NE5532老师有句名言：“学写程序除了背点语句，掌握一些基本技巧外加做好规划之外，真的不需要啥东西，会说话就会写程序。”
原出处：
[侃单片机] 主题：问程序的同学，进来这里吧，别纠结了。
https://bbs.21ic.com/viewthread.php?tid=252559
可惜，这句名言被NE5532老师收回更改，现在寻不到踪迹了，采用加速度信号来修正漂移也一样道理，方法也很简单，只要掌握一些基本理论和概念，真的不需要啥东西，只要会做加减乘除，就会修正漂移。
比如，采集到的当前陀螺仪角度为A, 加速度传感器信号为B, 要用加速度传感器信号B来修改陀螺仪角度信号A，只需用B代替A即成，当然，有时人们感觉一下子代替系统变化太大，引起不稳定，所以想出取一部分B信号加在一部分A信号上面，随着时间的推移，逐步用B代替A, 使系统稳定过渡，这个算法本质就是卡尔曼滤法，反正做些加减乘除掏掏浆糊，会做加减乘除的盆友都会修正漂移。
其他算法或方法也类似，目标只有一个，就是用B代替A, 且要求做到系统稳定过渡。 |
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