有谁做过电机的扭矩闭环控制,难搞啊

1万 · 2010-9-29 23:05

相比而言,速度控制简直是小儿科.
谁有经验分享下.主要是相电流的平均电流采集问题,用40Mhz的fpga做,PWM只能做到10k的基频和100的分辨率.分辨率和频率都低了点.电机在啸叫,控制的电流波动也大,有+/-200ma(10A满量程),控制电流的分辨率也只有100mA.

1万 · 2010-9-30 11:39

用的什么误差控制算法？可能是各个K系数和时间的值问题。10K的PWM，马达自然会叫。提高分辨率在Fpga上应该很好做。

1万 · 2010-9-30 11:48

本帖最后由 zjp8683463 于 2010-9-30 12:03 编辑

2# wh6ic

先去看看扭矩闭环是怎么做的在说吧，速度闭环的话PWM速度可以很快，fpga不需要对PWM发生器循环中做逻辑判断。
扭矩闭环需要在PWM ON的某个时刻采集电流值，所以要对PWM进行逐点判断，加上一些判断和逻辑，40M的fpga最高只能做到1.2M的循环速度。也就是说我至少需要38个时钟周期来发送一个PWM分辨率点。分辨率不够，算法没用，现在不是算法的问题。

本来也认为和速度闭环一样，采个电流做闭环就行了，做了之后才知道不是那么会事。
今天经过优化之后（可能会造成启动刻出现问题），我能做到3M的循环速度，分辨率200.

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