个人感觉
out(1)-vout(0)=kp(e(1)-e(0)) [1]
... ... ...........
out(k)-out(k-1)=kp(e(k)-e(k-1)) [k]
所有式子想加，out(k)=kp*e(k) (out(0)=0)
所以楼主，你这个本质上还是位置式的PID。
增量式的PID：out(k)=kp*(e(k)-e(k-1))，这种方式更多的是用在一些输入量需要累加的执行器，例如步进电机。
回归正题，首先说明楼主使用的还是位置式PID，即效果和Vout=kp*e(k)完全一样，直流电机两端电压和转速是近似线性关系，可以当线性来处理，即n=Vout楼主试想，如果你设定的转速ni，你只加比例环节，如果输出转速no=ni，则e(k)=0，那Vout=kp*e(k)=0，按理n=0，这与no=ni矛盾，所以你只加比例环节，电机进入稳定状态后，必然会存在偏差。而这个e*kp应该与你的稳态转速近似成比例。所以你只加比例环节，稳定后的转速n，必然会与输入ni偏差detn=ni-n。你增大比例环节，只能减小这detn，而从原理上不可能消除这个detn，而且kp过大还会使系统震荡，如果你想消除这个偏差，必须引入匠人所说的积分环节，因为引入积分环节之后，即使no-ni=0,即e(k)=0，但是积分作用是ki*(e(0)+e(1)+...+e(k))，通过积分累积效果，便可使Vout=no=ni。建议楼主去看一下数字PID文档，网上很多，也不难。 |
楼主
