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[应用相关] 【转】STM32之DRV8834电机驱动（PWM方式）

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 楼主| 风萧寒 发表于 2017-2-24 12:38 | 显示全部楼层 |阅读模式
drv8834, 电机驱动, STM32, PWM, AI
实验前提
1、在进行本文步骤前，请先阅读以下博文：
1）《STM32之DRV8834电机驱动（IO方式）》：http://blog.csdn.net/feilusia/article/details/52853951


2、在进行本文步骤前，请先实现以下博文：

1）《STM32之系统滴答定时器》：http://blog.csdn.net/feilusia/article/details/52835711


2）《STM32之timer2的精准延时》：http://blog.csdn.NET/feilusia/article/details/54434274
3）《STM32之timer3产生PWM》：http://blog.csdn.Net/feilusia/article/details/53634882

五、基础知识
暂无


六、实验步骤
1、编写并添加电机驱动

3）工程中添加GUA_DRV8834.c



4）在MDK设置中添加驱动源文件路径



2、在应用层中调用
1）添加头文件（main.c中）
[cpp] view plain copy


  • #include "GUA_DRV8834.h"  


2）添加驱动初始化代码（main.c的main函数中）

[cpp] view plain copy


  • //电机初始化   
  • GUA_DRV8834_Init();  


3）添加测试代码（main.c中）


①添加一个电机转一圈的测试代码（main.c中）
[cpp] view plain copy


  • //******************************************************************************              
  • //name:             GUA_Test            
  • //introduce:        测试代码           
  • //parameter:        none                  
  • //return:           none           
  • //author:           甜甜的大香瓜                  
  • //email:            897503845@qq.com      
  • //QQ group          香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)                    
  • //changetime:       2017.02.12                       
  • //******************************************************************************  
  • #define GUA_DRV8834_STEP_PER_CIRCLE                  (GUA_U32)(15331)   //电机转动一圈的步数   
  • static void GUA_Test(void)  
  • {  
  •   GUA_U8 nGUA_Ret = 0;  
  •       
  •     //配置电机参数  
  •     stGUA_Motor_Config.DirectionSteps = GUA_DRV8834_STEP_PER_CIRCLE;    //步数,4字节   
  •     stGUA_Motor_Config.PulsePerSecond = 1000;                                                   //速度，2字节   
  •     stGUA_Motor_Config.Size = 0x00;                                                                     //步长，1字节                          
  •     stGUA_Motor_Config.Status = GUA_MOTOR_CONFIG_STATUS_ACTIVE;             //电机启动，1字节  
  •   
  •     //启动电机  
  •     GUA_DRV8834_Move(&stGUA_Motor_Config);  
  •       
  •     //时刻查询电机运行时间，到时则停止  
  •     while(1)  
  •     {  
  •         nGUA_Ret = GUA_DRV8834_CheckMoveResidueTime();  
  •         if(nGUA_Ret == GUA_CHECK_MOVE_RESIDUE_TIME_RESULT_ENDING)  
  •         {  
  •             GUA_DRV8834_Stop(&stGUA_Motor_Config);  
  •         }     
  •     }     
  • }     

由于我使用的电机除了电机自带的减速，还有外壳上的减速，因此一圈为15331步。
②添加测试代码的调用（main.c的main函数中）

[cpp] view plain copy


  • //测试代码   
  • GUA_Test();   

测试代码要放在初始化之后。


七、注意事项
暂无。

八、实验结果


仿真并设置断点在测试代码处，可发现电机转动至停止一共约15S多，这是因为一圈为15331步，速度设置为1000步每秒，计算可得约为15.331S。
因此实验成功。


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相关帖子
yiyigirl2014 发表于 2017-2-24 21:31 | 显示全部楼层
楼主，代码呢，谁吃了？
我给你补上。
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  1. //******************************************************************************            
    

  2. //name:             DRV8834.c           
    

  3. //introduce:        DRV8834驱动    
    

  4.           
    

  5. //changetime:       2016.10.18     
    

  6. //******************************************************************************   
    

  7. #include "stm32f10x.h"
    

  8. #include "DRV8834.h"
    

  9. #include "GUA_SysTick.h"
    


  10. 

  11. /*********************宏定义************************/   
    

  12. #define DRV8834_STEP_PER_CIRCLE                  (int32)(15331)   //电机转动一圈的步数
    


  13. 

  14. #ifndef U8  
    

  15. typedef unsigned char U8;  
    

  16. #endif  
    

  17.   
    

  18. #ifndef U16  
    

  19. typedef unsigned short U16;  
    

  20. #endif  
    


  21. 

  22. #ifndef U32  
    

  23. typedef unsigned long U32;  
    

  24. #endif  
    


  25. 

  26. #ifndef int32  
    

  27. typedef signed long int32;  
    

  28. #endif 
    


  29. 

  30. //引脚宏定义
    

  31. #define GUA_DRV8834_SLEEP                                                                                GPIOA
    

  32. #define GUA_DRV8834_SLEEP_PIN                                                                GPIO_Pin_7
    


  33. 

  34. #define GUA_DRV8834_M1                                                                                        GPIOB
    

  35. #define GUA_DRV8834_M1_PIN                                                                        GPIO_Pin_10
    


  36. 

  37. #define GUA_DRV8834_M0                                                                                        GPIOB
    

  38. #define GUA_DRV8834_M0_PIN                                                                        GPIO_Pin_11
    


  39. 

  40. #define GUA_DRV8834_DIR                                                                                        GPIOB
    

  41. #define GUA_DRV8834_DIR_PIN                                                                        GPIO_Pin_1
    


  42. 

  43. #define GUA_DRV8834_STEP                                                                                GPIOB
    

  44. #define GUA_DRV8834_STEP_PIN                                                                GPIO_Pin_0
    


  45. 

  46. /*********************内部变量************************/  
    

  47. //MOTOR_CONFIG stMotor_Config = {0x00000000,1500, 0x00, 0x00000000, MOTOR_CONFIG_STATUS_IDLE, 0x00000000}; //初始化电机参数为0步，1500个脉冲每秒的速度，整步，本次电机转动时长，空闲,当前为0位置
    

  48. MOTOR_CONFIG stMotor_Config = {6000, 500, 0x00, 0x00000000, MOTOR_CONFIG_STATUS_IDLE, 0x00000000}; //初始化电机参数为0步，1500个脉冲每秒的速度，整步，本次电机转动时长，空闲,当前为0位置
    


  49. 

  50. /*********************内部函数************************/ 
    

  51. static void DRV8834_IO_Init(void);
    

  52. static void DRV8834_Set_Direction(int nDirection);
    

  53. static void DRV8834_Set_Size(U8 nSize);
    


  54. 

  55. //******************************************************************************            
    

  56. //name:             DRV8834_IO_Init           
    

  57. //introduce:        电机驱动的IO初始化         
    

  58. //parameter:        none                 
    

  59. //return:           none         
    

  60. //author:           甜甜的大香瓜                 
    

  61. //email:            897503845[url=home.php?mod=space&uid=752448]@qq.com[/url]     
    

  62. //QQ group          香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)                  
    

  63. //changetime:       2016.10.18                     
    

  64. //******************************************************************************
    

  65. static void DRV8834_IO_Init(void)
    

  66. {        
    

  67.         //IO结构体
    

  68.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    

  69.                 
    

  70.         //时钟使能
    

  71.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);         
    

  72.         
    

  73.         //SLEEP配置
    

  74.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GUA_DRV8834_SLEEP_PIN;                  
    

  75.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 
    

  76.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    

  77.         GPIO_Init(GUA_DRV8834_SLEEP, &GPIO_InitStructure);        
    

  78.         
    

  79.         //M1配置
    

  80.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GUA_DRV8834_M1_PIN;                  
    

  81.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 
    

  82.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    

  83.         GPIO_Init(GUA_DRV8834_M1, &GPIO_InitStructure);        
    

  84.         
    

  85.         //M0配置
    

  86.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GUA_DRV8834_M0_PIN;                  
    

  87.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 
    

  88.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    

  89.         GPIO_Init(GUA_DRV8834_M0, &GPIO_InitStructure);        
    


  90. 

  91.         //DIR配置
    

  92.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GUA_DRV8834_DIR_PIN;                  
    

  93.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 
    

  94.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    

  95.         GPIO_Init(GUA_DRV8834_DIR, &GPIO_InitStructure);        
    

  96.         
    

  97.         //STEP配置
    

  98.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GUA_DRV8834_STEP_PIN;                  
    

  99.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 
    

  100.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    

  101.         GPIO_Init(GUA_DRV8834_STEP, &GPIO_InitStructure);        
    

  102. }
    


  103. 

  104. //******************************************************************************        
    

  105. //name:             DRV8834_Control
    

  106. //introduce:        DRV8834的配置      
    

  107. //parameter:        nDRV8834_control:需要配置的参数；nDRV8834_control_vaule:配置的数值         
    

  108. //return:           none      
    

  109. //author:           甜甜的大香瓜                 
    

  110. //email:            897503845@qq.com     
    

  111. //QQ group          香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)                  
    

  112. //changetime:       2016.10.18                     
    

  113. //******************************************************************************
    

  114. void DRV8834_Control(U8 nDRV8834_control, U8 nDRV8834_control_vaule)
    

  115. {
    

  116.   switch(nDRV8834_control)
    

  117.   {
    

  118.     //睡眠模式选择
    

  119.     case DRV8834_CONTROL_SLEEP: 
    

  120.     {                  
    

  121.       //睡眠
    

  122.       if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_SLEEP_ON)
    

  123.       {
    

  124.         GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_SLEEP, GUA_DRV8834_SLEEP_PIN, Bit_RESET);                //SLEEP 0       
    

  125.       }
    

  126.       
    

  127.       //禁止睡眠
    

  128.       if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_SLEEP_OFF)
    

  129.       {
    

  130.         GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_SLEEP, GUA_DRV8834_SLEEP_PIN, Bit_SET);                        //SLEEP 1      
    

  131.       }
    

  132.       
    

  133.       break;          
    

  134.     }
    


  135. 

  136.     //步数选择
    

  137.     case DRV8834_CONTROL_MICROSTEP: 
    

  138.     {                  
    

  139.       //满步(M1=0, M0=0)
    

  140.       if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_MICROSTEP_FULL)
    

  141.       {
    

  142.         GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M1, GUA_DRV8834_M1_PIN, Bit_RESET);                                        //M1  0        
    

  143.         GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M0, GUA_DRV8834_M0_PIN, Bit_RESET);                                        //M0  0      
    

  144.       }
    

  145.       
    

  146.       //1/2步(M1=0, M0=1)
    

  147.       if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_MICROSTEP_1_2)
    

  148.       {
    

  149.         GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M1, GUA_DRV8834_M1_PIN, Bit_RESET);                                        //M1  0        
    

  150.         GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M0, GUA_DRV8834_M0_PIN, Bit_SET);                                                //M0  1      
    

  151.       }
    

  152. /*      
    

  153.       //1/4步(M1=0, M0=Z)
    

  154.       if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_MICROSTEP_1_4)
    

  155.       {
    

  156.         GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M1, GUA_DRV8834_M1_PIN, Bit_RESET);                                        //M1  0        
    

  157.         GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M0, GUA_DRV8834_M0_PIN, GPIO_MODE_OUT_OD_HIZ_FAST);        // M0  Z       
    

  158.       }
    

  159. */
    

  160.       //1/8步(M1=1, M0=0)
    

  161.       if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_MICROSTEP_1_8)
    

  162.       {
    

  163.         GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M1, GUA_DRV8834_M1_PIN, Bit_SET);                                                //M1  1       
    

  164.         GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M0, GUA_DRV8834_M0_PIN, Bit_RESET);                                        //M0  0       
    

  165.       }
    

  166.       
    

  167.       //1/16步(M1=1, M0=1)
    

  168.       if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_MICROSTEP_1_16)
    

  169.       {
    

  170.         GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M1, GUA_DRV8834_M1_PIN, Bit_SET);                                                //M1  1        
    

  171.         GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M0, GUA_DRV8834_M0_PIN, Bit_SET);                                                //M0  1       
    

  172.       }
    

  173. /*
    

  174.       //1/32步(M1=1, M0=Z)
    

  175.       if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_MICROSTEP_1_32)
    

  176.       {
    

  177.         GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M1, GUA_DRV8834_M1_PIN, Bit_SET);                                                //M1  1        
    

  178.         GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M0, GUA_DRV8834_M0_PIN, GPIO_MODE_OUT_OD_HIZ_FAST);        // M0  Z       
    

  179.       }  
    

  180. */      
    

  181.       break;          
    

  182.     }
    


  183. 

  184.     //方向选择
    

  185.     case DRV8834_CONTROL_DIR: 
    

  186.     {                  
    

  187.       //正向
    

  188.       if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_DIR_POSITIVE)
    

  189.       {
    

  190.         GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_DIR, GUA_DRV8834_DIR_PIN, Bit_RESET);                                        //DIR 0                
    

  191.       }
    

  192.       
    

  193.       //反向
    

  194.       if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_DIR_NEGATIVE)
    

  195.       {
    

  196.         GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_DIR, GUA_DRV8834_DIR_PIN, Bit_SET);                                                //DIR 1    
    

  197.       }
    

  198.       
    

  199.       break;          
    

  200.     }
    


  201. 

  202.     //脉冲脚电平选择
    

  203.     case DRV8834_CONTROL_STEP: 
    

  204.     {     
    

  205.       //初始化时，拉低电平做好准备
    

  206.       if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_STEP_INIT)
    

  207.       {
    

  208.         GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_STEP, GUA_DRV8834_STEP_PIN, Bit_RESET);                                //STEP 0                
    

  209.       }
    


  210. 

  211.       //拉低STEP
    

  212.       if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_STEP_LOW)
    

  213.       {
    

  214.         GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_STEP, GUA_DRV8834_STEP_PIN, Bit_RESET);                                //STEP 0               
    

  215.       }
    


  216. 

  217.       //拉高STEP
    

  218.       if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_STEP_HIGH)
    

  219.       {
    

  220.         GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_STEP, GUA_DRV8834_STEP_PIN, Bit_SET);                                        //STEP 1               
    

  221.       }      
    

  222.       
    

  223.       break;          
    

  224.     }    
    


  225. 

  226.     //其他
    

  227.     default: 
    

  228.     {
    

  229.       break;          
    

  230.     }                     
    

  231.   }   
    

  232. }
    


  233. 

  234. //******************************************************************************        
    

  235. //name:             DRV8834_Set_Direction        
    

  236. //introduce:        DRV8834的电机设置方向    
    

  237. //parameter:        nDirection:1为正向，0为反向       
    

  238. //return:           none      
    

  239. //author:           甜甜的大香瓜                 
    

  240. //email:            897503845@qq.com     
    

  241. //QQ group          香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)                  
    

  242. //changetime:       2016.10.18                     
    

  243. //****************************************************************************** 
    

  244. static void DRV8834_Set_Direction(int nDirection)
    

  245. {
    

  246.   //方向
    

  247.   switch(nDirection)
    

  248.   {
    

  249.     //电机转轴朝上，逆时针，反向
    

  250.     case MOTOR_CONFIG_DIRECTION_NEGATIVE:
    

  251.     {
    

  252.       DRV8834_Control(DRV8834_CONTROL_DIR, DRV8834_CONTROL_DIR_NEGATIVE);        
    

  253.       break;      
    

  254.     }  
    

  255.  
    

  256.     //电机转轴朝上，顺时针，正向    
    

  257.     case MOTOR_CONFIG_DIRECTION_POSITIVE:
    

  258.     {
    

  259.       DRV8834_Control(DRV8834_CONTROL_DIR, DRV8834_CONTROL_DIR_POSITIVE);        
    

  260.       break;      
    

  261.     } 
    

  262.  
    

  263.     //其他
    

  264.     default: 
    

  265.     {
    

  266.       break;          
    

  267.     } 
    

  268.   }
    

  269. }
    


  270. 

  271. //******************************************************************************        
    

  272. //name:             DRV8834_Set_Size        
    

  273. //introduce:        DRV8834的电机设置步长    
    

  274. //parameter:        nSize:0为整步，1为半步       
    

  275. //return:           none      
    

  276. //author:           甜甜的大香瓜                 
    

  277. //email:            897503845@qq.com     
    

  278. //QQ group          香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)                  
    

  279. //changetime:       2016.10.18                     
    

  280. //******************************************************************************
    

  281. static void DRV8834_Set_Size(U8 nSize)
    

  282. {
    

  283.   //步长大小
    

  284.   switch(nSize)
    

  285.   {
    

  286.     //整步
    

  287.     case MOTOR_CONFIG_SIZE_FULL:
    

  288.     {
    

  289.       DRV8834_Control(DRV8834_CONTROL_MICROSTEP, DRV8834_CONTROL_MICROSTEP_FULL);         
    

  290.       break;      
    

  291.     } 
    

  292.   
    

  293.     //半步
    

  294.     case MOTOR_CONFIG_SIZE_1_2:
    

  295.     {
    

  296.       DRV8834_Control(DRV8834_CONTROL_MICROSTEP, DRV8834_CONTROL_MICROSTEP_1_2);         
    

  297.       break;      
    

  298.     } 
    

  299.     
    

  300.     //其他
    

  301.     default: 
    

  302.     {
    

  303.       break;          
    

  304.     } 
    

  305.   } 
    

  306. }
    


  307. 

  308. //******************************************************************************        
    

  309. //name:             DRV8834_Step_Move        
    

  310. //introduce:        DRV8834的电机控制     
    

  311. //parameter:        pMotor_Config:电机核心参数结构体数据       
    

  312. //return:           运行时间      
    

  313. //author:           甜甜的大香瓜                 
    

  314. //email:            897503845@qq.com     
    

  315. //QQ group          香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)                  
    

  316. //changetime:       2016.10.18                     
    

  317. //******************************************************************************
    

  318. U32 DRV8834_Step_Move(MOTOR_CONFIG *pMotor_Config)
    

  319. {
    

  320.   int32 nSteps = pMotor_Config->DirectionSteps;                         //保存步数                                                    
    

  321.   int32 nDirection = (nSteps >= 0)?1:-1;                                //计算方向
    

  322.   U8    nSize = pMotor_Config->Size;                                    //保存步长  
    

  323.   U32   nPulse_duration = (500000L/pMotor_Config->PulsePerSecond);            //计算延时时间：1000000uS/每秒步数=需要几S，再/2为一个周期均分两段
    

  324.         
    

  325.   //唤醒
    

  326.   DRV8834_Control(DRV8834_CONTROL_SLEEP, DRV8834_CONTROL_SLEEP_OFF); 
    

  327.   
    

  328.   //获取步数
    

  329.   nSteps = nSteps * nDirection;                                         //获取步数
    

  330.     
    

  331.   //设置方向
    

  332.   DRV8834_Set_Direction(nDirection);
    


  333. 

  334.   //设置步长
    

  335.   DRV8834_Set_Size(nSize);
    


  336. 

  337.   //清除步数计算值
    

  338.   pMotor_Config->StepsCount = 0;
    


  339. 

  340.   
    

  341.   //电机转动
    

  342.   while(nSteps && (pMotor_Config->Status == MOTOR_CONFIG_STATUS_ACTIVE))
    

  343.   {
    

  344.     //计算
    

  345.     nSteps--;                                                           //计算剩余步数
    

  346.     pMotor_Config->DirectionPosition += nDirection*1;                   //每走1步，计算一次位移
    

  347.     pMotor_Config->StepsCount++;                                        //计算走过的步数
    

  348.       
    

  349.     //STEP低
    

  350.     DRV8834_Control(DRV8834_CONTROL_STEP, DRV8834_CONTROL_STEP_LOW);
    

  351.     
    

  352.     //延时
    

  353.     GUA_Delay_us(nPulse_duration);
    

  354.     
    

  355.     //STEP高
    

  356.     DRV8834_Control(DRV8834_CONTROL_STEP, DRV8834_CONTROL_STEP_HIGH);
    

  357.     
    

  358.     //延时
    

  359.     GUA_Delay_us(nPulse_duration);
    

  360.   }
    

  361.   
    

  362.   //清除状态
    

  363.   pMotor_Config->DirectionSteps = 0;
    

  364.   pMotor_Config->Status = MOTOR_CONFIG_STATUS_IDLE; 
    

  365.   
    

  366.   //睡眠
    

  367.   DRV8834_Control(DRV8834_CONTROL_SLEEP, DRV8834_CONTROL_SLEEP_ON);   
    


  368. 

  369.   //计算实际位移
    

  370.   pMotor_Config->DirectionPosition %= DRV8834_STEP_PER_CIRCLE;                 //每DRV8834_STEP_PER_CIRCLE次为1圈，重新计数  
    

  371.   
    

  372.   //换算所用时间为ms为单位,实际走的步数*每步所花的ms数
    

  373.   return(pMotor_Config->StepsCount*2*nPulse_duration/10);       
    

  374. }
    


  375. 

  376. //******************************************************************************        
    

  377. //name:             DRV8834_Init        
    

  378. //introduce:        DRV8834的初始化      
    

  379. //parameter:        none       
    

  380. //return:           none      
    

  381. //author:           甜甜的大香瓜                 
    

  382. //email:            897503845@qq.com     
    

  383. //QQ group          香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)                  
    

  384. //changetime:       2016.10.18                     
    

  385. //******************************************************************************
    

  386. void DRV8834_Init(void)
    

  387. {
    

  388.   //IO初始化
    

  389.   DRV8834_IO_Init();        
    

  390.         
    

  391.   //睡眠
    

  392.   DRV8834_Control(DRV8834_CONTROL_SLEEP, DRV8834_CONTROL_SLEEP_ON); 
    


  393. 

  394.   //nENBL使能
    

  395.   DRV8834_Control(DRV8834_CONTROL_OUTPUTS, DRV8834_CONTROL_OUTPUTS_ENABLE); 
    

  396.   
    

  397.   //STEP低
    

  398.   DRV8834_Control(DRV8834_CONTROL_STEP, DRV8834_CONTROL_STEP_INIT); 
    

  399. }
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yiyigirl2014 发表于 2017-2-24 21:32 | 显示全部楼层
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  1. //******************************************************************************            
    

  2. //name:             GUA_Test           
    

  3. //introduce:        测试代码         
    

  4. //parameter:        none                 
    

  5. //return:           none         
    

  6.                
    

  7. //******************************************************************************
    

  8. #define DRV8834_STEP_PER_CIRCLE                  (int32)(15331)   //电机转动一圈的步数
    

  9. static void GUA_Test(void)
    

  10. {   
    

  11.   while(1)
    

  12.   {
    

  13.     //X +360°
    

  14.     stMotor_Config.DirectionSteps = DRV8834_STEP_PER_CIRCLE;                          //X步数,4字节 
    

  15.     stMotor_Config.PulsePerSecond = 700;                                              //X速度，2字节 
    

  16.     stMotor_Config.Size = 0x00;                                                       //X步长，1字节
    

  17.     stMotor_Config.Status = MOTOR_CONFIG_STATUS_ACTIVE;                               //电机X启动，1字节 
    

  18.     
    

  19.     DRV8834_Step_Move(&stMotor_Config); 
    

  20.         }
    

  21. }       
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yiyigirl2014 发表于 2017-2-24 21:35 | 显示全部楼层
本帖最后由 yiyigirl2014 于 2017-2-24 21:37 编辑

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yiyigirl2014 发表于 2017-2-24 21:42 | 显示全部楼层
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zhuotuzi 发表于 2017-2-25 00:00 | 显示全部楼层
楼上的牛人提供的图拉轰。
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