昨天晚上看电路，陀螺仪不解之处，求匠人和123JJ指点。
按资料，陀螺仪VREF输出恒为1.35V，漂移灰常小，VOUT则温漂比较大，用手摸发现温度升高静止点从1.30V下降到1.29V. 假设常温下静止点温漂后为1.2V--1.4V， 度每秒为0.67MV，最大300度每秒，则叠加上来电压+—200MV VOUT动态范围变成1.0--1.6V 差值为0.6V ， 为了满足3.3V单片机AD，输出电压不能超过3.3V， 0.6*4=2.4V，可以将信号先减0.8V再放大4倍，变成0.8--3.2V 按10位AD算，3.3/1024=3毫伏分辨率，而0.67*4=2.6MV，AD分辨率比信号分辨率低，估计匠人那个51也就8位AD,如果AD是采集角速度，不需要这么高分辨率？ 或者是用电容积分，采集的是角度值？ 以前也做过模型直升机的陀螺锁尾，年代久远忘记了，貌似当时AVR直接AD采陀螺仪输出软件积分，PID后驱动舵机，当时咋算的不记得了。
于是丢下资料看123JJ的电路图，模电都丢给老师了，惭愧啊。只记得虚短虚断的常识，U2A上有个电容到底是积分，滤波，还是啥就不记得了。先不管了，按直流电路用唯一知道的虚短虚断计算
U+ 运放正输入 U- 运放反输入 UOUT 陀螺仪输出 UREF 陀螺仪参考 UR 电位器过来电压 UO 运放输出
U+=U-
U+=UOUT
(UR-U-)/100K+（UREF-U-）/10K=(U- - UO)/100K
VO = 12VOUT - 10VREF - VR
猛然想起这不是减法器么。万用表量电压计算式正确。VR应该是用来抵消温漂的， 但是还是没看明白陀螺仪信号的处理。 |
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