编码器的问题，求助！！！

只看该作者 · 2011-8-19 16:06

:lol:lol:lol

1万 · 2011-8-19 16:22

42# dengm

dengm大虾的抗干扰中断计数程序编的很巧妙。

把这个老土的烂51用到极致，赞一个~~~

现在芯片的功能都增强了不少，已很少人这样用了。

1万 · 2011-8-19 16:28

软件:
用p3.2 门控, Timer0 , 上/下边缘都中断
用p3.3 门控, Timer1 , 上/下边缘都中断
就能真正完成任务!!!

1万 · 2011-8-19 16:42

dengm老师正解！

从双重计数法，在计数频率不是很高时，能可靠完成4线分~~~

1万 · 2011-8-19 17:06

没有给出速度范围, 就不能给你建议最佳方案了

只看该作者 · 2011-8-19 18:15

有空看看

1万 · 2011-8-20 12:44

19# DownCloud

你不会是想要现成的吧？

真的只有几行（8行左右面）我以前做过一个这样的项目，这电脑上没有，想了很久，结果发现几行代码弄死大脑。（不加滤波的情况）

只看该作者 · 2011-8-20 14:50

49# eydj2008
没有现成的你也提供一下你大脑是怎么想的，敲代码我还是比较在行的，嘿嘿。

只看该作者 · 2011-8-20 15:05

42# dengm
dengm 的51汇编水平不得不让人叹为观止，
浏览了你以前的帖子，
程序中追求完美的艺术。
我刚学51汇编的时候也写过一个双字节除以1000的汇编程序。也很快。
很久没用汇编写什么特殊的程序了，持起不易。数学计算大都是用C语言随便敲几下就完事。（程序执行的时间看起来也觉得恶心，不过幸好，一般都会在我留的时间内）
路还很漫长，而我已经离汇编越来越远了。

只看该作者 · 2011-8-20 20:16

呵呵，路过

只看该作者 · 2011-8-21 12:19

感觉楼主的硬件是不是出问题了，一般编码器有些轻微的振动不会一直产生计数脉冲的。楼主可以检查一下上拉电阻是否合适。另外一般的这种编码器计数脉冲都要做一定的数字滤波，滤除这些误计数脉冲，可以用触发器来硬件实现，或者用软件滤波。

只看该作者 · 2011-8-22 10:09

下面的算法应该可以，不过前提是那些干扰脉冲不是非常窄，单片机识别没问题

#pragma interrupt_handler TIMER3_OVF_ISR: 30                   //1
void TIMER3_OVF_ISR(void)                                     //1
{                                                             //1
TCNT3=0xfc41;                                              //1 125uS
if(!Comparing) {                                           //1
                     PulAPol=PINE; PulLastState=PulAPol; Comparing++; //1
            PulAPol&=0x40; PulLastState&=0xc0; PulAPol>>=6; //1
            }                                                 //1
if(Comparing)                                                       //1
   {                                                                   //1
      PulBPol=PINE;                                                    //1
   PulState=PulBPol;                                              //1
   PulState&=0xc0;                                                 //1
   PulBPol&=0x80;                                                 //1
   PulBPol>>=7;                                                    //1
   if(PulState!=PulLastState)
      {
      if(PulBPol==PulAPol)
      {
      RunRight=1; BMQCounterTotal--;
      }
         else
            {
            RunRight=0; BMQCounterTotal++;
      }
         Comparing=0;
      }  //1
   }                                                                   //1
if(!Comparing) {                                                 //1
                     PulAPol=PulState; PulLastState=PulAPol; Comparing++; //1
            PulAPol&=0x40; PulLastState&=0xc0; PulAPol>>=6;    //1
            }                                                    //1
}

只看该作者 · 2011-8-22 10:16

因为没注释，大概解释一下： A和B只要有一个变化就计数，A=B右转，总数+1，A!=B左转，总数-1

只看该作者 · 2011-8-22 18:37

解释有点小问题，代码没有，代码是从产品代码中剪出来的，主要是为了克服多次来回走编码器计数重复多1或少1的问题研究出来的，对楼主的问题应该有帮助。

1万 · 2011-8-23 10:26

本帖最后由 dengm 于 2011-8-23 10:28 编辑

软件: 用p3.2 门控, Timer0 , 上/下边缘都中断; P3.3 下边缘中断

$MOD51
c_Delay equ 10 ; 延时采样
Status data 20h
f_DIR BIT Status.2
f_ST0 BIT Status.0 ;00 01 02/03
F_ST1 BIT Status.1
A_BAK  DATA 30H
CntL data 31h
CntH data 32h

;P3.3  "0"    "0"
;       ==>>    INC Cnt Setb f_Dir
;P3.2  "0"    "1"

;P3.3  "0"    "0"
;       ==>>    DEC Cnt clr f_Dir
;P3.2  "1"    "0"

ORG 0000H
   NOP
   AJMP START

ORG 0003H ; INT 0  P3.2 =0
   MOV TL0, #(256-c_Delay)
   SETB TR0
   SJMP L_UP_DN

ORG 000BH ; TIMER 0 P3.2=1
   CLR TR0
   SJMP L_UP_DN

ORG 0013H ; Int 1 P3.3 = 0
   SJMP L_UP_DN

ORG 0050H
L_UP_DN:
   MOV A_BAK, A
   MOV A, P3
   ANL A, #1100B
   JNB f_ST1, L_UP_DN_0_1
      MOV C, ACC.2
      MOV F_ST0, C
      MOV C, ACC.3
      MOV F_ST1, C
      SJMP L_UP_DN_EX

L_UP_DN_0_1:
   JNB f_ST0, L_UP_DN_00
      Cjne A, #0000B, L_NO_DN
      CLR F_DIR
      CLR F_ST0  ; ==> 00
      MOV A, CntL
      JNZ $+4
         DEC CntH
      DEC CntL
      SJMP L_UP_DN_EX

L_UP_DN_00:
   JZ L_UP_DN_EX
      CJNE A, #0100B, L_NO_UP
      SETB F_DIR
      SETB F_ST0  ; ==> 01
      Inc CntL
      MOV A, CntL
      JNZ $+4
         INC CntH
      SJMP L_UP_DN_EX

L_NO_UP:
L_NO_DN:
      SETB f_ST1
L_UP_DN_EX:
MOV A, A_BAK
RETI

START:
; Configure Timer 0
; - Mode    = 2 ; - Interrupt= ENABLED
; - Clock Source = INTERNAL
; - Enable Gating Control  = ENABLED
   anl TMOD, #0F0H                ;clear Timer 0
   orl TMOD, #0Ah  ;
   mov TL0,  #(256-c_Delay) ;value set by user
   mov TH0,  #0 ;value set by user
   SETB ET0

   SETB IT0 ;边缘
   SETB IT1
   SETB EX0
   SETB EX1

   MOV CntL, #00
   MOV CntH, #00
   SETB F_DIR
   SETB F_ST1
   ACALL L_UP_DN
   SETB EA
;-------------------------------
MainLoop:
   nop
   nop
   sjmp MainLoop
   end

只看该作者 · 2011-8-24 21:17

软件解决方法：
1、A、B的边沿都产生中断，中断中看AB上次状态与本次AB的转化，AB只会有00、01、11、10这四种变化，毫无疑问。00->01>11->10和00->10->11->01是正反转的关系。
2、每次跳变不是+1就是-1.
这种软件实现方法只要AB跳变的间隔时间足以完成中断响应处理流程即可。
硬件解决办法：
硬件方法1、采用现成的正交编码器即可完成正交编码的解析。很多控制类DSP内部都内嵌有正交编码器资源，设置即可使用。
硬件方法2、采用fpga可编程器件，自己采用硬件描述VHDL/verilog语言来实现。

  case status1 is
   when s0 =>if((inaclear='1')and (inbclear='0')) then
            status1<=s1;
            --direct1<='0';
            --inpout1last<=inpout1;
            inpout0<='1';
            ct6<=0;
            elsif((inaclear='0')and (inbclear='1')) then
            status1<=s3;
            --direct1<='1';
            --inpout1last<=inpout1;
            inpout1<='1';
            ct6<=0;
            else if(int2mask(5)='0' and not((inaclear='0')and (inbclear='0'))) then
                  codebit<='1';
                  vecint2(5)<='1';
                  end if;
            end if;
   when s1 =>if((inaclear='1')and (inbclear='1')) then
            status1<=s2;
            --direct1<='0';
            --inpout1last<=inpout1;
            inpout0<='1';
            ct6<=0;
            elsif((inaclear='0') and (inbclear='0')) then
            status1<=s0;
            --direct1<='1';
            --inpout1last<=inpout1;
            inpout1<='1';
            ct6<=0;
            else if(int2mask(5)='0' and not((inaclear='1')and (inbclear='0'))) then
                  codebit<='1';
                  vecint2(5)<='1';
                  end if;
            end if;
when s2 =>if((inaclear='0')and (inbclear='1')) then
            status1<=s3;
            --direct1<='0';
            --inpout1last<=inpout1;
            inpout0<='1';
            ct6<=0;
            elsif((inaclear='1') and (inbclear='0')) then
            status1<=s1;
            --direct1<='1';
            --inpout1last<=inpout1;
            inpout1<='1';
            ct6<=0;
            else if(int2mask(5)='0' and not((inaclear='1')and (inbclear='1'))) then
                  codebit<='1';
                  vecint2(5)<='1';
                  end if;
            end if;
when s3 =>if((inaclear='0')and (inbclear='0')) then
            status1<=s0;
            --direct1<='0';
            --inpout1last<=inpout1;
            inpout0<='1';
            ct6<=0;
            elsif((inaclear='1') and (inbclear='1')) then
            status1<=s2;
            --direct1<='1';
            --inpout1last<=inpout1;
            inpout1<='1';
            ct6<=0;
            else if(int2mask(5)='0' and not((inaclear='0')and (inbclear='1'))) then
                  codebit<='1';
                  vecint2(5)<='1';
                  end if;
            end if;
when OTHERS =>null;
end case;
给你参考。

只看该作者 · 2011-8-25 01:10

58# liudewei
太谢谢了，这世界还是好人多一点啊！呵呵

只看该作者 · 2011-8-25 12:06

58# liudewei

假定/A为A上次状态，则看/A和Bj就好了，不用看AB的四个状态

只看该作者 · 2011-9-11 10:59

47# dengm
编码器分辨率2000p/r ，3秒左右转一圈。
我已有比较奇怪的方法，但方法是别人的，不方便公开。

只看该作者 · 2012-3-13 16:21

楼主有点不太地道啊，应该思想共欣赏！

编码器的问题，求助！！！

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