2812 光电编码器测速

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程序说明：

(1)M法测速

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使用说明：

(1)采样周期必须小于定时器2的计数周期，即Tc<T

(2)使用该程序时需加载文件 f281xbmsk.h

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// f281x_speed_m.h

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#ifndef __F281X_SPEED_M_H__

#define __F281X_SPEED_M_H__



#include "f281xbmsk.h"



/*------------------------------------------------------------------------------

Initialization states for CAPCON

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禁止捕获单元1和2，即使能QEP电路；使能捕获单元3、检测上升沿、选择定时器2；

------------------------------------------------------------------------------*/

#define QEP_CAP_INIT_STATE    0x9004



/*------------------------------------------------------------------------------

Initialization states for T2CON

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时钟源选择QEP电路;定向增/减计数；使能定时器操作；

------------------------------------------------------------------------------*/

#define QEP_TIMER_INIT_STATE (FREE_RUN_FLAG + \

                                                          TIMER_CLOCK_SRC_QEP + \

                                                          TIMER_DIR_UPDN + \

                                                          TIMER_ENABLE + \

                                                          TIMER_COMPARE_LD_ON_ZERO)



/*-----------------------------------------------------------------------------

结构体类型定义

-----------------------------------------------------------------------------*/        

typedef struct

{

        Uint16 LineEncoder;                 // 参数：编码器光栅数，即编码器线数

        float Tc;                                         // 参数：测速时间(s)



        Uint16 NewValue;                         // 变量：当前T2CNT的值

        Uint16 OldValue;                         // 变量：前一步T2CNT的值

        

        Uint16 M1;                                         // 变量：在一定时间内测取编码器输出脉冲个数



        Uint16 Direction;                         // 输出：编码器旋转方向

                                                                        //当Direction=1时，编码器正转(顺时针)

                                                                        //当Direction=0时，编码器反转(逆时针)

        float SpeedRpm;                         // 输出：电机转速(r/m)

        

        void (*init)();                         // 指向初始化函数

        void (*calc)();                         // 指向计算函数

        

} SPEED_MEAS_QEP;

        

/*-----------------------------------------------------------------------------

SPEED_MEAS_QEP型变量的默认初始值

-----------------------------------------------------------------------------*/

#define SPEED_MEAS_QEP_DEFAULTS {1000,0.0002, \

                                                                 0,0x7FFF, \

                                                                 0, \

                                                                 0,0, \

                                                                 (void (*)(void))F281X_EVA_QEP_Init, \

                                                                 (void (*)(Uint32))speed_m_calc}



/*-----------------------------------------------------------------------------

函数声明

-----------------------------------------------------------------------------*/                                                                         

void F281X_EVA_QEP_Init(void);

void speed_m_calc(SPEED_MEAS_QEP *p);



#endif // __F281X_SPEED_M_H__



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// End of file.

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// f281x_speed_m.c

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#include "DSP281x_Device.h"

#include "f281x_speed_m.h"



// 定义QEP模块初始化函数

void F281X_EVA_QEP_Init(void)

{

        // 设置捕获单元

        EvaRegs.CAPCONA.all = QEP_CAP_INIT_STATE;



        // 设置捕获定时器

        EvaRegs.T2CON.all = QEP_TIMER_INIT_STATE;

        

        // 初始化T2周期寄存器

        EvaRegs.T2PR=0xFFFF;

        

        // 初始化计数初值

        EvaRegs.T2CNT=0x7FFF;



        // 设置QEP1、QEP2、CAP3为功能引脚

        EALLOW;                                                                                // Enable EALLOW

        GpioMuxRegs.GPAMUX.all |= 0x0700;

        EDIS;                                                                                // Disable EALLOW



}



// 定义电机转速计算函数

void speed_m_calc(SPEED_MEAS_QEP *p)

{

        // 检测旋转方向

        p->Direction = EvaRegs.GPTCONA.bit.T2STAT;



        // 检测编码器输出脉冲个数

        p->NewValue = EvaRegs.T2CNT;

        if(p->NewValue > p->OldValue)

                p->M1 = p->NewValue - p->OldValue;                         // T2增计数_编码器正转(顺时针)

        else

                p->M1 = p->OldValue - p->NewValue;                         // T2减计数_编码器反转(逆时针)



        // 计算电机转速

        p->SpeedRpm = 60*p->M1/(4*p->LineEncoder*p->Tc);

        

        // 为下步计算作准备

        EvaRegs.T2CNT = 0x7FFF;                                                 // 重装计数初值

        p->OldValue = 0x7FFF;                                                         // 旧值永远为计数初值

        

}



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// End of file.

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// Main.c

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// 将工程用到的头文件包含进来

#include "f281x_speed_m.h"        // Include header for the SPEED_MEAS_QEP object



// 宏定义

#define NUMENCODER                         1000                 // 编码器光栅数

#define PWM_FREQUENCY                 20                        // 测速时间 (s)



// 全局变量

float32 T = 0.001/PWM_FREQUENCY;                // PWM调制周期，也是离散化的采样周期 (s)



// 电机转速检测对应的结构体变量

SPEED_MEAS_QEP speed1 = SPEED_MEAS_QEP_DEFAULTS;





void main()

{

        // 初始化电机转速检测模块

        speed1.init();                                                        // 初始化QEP模块

        speed1.LineEncoder = NUMENCODER;

        speed1.Tc = T;

        

}



interrupt void MainISR(void)

{

        // -------------------------------------------------------------------------

        //    电机转速检测

        // -------------------------------------------------------------------------

        speed1.calc(&speed1);                                                 // 启动电机转速检测

        output1 = speed1.SpeedRpm;

        

}



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// End of file.

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