楼上的，采样快好像也没用。。。
那么电机设定转速100转，比例系数1，
通电后Vold=0,e(t)=100-0=100, e(t-1)=0 第一次输出为
Vout=1*(100-0)+0v=100V,
第二次采样时假设电机已经达到20转(即还没有到稳定转速)，
e(t)=100-5=95, e(t-1)=100
第二次输出
Vout=1*(95-100)+100v=95V,
第三次转速10
e(t)=100-10=90, e(t-1)=95
第三次输出
Vout=1*(90-95)+95v=90V,
假设每次测速都+5转，则输出电压每次-5v,
直到第10次采样转速为45，此时输出电压为55v
Vout=1*(55-60)+55v=50V,
第11次采样转速为50，
Vout=1*(50-55)+50v=45V,
第12次采样转速为45
Vout=1*(55-50)+45v=50V,
第13次采样转速为50
Vout=1*(50-55)+50v=45V,
。。。之后就一直在45和50之间摆动。。。
以上虽然每次采样都加减5转不可能正好，但是却也能大体说明方向，最后不会稳定在100左右，， |
楼主
