求解单片机判编码器旋转方向时的一个奇怪现象

只看该作者 · 2011-8-17 16:28

实验目的：采用单片机判定编码器旋转方向。

实验方法：外部中断法，对编码器输出的A、B两相进行判定，并由RS232串口控制查询

和输出结果。

硬件连接：编码器B相输入到外部中断0（INT0），A相输入到P3.3口。

实验原理：编码器输出的A、B两相相位相差90度，正转时A相领先B相90度，反转时B

相领先A相90度。B相下降沿触发外部中断，在外部中断服务程序中采样A相的电平，若

为高电平，则判定编码器是反向转动，若为低电平，则是正向转动。

实验现象：程序已经最简化，但是每次进入外部中断后，采样到的A相电平总是不定的，

所以判定出的编码器旋转方向总是不确定的。

程序关键部分：
......

acall uart_rx //接收串口字符

cjne a,#0cdh,error //查询串口，若收到“cd”则是判定方向指令，否则报错

acall CheckDIR
......

CheckDIR: //判定方向子程序，只做了一件事，就是打开外部中断0

setb EX0 //开外部中断0

ret
.......

EX_INT0: //外部中断服务程序

clr EX0 //只响应一次外部中断，下次外部中断等待串口输入"cd”再次开启

jb p3.3,setAntiCW //若p3.3为低，则改变LED1状态表示是正转

cpl LED1

reti

setAntiCW:

cpl LED2 //若p3.3为高，则改变LED2状态表示是反转

reti

实验手段：一开始用手转动编码器，发现判出的编码器旋转方向不定，表现为LED1和

LED2随机交替闪亮。怀疑是手转动编码器有抖动误差。后来用写了个测试程序，用另外

一块单片机口线模拟了A、B相的脉冲，用示波器观测波形正常，可模拟出要么A相超前B

相要么B相超前A相90度的稳定脉冲，但判出的旋转方向依然是不定态，无论怎样改变

A、B两相的周期，小到几us级，大到几ms级，现象相同。

判方向的单片机采用的是STC的11F01E的1T单片机，晶振22.1184M。

以上问题左思右想不得其解，望高人指点，谢谢！

1万 · 2011-8-17 17:55

0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1
0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0

中断要一直开, 用边缘方式 setb IT0

只看该作者 · 2011-8-18 09:40

你意思是采一次采不准？我外部中断是用的边沿触发呀

2万 · 2011-8-18 12:05

LZ用的是手动的旋转编码器么？我用的几乎都是20或24脉冲一圈的，一直用定时查询的方法，方便加数字滤波，可靠得很。

只看该作者 · 2011-8-18 13:29

我的“实验手段”中描述了，一开始是采用手动旋转编码器的方法，效果不好，所以改成了用另外一块单片机口

线模拟编码器的A、B两相脉冲。效果还是一样。

coody是什么编码器，才20或24一圈，我的都是2k以上的。你的定时查询具体怎么做的，可否参考一下，也是

外部中断方式吗？

1万 · 2011-8-18 16:51

本帖最后由 dengm 于 2011-8-18 16:53 编辑

EX_INT0:
Push acc
DB 0,0,0,0
MOV A, P3
ANL A, #00001100B
JZ L_INT_10
   XRL A, #00000100B
   JNZ L_INT_8
      CLR  F_DIR
L_INT_8:
      POP ACC
      RETI
L_INT_10:
SETB F_DIR
POP ACC
RETI

只看该作者 · 2011-8-18 20:41

这是个非常大的问题！然后我也解决不了。（有硬件方法和软件方法）真心望高手赐教。

图只看第一个相序图。

普通的编程方法是，A相接外中断，下降沿的时候检查B相，B为高则正转，B为低则反转。
问题就是当编码器刚好正处在A下降沿旁边时，此时风吹一下都会一直抖动（一直产生下降沿），当然单片机就会一直计数。从而产生错误
希望论坛比较有经验的人可以帮忙解决这个问题。（有硬件的方法也有软件的方法）

只看该作者 · 2011-8-19 09:27

这是个非常大的问题！然后我也解决不了。（有硬件方法和软件方法）真心望高手赐教。

图只看第一个相序图。

普通的编程方法是，A相接外中断，下降沿 ...
DownCloud 发表于 2011-8-18 20:41

DownCloud兄看来和我遇到了同样的问题。

不过首先不太明白你叙述中提到的“计数”是什么意思？哪里需要计数？

再者，看你的意思，是用编码器直接连接的，所以如果“风吹一下”编码

器就会有微小抖动。但我的实验是模拟的AB相脉冲，不会存在此问题。

如此简单的逻辑，到底问题出在哪？很纳闷。

只看该作者 · 2011-8-19 09:55

本帖最后由 catiya 于 2011-8-19 09:59 编辑

dengm同学的程序我试了，还是有问题。另外DB 0,0,0,0有什么用？

我觉得你的程序和我的本质上还是没多大区别吧，都是在外部中断里判断

p3.3口线的电平。

2万 · 2011-8-19 10:33

6楼邓苗再出江湖！

期待又要“鲜血成河”了！

只看该作者 · 2011-8-19 10:34

你的硬件在脉冲进入中段口时有没有滤波电容啊？建议用PCA，so easy！

只看该作者 · 2011-8-19 10:40

你的硬件在脉冲进入中段口时有没有滤波电容啊？建议用PCA，so easy！
wang0225 发表于 2011-8-19 10:34

没有任何措施。

只看该作者 · 2011-8-19 10:41

学习了！

只看该作者 · 2011-8-19 10:45

你可以加1NF的电容在中端口试下看稳定不？我之前就是这样解决的!

只看该作者 · 2011-8-19 10:46

本帖最后由 catiya 于 2011-8-19 10:48 编辑

dengm同学的程序，我分析了一下，还没太明白：

EX_INT0:

      push acc

      DB 0,0,0,0 //这句什么意思？

      mov a,p3

      anl a,#00001100b //正转：p3.2为0，p3.3为0，与得a = 0
                                    //反转：p3.2为0，p3.3为1，与得a = 00001000b
      jz L_INT_10 //若a = 0，则判为正转，将F_DIR置为高

      xrl a,#00000100b //若a = 00001000b，则与00000100b异或，a的值为00001100b

      jnz L_INT_8 //若a = 00001100b，则退出，否则置F_DIR为低，
                        //但是既然a = 00001100b了，还可能为0吗？F_DIR能被置为低吗？
      clr  F_DIR

L_INT_8:

      pop acc

      reti

L_INT_10:

      setb F_DIR

      pop acc

      reti

只看该作者 · 2011-8-19 10:53

DB 0,0,0,0 //这句什么意思？
定义字节变量db = define byte
dw = define word
dd = define dword

只看该作者 · 2011-8-19 11:45

sbit aaa=P3^6;//PHA
sbit bbb=P3^7; //PHB

if(aaa==0)
{
aaa1++;
aaa2=0;
}
if(bbb==0)
{
bbb1++;
}
if(aaa2==0)
{
if(aaa==1)
{
if(aaa1>bbb1)
{
ccc=1;//up
aaa1=0;
bbb1=0;
aaa2=1;
}
if(bbb==1)
{
if(bbb1>aaa1)
{
ccc=2;//DO
aaa1=0;
bbb1=0;
aaa2=1;
}
}
}
}

没编译过~~~~ 大搞这会这样搞~~~~ 哈哈

这个方法因当还能在简化简化~~~

只看该作者 · 2011-8-19 13:04

DB 0,0,0,0 //这句什么意思？
定义字节变量db = define byte
dw = define word
dd = define dword
wang0225 发表于 2011-8-19 10:53

我意思是，放在这里有什么用？

只看该作者 · 2011-8-19 13:25

你可以加1NF的电容在中端口试下看稳定不？我之前就是这样解决的!
wang0225 发表于 2011-8-19 10:45

试过了，还是不行。

只看该作者 · 2011-8-19 13:27

那你在查下别的原因吧

求解单片机判编码器旋转方向时的一个奇怪现象

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