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这是一个比较典型的PID处理程序，在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的PID
参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，
而将所有参数全部用整数，运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算，可
大大提高运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好余
数补偿。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。 #include <string.h>
#include <stdio.h> PID Function
The PID (比例、积分、微分) function is used in mainly
control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID
algorithm. While the PID function works, main is just a dummy program showing
a typical usage.
typedef struct PID {
double SetPoint; // 设定目标 Desired Value double Proportion; // 比例常数 Proportional Const
double Integral; // 积分常数 Integral Const
double Derivative; // 微分常数 Derivative Const double LastError; // Error[-1]（上一次误差）
double PrevError; // Error[-2]（上上次误差）
double SumError; // Sums of Errors } PID; PID计算部分 double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )
{
double dError,Error; Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差
pp->SumError += Error; // 积分
dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 当前微分
pp->PrevError = pp->LastError; //把上一次误差赋给上上次误差
pp->LastError = Error; //当前误差赋给上一次误差
return (pp->Proportion * Error // 比例项
+ pp->Integral * pp->SumError // 积分项
+ pp->Derivative * dError // 微分项
);
} Initialize PID Structure void PIDInit (PID *pp)
{
memset ( pp,0,sizeof(PID));
} Main Program double sensor (void) // Dummy Sensor Function
{
return 100.0;
} void actuator(double rDelta) // Dummy Actuator Function
{} void main(void)
{
PID sPID; // PID Control Structure
double rOut; // PID Response (Output)
double rIn; // PID Feedback (Input) PIDInit ( &sPID ); // Initialize Structure
sPID.Proportion = 0.5; // Set PID Coefficients（KP,KI,KD系数设定）
sPID.Integral = 0.5;
sPID.Derivative = 0.0;
sPID.SetPoint = 100.0; // Set PID Setpoint for (;;) { // Mock Up of PID Processing(PID处理示例) rIn = sensor (); // Read Input
rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn ); // Perform PID Integration
actuator ( rOut ); // Effect Needed Changes
}
}
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