两轮自平衡小车源代码（24楼）

发表于 2012-5-14 21:45

学习了

发表于 2012-6-9 21:21

请问楼主怎么样速度控制才能很平滑啊？我现在速度一加他就会往后或者往前猛的一倾？

发表于 2012-6-9 22:24

62# zhangwenqiang

规律还是自己总结吧这个我也是试出来的

发表于 2012-8-27 23:06

我也是这个问题，过度很不稳定

发表于 2012-8-30 20:08

求份完整的程序代码。参考一下。

发表于 2012-8-30 21:15

求份完整的程序代码。参考一下。
陀螺仪啊发表于 2012-8-30 20:08

24楼就是我的完整源码
不过，不要指望把源码烧到你的小车里马上就能平衡。
还是先要把程序读懂，小车的平衡是要靠正确的方法和合理的参数共同决定的。程序只是提供一种方法，参数是要根据自己的硬件条件重新调节。

发表于 2012-9-15 21:36

顶，学习！

发表于 2012-9-18 15:43

非常有用，慢慢吸收

发表于 2012-9-27 10:59

static const float dt=0.01; 怎么设定的是固定值？？不是有时间的长度来判断（加速度和陀螺）那个占比大！或者信心指数占比！！

发表于 2013-1-19 23:15

多谢楼主分享！

发表于 2013-1-22 08:49

谢谢！

发表于 2013-2-14 22:04

呵呵不错的！

发表于 2013-2-21 15:11

zoomone 发表于 2011-10-16 21:06
T1负责每10ms，对数据更新、输出一次

楼主的初始化函数和中断中的TH1的值不同啊，并且我按照中断算出来的是1ms,是我算错了还是什么？希望楼主给予答复，谢谢

发表于 2013-2-22 10:09

fengshao1370 发表于 2013-2-21 15:11
楼主的初始化函数和中断中的TH1的值不同啊，并且我按照中断算出来的是1ms,是我算错了还是什么？希望楼主 ...

如果从严谨的角度讲最好初始化和中断里面的TH1相同，但是初始化只负责第一次中断的间隔，从第二次以后只受中断的影响。
你能把你计算1ms的过程列一下吗？

发表于 2013-2-23 15:04

zoomone 发表于 2011-10-12 12:40
角度、角速度AD转换函数

请教一下：
void AD_calculate(void)
{

      acceler=ADport(2)+28;                      //角度校正
      gyro=ADport(3);

      acceler*=0.004069;             //系数换算：2.5/(1.2*512);
      acceler=asin(acceler);
      gyro*=0.00341;                      //角速度系数：(3.14/180)* 100/512=0.01364；

      Kalman_Filter(acceler,gyro);
      //complement_filter(acceler,gyro);
}

acceler*=0.004069;             //系数换算：2.5/(1.2*512);

gyro*=0.00341;                      //角速度系数：(3.14/180)* 100/512=0.01364；

这两个系数是咋搞出来了？求原理，谢谢。

发表于 2013-2-23 16:22

本帖最后由 zoomone 于 2013-2-23 17:15 编辑

redworlf 发表于 2013-2-23 15:04
请教一下：
void AD_calculate(void)
{

根据传感器的数据手册中的电压和被测量的比例关系和单片机模数转换的关系，把这两者列个式子推出来的。

发表于 2013-2-24 21:18

zoomone 发表于 2013-2-22 10:09
如果从严谨的角度讲最好初始化和中断里面的TH1相同，但是初始化只负责第一次中断的间隔，从第二次以后只受 ...

抱歉，我算错了，是10ms

发表于 2013-2-25 10:15

:):):)

发表于 2013-2-27 10:24

你们太牛了！

发表于 2013-2-27 14:34

:victory:

两轮自平衡小车源代码（24楼）

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