【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。
我们将**每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。
参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图
百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1 360云盘：https://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6 （硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\步进电机.zip）
/**
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* 硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
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* 例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-003. 基于串口的28BYJ48步进电机旋转控制
*
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* 说明：
* 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
*
* 淘宝：
* 论坛：http://www.ing10bbs.com
* 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
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*/
【1】例程简介
【2】跳线帽情况
【3】操作及现象
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
main.c文件内容
/**
* 函数功能: 输出一个数据给ULN2003从而实现向步进电机发送一个脉冲
* 输入参数: step：序列号，选择step_motor数组对应的数据
* direction：方向选择
* 可选值：0：顺时针
* 1：逆时针
* 返 回 值: 无
* 说 明: 无
*/
static void step_motor_pulse(uint8_t step,uint8_t direction)
{
uint8_t temp=step;
if(direction==0) // 如果为逆时针旋转
{
temp=8-step; // 调换节拍信号
}
switch(temp)
{
// 8个节拍控制：A->AB->B->BC->C->CD->D->DA
case 0:
A_ON; B_OFF; C_OFF; D_OFF;
break;
case 1:
A_ON; B_ON; C_OFF; D_OFF;
break;
case 2:
A_OFF; B_ON; C_OFF; D_OFF;
break;
case 3:
A_OFF; B_ON; C_ON; D_OFF;
break;
case 4:
A_OFF; B_OFF; C_ON; D_OFF;
break;
case 5:
A_OFF; B_OFF; C_ON; D_ON;
break;
case 6:
A_OFF; B_OFF; C_OFF; D_ON;
break;
case 7:
A_ON; B_OFF; C_OFF; D_ON;
break;
}
}
static void display_usart_cmd(void)
{
printf("当前系统信息：\n");
printf("转动速度：%d 转动方向：%s 等待圈数：%d\n\r",speed,direction==1?"顺时针":"逆时针",Circle_number);
printf("在串口调试助手发送(A,B,C,D)字母，执行对应的命令\n");
printf("(A) 增速\n");
printf("(B) 减速\n");
printf("(C) 反转方向\n");
printf("(D) 设置圈数\n\r");
}
/**
* 函数功能: 主函数.
* 输入参数: 无
* 返 回 值: 无
* 说 明: 无
*/
int main(void)
{
__IO char ch,count=0;
char data[4]={0};
/* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */
HAL_Init();
/* 配置系统时钟 */
SystemClock_Config();
ULN2003_GPIO_Init();
MX_DEBUG_USART_Init();
printf("这是一个基于串口命令的步进电机控制\n");
display_usart_cmd();
/* 无限循环 */
while (1)
{
/* 获取字符指令 */
ch=getchar();
setting_flag=1;
switch(ch)
{
case 'a':
case 'A':
speed-=5;
if(speed<8)
speed=8;
printf("转动速度：%d\n\r",speed);
break;
case 'b':
case 'B':
speed+=5;
if(speed>80)
speed=80;
printf("转动速度：%d\n\r",speed);
break;
case 'c':
case 'C':
direction=1-direction;
printf("转动方向：%s\n\r",direction==1?"顺时针":"逆时针");
break;
case 'd':
case 'D':
count=0;
printf("请输入一个(1~9999)之间的数，设置转动圈数\n");
printf("注意需要在末尾输入一个回车键\n\r");
while(1)
{
ch=getchar();
if(ch>='0' && ch<='9' && count<4)
{
data[count]=ch-'0';
count++;
}
if(ch==0x0A)
{
if(count==1)
{
Circle_number=data[0];
}
else if(count==2)
{
Circle_number=data[0]*10+data[1];
}
else if(count==3)
{
Circle_number=data[0]*100+data[1]*10+data[2];
}
else if(count==4)
{
Circle_number=data[0]*1000+data[1]*100+data[2]*10+data[3];
}
break;
}
}
printf("当前设置转动圈数：%d\n",Circle_number);
break;
default:
display_usart_cmd();
break;
}
if(Circle_number) setting_flag=0;
}
}
void HAL_SYSTICK_Callback(void)
{
static uint8_t count=0; // 用于旋转速度控制
static uint8_t step=0; // 当前步进节拍
static uint16_t pulse_count=0; // 脉冲计数，4096个脉冲电机旋转一圈
if((setting_flag==0) && Circle_number) // 如果等待旋转圈数不为0
{
count++; // 增加时间计数
if(count==speed) // 时间计数与目标速度相对时执行下一节拍输出
{
step_motor_pulse(step,direction); // 输出新节拍信号
pulse_count++; // 脉冲输出数增加
step++; // 节拍数增加
if(step==8) step=0; // 循环开始输出节拍
count=0; // 清零时间计数
}
if(pulse_count==4096) // 如果已经输出了4096个脉冲信号，已经转动了一圈
{
pulse_count=0; // 脉冲计数清零
Circle_number--; // 等待旋转圈数减1
}
}
else
{
A_OFF; B_OFF; C_OFF; D_OFF; // 停机
count=0;
}
}
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