注明转发。
把原作者信息带上。
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cym_anhui 发表于 2016-4-14 21:33 | 显示全部楼层
哥们，你很伟大
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qingyu_lv 发表于 2016-11-10 20:15 来自手机 | 显示全部楼层
楼主，能不能把工程发给我一份，正需要呢 么么哒  861305064@qq.com''
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