【HAL库每天一例】第101例：28BYJ48步进电机控制实现

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  * 文件名程: main.c 

  * 作    者: 硬石嵌入式开发团队

  * 版    本: V1.0

  * 编写日期: 2015-10-04

  * 功    能: 28BYJ48步进电机控制实现

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  * 说明：

  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。

  * 

  * 淘宝：

  * 论坛：http://www.ing10bbs.com

  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。

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  */

/* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/

#include "stm32f1xx_hal.h"

#include "StepMotor/bsp_uln2003.h"

#include "key/bsp_key.h"



/* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/

/* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/

#define STEPMOTOR_SPEED               10   // 定义步进电机速度，值越小，速度越快

                                           // 最小不能小于8

#define STEPMOTOR_CIRCLE_NUMBER       10    //  转动圈数

#define STEPMOTOR_DIRECTION           1    // 1：顺时针  0：逆时针





/* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/

// 速度，该值越小，速度越快，最小不能小于8

uint8_t speed=STEPMOTOR_SPEED;

// 转动圈数：28BYJ-48步进电机的步距角度为5.625/64，即每64个脉冲转5.625度

// 要转一圈需要360/5.625*64=4096个脉冲。

uint32_t Circle_number=STEPMOTOR_CIRCLE_NUMBER;

// 选择方向控制

uint8_t direction=STEPMOTOR_DIRECTION;



/* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/

/* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/

/* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/

/**

  * 函数功能: 输出一个数据给ULN2003从而实现向步进电机发送一个脉冲

  * 输入参数: step：指定步进序号，可选值0~7

  *           direction：方向选择

  *               可选值：1：顺时针

  *                       0：逆时针

  * 返 回 值: 无

  * 说    明: 无

  */

static void step_motor_pulse(uint8_t step,uint8_t direction)

{

  uint8_t temp=step;

  

  if(direction==0)    // 如果为逆时针旋转

  {

    temp=8-step;      // 调换节拍信号

  }

  switch(temp)

  {

    // 8个节拍控制：A->AB->B->BC->C->CD->D->DA

    case 0:

      A_ON;  B_OFF; C_OFF; D_OFF;

    break;

    case 1:

      A_ON;  B_ON;  C_OFF; D_OFF;

    break;

    case 2:

      A_OFF; B_ON;  C_OFF; D_OFF;

    break;

    case 3:

      A_OFF; B_ON;  C_ON;  D_OFF;

    break;

    case 4:

      A_OFF; B_OFF; C_ON;  D_OFF;

    break;

    case 5:

      A_OFF; B_OFF; C_ON;  D_ON;

    break;

    case 6:

      A_OFF; B_OFF; C_OFF; D_ON;

    break;

    case 7:

      A_ON;  B_OFF; C_OFF; D_ON;

    break;

  }

}





/**

  * 函数功能: 主函数.

  * 输入参数: 无

  * 返 回 值: 无

  * 说    明: 无

  */

int main(void)

{    

  /* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */

  HAL_Init();

  /* 配置系统时钟 */

  SystemClock_Config();

  

  KEY_GPIO_Init();

  

  ULN2003_GPIO_Init();

  

  /* 无限循环 */

  while (1)

  {

    if(KEY1_StateRead()==KEY_DOWN)

    {

      Circle_number=STEPMOTOR_CIRCLE_NUMBER;//赋值给目标旋转圈数，重新开始旋转

    }

    if(KEY2_StateRead()==KEY_DOWN)

    {

      direction=1-direction; // 1 --> 0 ; 0 --> 1 反转方向

      

    }

  }

}



void HAL_SYSTICK_Callback(void)

{

  static uint8_t count=0;               // 用于旋转速度控制

  static uint8_t step=0;                // 当前步进节拍

  static uint16_t pulse_count=0;        // 脉冲计数，4096个脉冲电机旋转一圈

  

  if(Circle_number)                     // 如果等待旋转圈数不为0

  {

    count++;                            // 增加时间计数

    if(count==speed)                    // 时间计数与目标速度相对时执行下一节拍输出

    {

      step_motor_pulse(step,direction); // 输出新节拍信号

      pulse_count++;                    // 脉冲输出数增加      

      step++;                           // 节拍数增加

      if(step==8) step=0;               // 循环开始输出节拍

      count=0;                          // 清零时间计数

    }

    

    if(pulse_count==4096)               // 如果已经输出了4096个脉冲信号，已经转动了一圈

    {

      pulse_count=0;                    // 脉冲计数清零

      Circle_number--;                  // 等待旋转圈数减1

    }

  }

  else

  {

    A_OFF;  B_OFF; C_OFF; D_OFF;        // 停机 

  }

}

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