学习匠人老X，打造史上最“烂”两轮平衡小车（实况汇报）

2万 · 2011-4-29 08:27

谢谢123JJ。
跟着T叔，学到一招半式就心满意足了。

1万 · 2011-4-29 09:02

老T叔做项目赚银子是正道~~~ :P

说实话，俺广发电林盟帖，也没指望每一位大虾都全心投入，有兴趣有点时间就花点小时间，玩一把最“烂”的，没时间的可拖一拖，等俺示范程序出来后，再一起来看看，要加减点什么功能，让这破“烂”玩意儿，充分体现咱穷电工的多项高深武功，要想让两轮站立起来，其实是很简单的控制，有highgear老师临场指点，一切都不是浮云~~~ :lol

只看该作者 · 2011-4-29 09:13

期待！！

只看该作者 · 2011-4-29 09:14

哪里买到套件，学习一下

1万 · 2011-4-29 09:22

呵呵！

暂时没计划出有价套件，前面50套全部免费送坛友，其中对2011年21ic华东、华南、华北网友会各送10套《两轮平衡小车》套件，共计30套。还在20套送对21ic论坛有特殊贡献者及对俺DIY开源活动踊跃参加支持者。

第一批试样板子共做了17块，其中在2011年21ic华东（上海）网友会上已成功送出了10套《两轮平衡小车》套件。对《自己动手，N元钱玩转机器人－四轮驱动智能小车》的参与者不光写程序送了1套, xuyaosong送了1套, dbayj送了1套, jmhf 送了1套。。神农（Cube ）送了1套。俺自已留一套，已消耗掉了16套，还剩1套，送给了二姨家新升起的一颗新星pa2792小盆友。。。

史上最“烂”的《两轮平衡小车》套件，包含所有金工、电气零件，内装加速度传感器，搞个最“烂”的人人会玩的2051单片机控制，让电工们自己回去组装，自由发挥。这用加速度传感器做的《两轮平衡小车》，尽管不是什么**技术**活儿，但对没玩过的坛友来说，还略为新鲜点。

为了公平公正期间，对2011年21ic华东、华南、华北网友会各送十套《两轮平衡小车》套件，共计三十套。以感谢党，感谢政府，感谢CCTV，感谢二姨，感谢匠人、春哥、maychang等坛友对俺这个小P民的宽容，对二姨妈不折不扣的爱戴和支持。

附：赠送21ic三大网友会套件计划
对送21ic华东网友会的十套《两轮平衡小车》套件，其中三套由我指定送特定网友（匠人，老T叔，HWM）。
对送21ic华南网友会的十套《两轮平衡小车》套件，其中三套由我指定送特定网友（春哥，老X，OO）。
对送21ic华北网友会的十套《两轮平衡小车》套件，其中三套由我指定送特定网友（maychang，highgear，水mm）。
注：水mm送整机成品。

这次为准备史上最“烂”的《两轮平衡小车》套件，花了不足一个月时间，所花时间也够“烂”的~~~

只看该作者 · 2011-4-29 16:59

好啊，我一定踊跃参加支持

1万 · 2011-4-29 20:47

俺给HWM发了站内短信，请把收件地址发给我。到现在还没回复。那套套件还在我手里。望HWM看到后回我个短信。

1万 · 2011-5-3 23:00

请教123jj几个问题（关于电路）：
1、陀螺仪的放大倍数是10倍（100k/10k）吧？如何防温漂？
2、P1是8PIN，P4是5PIN。P1的6、7、8口何用？U1A、U1B何用？加速度信号放大倍数是1倍（10k/10k）？
3、电机驱动PWM只有1路。另一路/INT0是个神马角色？准备用软件做PWM吗？还是另有用意？
4、陀螺仪、加速度、电机电压3部分的放大电路是否经过调试后确认的电路？

1万 · 2011-5-4 03:11

请教123jj几个问题（关于电路）：
1、陀螺仪的放大倍数是10倍（100k/10k）吧？如何防温漂？
2、P1是8PIN，P4是5PIN。P1的6、7、8口何用？U1A、U1B何用？加速度信号放大倍数是1倍（10k/10k）？
3、电机驱动PWM只有1路。另一路/INT0是个神马角色？准备用软件做PWM吗？还是另有用意？
4、陀螺仪、加速度、电机电压3部分的放大电路是否经过调试后确认的电路？ ...
程序匠人发表于 2011-5-3 23:00

回匠人，由于当时时间超级紧张，未能做过多的实验，大多数电路及构思参考了众多网友前辈们的经验和教训，只不过发挥了一下俺吃百家菜的特长，加以归纳总结而已：

1、陀螺仪的放大倍数是11倍(（100k/10k）+1), 反相放大器要加1。
如何防温漂？非常抱歉，设计时未加硬件防温漂电路！
目前陀螺仪的放大器，网上主流有两种，一种是日本原厂推荐的，加高通滤波器，顺便也是硬件防温漂电路！但有不少网友反应，在急停时有尖峰突变，无法消除，另一种电路是德国网友推荐的改良型，不带高通滤波器的，当然，这电路无法防止陀螺仪的温漂！但网上应用者无不良反应。
关于陀螺仪的温漂：有网友做过很详细的测试，针对ENC-03 M型(大个) 和 R型(小个) 的陀螺仪，在常温下，做了1-2小时的温漂测试，在前面半小时内温漂大些，后半小时内温漂小些，再接下去的1小时输出基本不变，性能趋于稳定。其中大个的M型，温漂较小，直接输出测量的电压变化只有4mV左右，而小个的R型，温漂大些，直接输出测量的电压变化达到12mV左右。
综上，有关陀螺仪的温漂问题，完全可用软件修正，从而证明了德国网友推荐的电路的优越性，可以消除原厂推荐的电路在使用中无法消除的，由于急停时产生的尖峰突变问题，其尖峰突变产生的原因暂时不详，未做更进一步了解。

1万 · 2011-5-4 03:30

2、P1是8PIN，P4是5PIN。P1的6、7、8口何用？U1A、U1B何用？加速度信号放大倍数是1倍（10k/10k）？

匠人真仔细，赞一个！
P1的6、7、8口何用？U1A、U1B何用？
这两个暂时没用，保留，准备今后捣捣浆糊，学习匠人，只用一个加速度传感器，挑战极限之用。

加速度信号放大倍数是1倍（10k/10k）？
因时间太紧张，未做完全部测试实验，俺只做了R3,R16取值100k的实验，感觉反馈放大量偏大，故准备了一些备用电阻，见网上元器件清单，个人认为，R3,R16取值22k,47k比较合适。

1万 · 2011-5-4 03:37

3、电机驱动PWM只有1路。另一路/INT0是个神马角色？准备用软件做PWM吗？还是另有用意？

SH88F2051只有一路PWM输出，如两电机同时走，将这两根线用随机备的短路插短接即可，当然，另一个用意是用一路PWM，分时控制，能做到两路电机转速不同，能控制两轮平衡小车转弯，挑战极限。
如无法实现用硬件一路PWM，同时差动控制两路电机，最后一条路也只能用软件模拟PWM了。

1万 · 2011-5-4 03:49

4、陀螺仪、加速度、电机电压3部分的放大电路是否经过调试后确认的电路？

这些电路基本上都是网上抄来的网友制作的实例电路，未能有时间加以一一实践验证。个人认为，电机电压测速反馈部分作用很有限，原作者的程序中都没有加以应用，而当时最想加入的电机电流测速反馈部分，由于种种原因未加入，详情请见：

[侃单片机] 主题：[最“烂”两轮小车]－－打造超“烂”的山寨驱动之皇

1万 · 2011-5-4 03:55

附：
关于备用电路U1A、U1B对整机的影响
1. 将P1的7、8口用随机备的短路插短接即可。
2. 如无法调到相对零位，可拆除R2。

1万 · 2011-5-4 08:51

多谢123jj耐心解惑

1万 · 2011-5-4 08:53

51假期，花了3天研究卡尔曼滤波。知其皮毛矣

1万 · 2011-5-4 10:13

多谢123jj耐心解惑
程序匠人发表于 2011-5-4 08:51

51假期，花了3天研究卡尔曼滤波。知其皮毛矣
程序匠人发表于 2011-5-4 08:53

谢谢匠人大力支持!

俺就喜欢大伙一起上，群殴，一个人单打独挑多没劲啊~~~

请收到《两轮平衡小车》的盆友们，勇敢的站出来，别躲猫猫哈~~~

顺便赞赏一下老T叔，人老心不老，童心依旧，将这个破烂轮子捣鼓的津津有味~~~

123jj 广发电林盟帖,这个破烂轮子还真轻易收不得哦,害得俺手里项目也没心思做了,哈哈.
最“烂”两轮平衡小车汇集了电林多项高深武功,要想两轮站立,还真得下点功夫才行,不亚于"侠客行"里的那碗腊八粥哦！ ...
tyw 发表于 2011-4-29 08:02

只看该作者 · 2011-5-4 10:57

都是牛人啊

1万 · 2011-5-5 06:16

路过围观，对于自平衡小车来说，这种电机的调速性能不够好，此车在匠人深厚功力下的表现是一大看点，更值得期待的是----任务完成后的应用笔记和源码:lol ...
ocon 发表于 2011-5-4 18:16

ocon大虾真是内行高手，一眼便点穿，说的非常正确，赞一个~~~

对于自平衡小车来说，这种电机的调速性能确实不够好，但是，此车既然有本事号称史上最“烂”两轮平衡小车，因此，也必须使用史最“烂”的电机，这个电机零售价只值一块钱，是最“烂”最便宜的玩具电机，如自己买减速机套件组装，单台减速电机总成也只有4块钱成本，史上最“烂”两轮平衡小车，用此最“烂”最便宜的玩具电机，是名符其实的，和自身低微下溅的出身相匹配。

由于使用了最“烂”最便宜的玩具电机用于自平衡小车，当然存在众多不合理的地方，下面列举了已发现存在的问题及解决方法。

1. 电机动力(功率)不足。。。。。。。。。加高驱动电压，增大功率。
2. 减速电机转速太低。。。。。。。。。。加高驱动电压，增大转速。
3. 驱动芯片L293压降损耗大。。。。。。。加高供电电压。
4. 调速性能不好。。。。。。。。。。。。加装编码器测速环及电压测速环，组成闭环控制。
5. 原用4节及6节 5号电池测试，都感到电机动力(功率)不足、转速太低，最终定局使用8节 5号电池，实际测试一次通过，动力(功率)、转速满足实际需求。

俺坚信，两轮自平衡小车DIY活动依靠21ic众多网友的热心参与，像老T叔、匠人这般深厚功力的大虾友情出场，一切神马浮云都踩在脚下~~~ :lol

拿到套件的盆友们，快快行动起来，一起参与，加入群殴行列，还等什么？!

只看该作者 · 2011-5-7 12:42

学习

只看该作者 · 2011-5-10 22:47

再顶！

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