初次搞PID控温,请教各位PID实际问题。(部分引用AVR单片机原理及测控工程应用一书)
增量式PID公式:
△U(k)= Kp* [ e(k) – e(k-1)] + Ki * e(k) + Kd * [e(k) – 2e(k-1) + e(k-2)]
K为采样序列。
e(t) 为基本偏差,为设定的目标值---当前的测量值
的差
PID的整定:
有三种方法,1)临界比例法(一般常用) 2)反应曲线法 3)Ziegler-Nichols 设定法。
临界比例法说明及步骤:
1)
首先选择一个足够短的采样周期让系统工作。
2)
仅加入比例控制调节,直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡,记下这时的比例放大系数Kc,和临界振荡周期Tc.
3)
在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数,当上面两点得到Kc和Tc后,通过经验公式来确定PID的控制器参数。
Kp = 0.6Kc
Ti = 0.5Tc
Td=0.125Tc
4)
再计算积分系数和微分系数:
Ki = Kp * T/Ti
Kd = Kp * T/Td
问题是
比如我采用PWM输出比例法,输出周期为3秒,20MS为一个单位,则为20ms* 150=3秒,具体怎么样实施第二点,就是加入多少比例会出现什么样的振荡,怎么样和这个输出相连接起来从而得到上面重要的Kc和Tc. 及公式计算后的输出? |