我这是普通的24v直流有刷电机，大概100w，用在车库门上面，电机带蜗轮减速的，电机转子轴上有磁环，有霍尔元件，电机转的时候会输出方波到单片机，单片机外部中断，计数那个边沿，通过计得的数来表示电机行程长短，电机可以正传，反转，停止，通过继电器切换。
前两天我在一位前辈的指导下，收获匪浅，使得电机如果自己从头走到尾的话，行程不错，
但是，车库门带遥控的，按下遥控，门的运行状态要反向，如果门走到半路停止，然后再返回来，如此循环几次后，会发现，门的起始位置漂移了，这个问题一直还么解决，现在我贴出来部分代码，请求哪位有空帮我分析分析
变量p表示电机的状态 p=1正传，p=3反转，p=0或2停止
switch(p) //修改电机运行方向
{
case 1:
{
PORTA=(1<<PA3);//开门继电器
PORTC&=~(1<<PC0);//运行灯亮
Count_allow=1;
if(Set_allow==0)
{
if(x==0)
Slowstart();
if(Idata2.countss<100)
{
x=1;
//slowstop();
OCR1B=0;Stop_flag=1;
}
}
}break;
case 3:
{
PORTA=(1<<PA2);//关门继电器
PORTC&=~(1<<PC0);//运行灯亮
Count_allow=3;
if(Set_allow==0)
{
if(x==0)
Slowstart();
if(Idata2.countss>Idata1.counter-100)
{
x=1;
//slowstop();
OCR1B=0;Stop_flag=1;
}
}
}break;
default:
{
if(Set_allow==1) //设置中
{
PORTC|=(1<<PC0);//运行灯灭
PORTA&=~((1<<PA2)|(1<<PA3));//释放两个继电器
OCR1B=0;
x=0;
Set_allow=0;
studyed=1;
//Count_allow=0;
}
else
{
if(Stop_allow>150)
{
PORTC|=(1<<PC0);//运行灯灭
PORTA&=~((1<<PA2)|(1<<PA3));//释放两个继电器
OCR1B=0;
x=0;
Stop_allow=0;
// Count_allow=0;
}
// else{}
}
}break;
}
那个p值在运行中可以通过遥控改变的，遥控有单独的高频板接受，输出个电平给单片机的一个管脚
下面这段是收到遥控信号后的处理：
if((PINA&0x10)==0x10) //收到高电平
{
Remote_flag=1;
if(Remote_allow==1)
{
Remote_allow=0;
if(p<3) p++;
else p=0;
if((p==1)||(p==3)) {Stop_flag=0;Stop_allow=0;}
if((p==0)||(p==2)) {m=0;OCR1B=0;Stop_flag=1;}
}
}
else Remote_flag=0;
Stop_flag=1后，开始t0计时，大概1s后，才允许下一次操作，目的是让电机完全停止，
在脉冲计数中断函数中根据p的值进行加计数或者减计数，目前，我只保留了这一个中断源，其他都是查询标志位来进行的
下面是中断函数：
void Int_INT2(void)
{
m=0;
if((p==1)||(p==2)) Idata2.countss--;
if((p==3)||(p==0)) Idata2.countss++;
}
我贴出以上部分，欢迎各位讨论，只讨论程序，不讨论硬件问题，硬件运行正常，不改动。我用的是avr的m16芯片 |
楼主
标题置顶
标题高亮
