【转】STM32之DRV8834电机驱动（PWM方式）

只看该作者 · 2017-2-24 12:38

实验前提
1、在进行本文步骤前，请先阅读以下博文：
1）《STM32之DRV8834电机驱动（IO方式）》：http://blog.csdn.net/feilusia/article/details/52853951

2、在进行本文步骤前，请先实现以下博文：

1）《STM32之系统滴答定时器》：http://blog.csdn.net/feilusia/article/details/52835711

2）《STM32之timer2的精准延时》：http://blog.csdn.NET/feilusia/article/details/54434274

3）《STM32之timer3产生PWM》：http://blog.csdn.Net/feilusia/article/details/53634882

五、基础知识

暂无

六、实验步骤

1、编写并添加电机驱动

3）工程中添加GUA_DRV8834.c

4）在MDK设置中添加驱动源文件路径

2、在应用层中调用

1）添加头文件（main.c中）

[cpp] view plain copy

#include "GUA_DRV8834.h"

2）添加驱动初始化代码（main.c的main函数中）

[cpp] view plain copy

//电机初始化
GUA_DRV8834_Init();

3）添加测试代码（main.c中）

①添加一个电机转一圈的测试代码（main.c中）

[cpp] view plain copy

//******************************************************************************
//name: GUA_Test
//introduce: 测试代码
//parameter: none
//return: none
//author: 甜甜的大香瓜
//email: 897503845@qq.com
//QQ group 香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)
//changetime: 2017.02.12
//******************************************************************************
#define GUA_DRV8834_STEP_PER_CIRCLE (GUA_U32)(15331) //电机转动一圈的步数
static void GUA_Test(void)
{
GUA_U8 nGUA_Ret = 0;
//配置电机参数
stGUA_Motor_Config.DirectionSteps = GUA_DRV8834_STEP_PER_CIRCLE; //步数,4字节
stGUA_Motor_Config.PulsePerSecond = 1000; //速度，2字节
stGUA_Motor_Config.Size = 0x00; //步长，1字节
stGUA_Motor_Config.Status = GUA_MOTOR_CONFIG_STATUS_ACTIVE; //电机启动，1字节
//启动电机
GUA_DRV8834_Move(&stGUA_Motor_Config);
//时刻查询电机运行时间，到时则停止
while(1)
{
nGUA_Ret = GUA_DRV8834_CheckMoveResidueTime();
if(nGUA_Ret == GUA_CHECK_MOVE_RESIDUE_TIME_RESULT_ENDING)
{
GUA_DRV8834_Stop(&stGUA_Motor_Config);
}
}
}

由于我使用的电机除了电机自带的减速，还有外壳上的减速，因此一圈为15331步。

②添加测试代码的调用（main.c的main函数中）

[cpp] view plain copy

//测试代码
GUA_Test();

测试代码要放在初始化之后。

七、注意事项
暂无。

八、实验结果

仿真并设置断点在测试代码处，可发现电机转动至停止一共约15S多，这是因为一圈为15331步，速度设置为1000步每秒，计算可得约为15.331S。

因此实验成功。

1万 · 2017-2-24 21:31

楼主，代码呢，谁吃了？
我给你补上。

复制

//******************************************************************************            

//name:             DRV8834.c           

//introduce:        DRV8834驱动    

          

//changetime:       2016.10.18     

//******************************************************************************   

#include "stm32f10x.h"

#include "DRV8834.h"

#include "GUA_SysTick.h"



/*********************宏定义************************/   

#define DRV8834_STEP_PER_CIRCLE                  (int32)(15331)   //电机转动一圈的步数



#ifndef U8  

typedef unsigned char U8;  

#endif  

  

#ifndef U16  

typedef unsigned short U16;  

#endif  



#ifndef U32  

typedef unsigned long U32;  

#endif  



#ifndef int32  

typedef signed long int32;  

#endif 



//引脚宏定义

#define GUA_DRV8834_SLEEP                                                                                GPIOA

#define GUA_DRV8834_SLEEP_PIN                                                                GPIO_Pin_7



#define GUA_DRV8834_M1                                                                                        GPIOB

#define GUA_DRV8834_M1_PIN                                                                        GPIO_Pin_10



#define GUA_DRV8834_M0                                                                                        GPIOB

#define GUA_DRV8834_M0_PIN                                                                        GPIO_Pin_11



#define GUA_DRV8834_DIR                                                                                        GPIOB

#define GUA_DRV8834_DIR_PIN                                                                        GPIO_Pin_1



#define GUA_DRV8834_STEP                                                                                GPIOB

#define GUA_DRV8834_STEP_PIN                                                                GPIO_Pin_0



/*********************内部变量************************/  

//MOTOR_CONFIG stMotor_Config = {0x00000000,1500, 0x00, 0x00000000, MOTOR_CONFIG_STATUS_IDLE, 0x00000000}; //初始化电机参数为0步，1500个脉冲每秒的速度，整步，本次电机转动时长，空闲,当前为0位置

MOTOR_CONFIG stMotor_Config = {6000, 500, 0x00, 0x00000000, MOTOR_CONFIG_STATUS_IDLE, 0x00000000}; //初始化电机参数为0步，1500个脉冲每秒的速度，整步，本次电机转动时长，空闲,当前为0位置



/*********************内部函数************************/ 

static void DRV8834_IO_Init(void);

static void DRV8834_Set_Direction(int nDirection);

static void DRV8834_Set_Size(U8 nSize);



//******************************************************************************            

//name:             DRV8834_IO_Init           

//introduce:        电机驱动的IO初始化         

//parameter:        none                 

//return:           none         

//author:           甜甜的大香瓜                 

//email:            897503845[url=home.php?mod=space&uid=752448]@qq.com[/url]     

//QQ group          香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)                  

//changetime:       2016.10.18                     

//******************************************************************************

static void DRV8834_IO_Init(void)

{        

        //IO结构体

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

                

        //时钟使能

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);         

        

        //SLEEP配置

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GUA_DRV8834_SLEEP_PIN;                  

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 

        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

        GPIO_Init(GUA_DRV8834_SLEEP, &GPIO_InitStructure);        

        

        //M1配置

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GUA_DRV8834_M1_PIN;                  

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 

        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

        GPIO_Init(GUA_DRV8834_M1, &GPIO_InitStructure);        

        

        //M0配置

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GUA_DRV8834_M0_PIN;                  

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 

        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

        GPIO_Init(GUA_DRV8834_M0, &GPIO_InitStructure);        



        //DIR配置

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GUA_DRV8834_DIR_PIN;                  

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 

        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

        GPIO_Init(GUA_DRV8834_DIR, &GPIO_InitStructure);        

        

        //STEP配置

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GUA_DRV8834_STEP_PIN;                  

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 

        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

        GPIO_Init(GUA_DRV8834_STEP, &GPIO_InitStructure);        

}



//******************************************************************************        

//name:             DRV8834_Control

//introduce:        DRV8834的配置      

//parameter:        nDRV8834_control:需要配置的参数；nDRV8834_control_vaule:配置的数值         

//return:           none      

//author:           甜甜的大香瓜                 

//email:            897503845@qq.com     

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//changetime:       2016.10.18                     

//******************************************************************************

void DRV8834_Control(U8 nDRV8834_control, U8 nDRV8834_control_vaule)

{

  switch(nDRV8834_control)

  {

    //睡眠模式选择

    case DRV8834_CONTROL_SLEEP: 

    {                  

      //睡眠

      if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_SLEEP_ON)

      {

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_SLEEP, GUA_DRV8834_SLEEP_PIN, Bit_RESET);                //SLEEP 0       

      }

      

      //禁止睡眠

      if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_SLEEP_OFF)

      {

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_SLEEP, GUA_DRV8834_SLEEP_PIN, Bit_SET);                        //SLEEP 1      

      }

      

      break;          

    }



    //步数选择

    case DRV8834_CONTROL_MICROSTEP: 

    {                  

      //满步(M1=0, M0=0)

      if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_MICROSTEP_FULL)

      {

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M1, GUA_DRV8834_M1_PIN, Bit_RESET);                                        //M1  0        

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M0, GUA_DRV8834_M0_PIN, Bit_RESET);                                        //M0  0      

      }

      

      //1/2步(M1=0, M0=1)

      if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_MICROSTEP_1_2)

      {

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M1, GUA_DRV8834_M1_PIN, Bit_RESET);                                        //M1  0        

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M0, GUA_DRV8834_M0_PIN, Bit_SET);                                                //M0  1      

      }

/*      

      //1/4步(M1=0, M0=Z)

      if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_MICROSTEP_1_4)

      {

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M1, GUA_DRV8834_M1_PIN, Bit_RESET);                                        //M1  0        

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M0, GUA_DRV8834_M0_PIN, GPIO_MODE_OUT_OD_HIZ_FAST);        // M0  Z       

      }

*/

      //1/8步(M1=1, M0=0)

      if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_MICROSTEP_1_8)

      {

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M1, GUA_DRV8834_M1_PIN, Bit_SET);                                                //M1  1       

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M0, GUA_DRV8834_M0_PIN, Bit_RESET);                                        //M0  0       

      }

      

      //1/16步(M1=1, M0=1)

      if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_MICROSTEP_1_16)

      {

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M1, GUA_DRV8834_M1_PIN, Bit_SET);                                                //M1  1        

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M0, GUA_DRV8834_M0_PIN, Bit_SET);                                                //M0  1       

      }

/*

      //1/32步(M1=1, M0=Z)

      if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_MICROSTEP_1_32)

      {

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M1, GUA_DRV8834_M1_PIN, Bit_SET);                                                //M1  1        

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M0, GUA_DRV8834_M0_PIN, GPIO_MODE_OUT_OD_HIZ_FAST);        // M0  Z       

      }  

*/      

      break;          

    }



    //方向选择

    case DRV8834_CONTROL_DIR: 

    {                  

      //正向

      if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_DIR_POSITIVE)

      {

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_DIR, GUA_DRV8834_DIR_PIN, Bit_RESET);                                        //DIR 0                

      }

      

      //反向

      if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_DIR_NEGATIVE)

      {

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_DIR, GUA_DRV8834_DIR_PIN, Bit_SET);                                                //DIR 1    

      }

      

      break;          

    }



    //脉冲脚电平选择

    case DRV8834_CONTROL_STEP: 

    {     

      //初始化时，拉低电平做好准备

      if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_STEP_INIT)

      {

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_STEP, GUA_DRV8834_STEP_PIN, Bit_RESET);                                //STEP 0                

      }



      //拉低STEP

      if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_STEP_LOW)

      {

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_STEP, GUA_DRV8834_STEP_PIN, Bit_RESET);                                //STEP 0               

      }



      //拉高STEP

      if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_STEP_HIGH)

      {

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_STEP, GUA_DRV8834_STEP_PIN, Bit_SET);                                        //STEP 1               

      }      

      

      break;          

    }    



    //其他

    default: 

    {

      break;          

    }                     

  }   

}



//******************************************************************************        

//name:             DRV8834_Set_Direction        

//introduce:        DRV8834的电机设置方向    

//parameter:        nDirection:1为正向，0为反向       

//return:           none      

//author:           甜甜的大香瓜                 

//email:            897503845@qq.com     

//QQ group          香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)                  

//changetime:       2016.10.18                     

//****************************************************************************** 

static void DRV8834_Set_Direction(int nDirection)

{

  //方向

  switch(nDirection)

  {

    //电机转轴朝上，逆时针，反向

    case MOTOR_CONFIG_DIRECTION_NEGATIVE:

    {

      DRV8834_Control(DRV8834_CONTROL_DIR, DRV8834_CONTROL_DIR_NEGATIVE);        

      break;      

    }  

 

    //电机转轴朝上，顺时针，正向    

    case MOTOR_CONFIG_DIRECTION_POSITIVE:

    {

      DRV8834_Control(DRV8834_CONTROL_DIR, DRV8834_CONTROL_DIR_POSITIVE);        

      break;      

    } 

 

    //其他

    default: 

    {

      break;          

    } 

  }

}



//******************************************************************************        

//name:             DRV8834_Set_Size        

//introduce:        DRV8834的电机设置步长    

//parameter:        nSize:0为整步，1为半步       

//return:           none      

//author:           甜甜的大香瓜                 

//email:            897503845@qq.com     

//QQ group          香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)                  

//changetime:       2016.10.18                     

//******************************************************************************

static void DRV8834_Set_Size(U8 nSize)

{

  //步长大小

  switch(nSize)

  {

    //整步

    case MOTOR_CONFIG_SIZE_FULL:

    {

      DRV8834_Control(DRV8834_CONTROL_MICROSTEP, DRV8834_CONTROL_MICROSTEP_FULL);         

      break;      

    } 

  

    //半步

    case MOTOR_CONFIG_SIZE_1_2:

    {

      DRV8834_Control(DRV8834_CONTROL_MICROSTEP, DRV8834_CONTROL_MICROSTEP_1_2);         

      break;      

    } 

    

    //其他

    default: 

    {

      break;          

    } 

  } 

}



//******************************************************************************        

//name:             DRV8834_Step_Move        

//introduce:        DRV8834的电机控制     

//parameter:        pMotor_Config:电机核心参数结构体数据       

//return:           运行时间      

//author:           甜甜的大香瓜                 

//email:            897503845@qq.com     

//QQ group          香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)                  

//changetime:       2016.10.18                     

//******************************************************************************

U32 DRV8834_Step_Move(MOTOR_CONFIG *pMotor_Config)

{

  int32 nSteps = pMotor_Config->DirectionSteps;                         //保存步数                                                    

  int32 nDirection = (nSteps >= 0)?1:-1;                                //计算方向

  U8    nSize = pMotor_Config->Size;                                    //保存步长  

  U32   nPulse_duration = (500000L/pMotor_Config->PulsePerSecond);            //计算延时时间：1000000uS/每秒步数=需要几S，再/2为一个周期均分两段

        

  //唤醒

  DRV8834_Control(DRV8834_CONTROL_SLEEP, DRV8834_CONTROL_SLEEP_OFF); 

  

  //获取步数

  nSteps = nSteps * nDirection;                                         //获取步数

    

  //设置方向

  DRV8834_Set_Direction(nDirection);



  //设置步长

  DRV8834_Set_Size(nSize);



  //清除步数计算值

  pMotor_Config->StepsCount = 0;



  

  //电机转动

  while(nSteps && (pMotor_Config->Status == MOTOR_CONFIG_STATUS_ACTIVE))

  {

    //计算

    nSteps--;                                                           //计算剩余步数

    pMotor_Config->DirectionPosition += nDirection*1;                   //每走1步，计算一次位移

    pMotor_Config->StepsCount++;                                        //计算走过的步数

      

    //STEP低

    DRV8834_Control(DRV8834_CONTROL_STEP, DRV8834_CONTROL_STEP_LOW);

    

    //延时

    GUA_Delay_us(nPulse_duration);

    

    //STEP高

    DRV8834_Control(DRV8834_CONTROL_STEP, DRV8834_CONTROL_STEP_HIGH);

    

    //延时

    GUA_Delay_us(nPulse_duration);

  }

  

  //清除状态

  pMotor_Config->DirectionSteps = 0;

  pMotor_Config->Status = MOTOR_CONFIG_STATUS_IDLE; 

  

  //睡眠

  DRV8834_Control(DRV8834_CONTROL_SLEEP, DRV8834_CONTROL_SLEEP_ON);   



  //计算实际位移

  pMotor_Config->DirectionPosition %= DRV8834_STEP_PER_CIRCLE;                 //每DRV8834_STEP_PER_CIRCLE次为1圈，重新计数  

  

  //换算所用时间为ms为单位,实际走的步数*每步所花的ms数

  return(pMotor_Config->StepsCount*2*nPulse_duration/10);       

}



//******************************************************************************        

//name:             DRV8834_Init        

//introduce:        DRV8834的初始化      

//parameter:        none       

//return:           none      

//author:           甜甜的大香瓜                 

//email:            897503845@qq.com     

//QQ group          香瓜单片机之STM8/STM32(164311667)                  

//changetime:       2016.10.18                     

//******************************************************************************

void DRV8834_Init(void)

{

  //IO初始化

  DRV8834_IO_Init();        

        

  //睡眠

  DRV8834_Control(DRV8834_CONTROL_SLEEP, DRV8834_CONTROL_SLEEP_ON); 



  //nENBL使能

  DRV8834_Control(DRV8834_CONTROL_OUTPUTS, DRV8834_CONTROL_OUTPUTS_ENABLE); 

  

  //STEP低

  DRV8834_Control(DRV8834_CONTROL_STEP, DRV8834_CONTROL_STEP_INIT); 

}

1万 · 2017-2-24 21:32

复制

//******************************************************************************            

//name:             GUA_Test           

//introduce:        测试代码         

//parameter:        none                 

//return:           none         

               

//******************************************************************************

#define DRV8834_STEP_PER_CIRCLE                  (int32)(15331)   //电机转动一圈的步数

static void GUA_Test(void)

{   

  while(1)

  {

    //X +360°

    stMotor_Config.DirectionSteps = DRV8834_STEP_PER_CIRCLE;                          //X步数,4字节 

    stMotor_Config.PulsePerSecond = 700;                                              //X速度，2字节 

    stMotor_Config.Size = 0x00;                                                       //X步长，1字节

    stMotor_Config.Status = MOTOR_CONFIG_STATUS_ACTIVE;                               //电机X启动，1字节 

    

    DRV8834_Step_Move(&stMotor_Config); 

        }

}

1万 · 2017-2-24 21:35

本帖最后由 yiyigirl2014 于 2017-2-24 21:37 编辑

1万 · 2017-2-24 21:41

1万 · 2017-2-24 21:42

只看该作者 · 2017-2-25 00:00

楼上的牛人提供的图拉轰。