初次搞PID控温，请教各位PID实际问题。（部分引用AVR单片机原理及测控工程应用一书）
增量式PID公式:
△U(k)= Kp* [ e(k) – e(k-1)] + Ki * e(k) + Kd * [e(k) – 2e(k-1) + e(k-2)]
K为采样序列。
e(t) 为基本偏差，为设定的目标值---当前的测量值
的差
PID的整定：
有三种方法，1）临界比例法（一般常用） 2）反应曲线法 3）Ziegler-Nichols 设定法。
临界比例法说明及步骤：
1）
首先选择一个足够短的采样周期让系统工作。
2）
仅加入比例控制调节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数Kc,和临界振荡周期Tc.
3）
在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数，当上面两点得到Kc和Tc后，通过经验公式来确定PID的控制器参数。
Kp = 0.6Kc
Ti = 0.5Tc
Td=0.125Tc
4）
再计算积分系数和微分系数:
Ki = Kp * T/Ti
Kd = Kp * T/Td
问题是
比如我采用PWM输出比例法，输出周期为3秒，20MS为一个单位，则为20ms* 150=3秒，具体怎么样实施第二点，就是加入多少比例会出现什么样的振荡，怎么样和这个输出相连接起来从而得到上面重要的Kc和Tc. 及公式计算后的输出? |
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