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请高手指点！机器人的加减速控制！

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楼主
fht108|  楼主 | 2010-11-24 21:20 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
控制, 机器人, 加减速控制, 智能车
初学做智能车，请高手指点！
我用的是后轮驱动的4轮智能车，但是在加速启动和减速控制的时候，
车子的方向控制不稳定，容易偏出识别地标，请高人指点！拜谢！！

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沙发
fht108|  楼主 | 2010-11-24 21:27 | 只看该作者
自己顶一个先！

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板凳
Cortex-M0| | 2010-11-24 21:35 | 只看该作者
两个驱动轮的速度不匹配造成的，即有一个快一个慢，常规的开环控制很难解决，如要求高，建议使用闭环控制。

比较常规的方案是加入测速环，检测即时驱动轮速度后修正运行速度。特点是比较容易实现，但要做好，测速传感器要求分辩率较高，成本较高。

其他方案比如引入电流环和电压环，特点是成本低廉，技术难度较高，不是老鸟很难做好。

最佳方案当然是采用伺服机构，即测速环、电流环、电压环，三环并用，性能最好，不过这样做，你相当于制造一个伺服电机了。

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地板
xwj| | 2010-11-24 21:39 | 只看该作者
两个轮子的电机不一致，不平衡。

要想准确的话建议给轮子加上速度检测

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5楼
一级菜鸟| | 2010-11-24 21:44 | 只看该作者
这个世界上有一种东西叫差速器。

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6楼
fht108|  楼主 | 2010-11-25 19:15 | 只看该作者
首先感谢各位高人指点!!
再补充说明,车子尤其在减速结束最后前面两万向轮有一下明显的偏转动作，这样就导致加速启动时由于识别地标偏差并纠正时的明显摆动.

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7楼
123jj| | 2010-11-26 13:12 | 只看该作者
这就是速差！

是由两边减速速率不一致引起的，原因可能有多种，如左右两边配重不一样，电机的特性不一致等等。。。。。

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