一种用于快速开发的C编程结构(工控系统)

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 楼主| fekua 发表于 2019-4-23 23:26 | 显示全部楼层
HARRY007 发表于 2019-4-23 19:00
楼主,我想咨询一下,你的这种板卡项目一般都是几轴运动的啊?控制电机运动的曲线用的是哪种?频率最高多少 ...

关键看你的联动是指什么了  如果要插补形式的 这个版本里面没做,,,如果只是电机只是运行到指定位置,,则可以12个轴同时运行.内部限速最高50K频率   加减速曲线有梯形的,,还有自己设计的反正切的曲线,,还有一种就是类似于将方波进行阻容滤波式的曲线,,但是这些是程序的核心 这方面我不会开源的,,但是能保证能用..
 楼主| fekua 发表于 2019-4-23 23:29 | 显示全部楼层
Harvard 发表于 2019-4-23 15:09
支持一下 做的比较简陋 代码估计和plc 顺序控制里面的还有不少差距  还是支持一下.

其实可以做成和西门子 ...

如果去山寨PLC就没意思了  如果你想类似那种,,我这边到是还有一种步骤编程模式的,,,编写一些不复杂的控制流程是没问题的
 楼主| fekua 发表于 2019-4-23 23:31 | 显示全部楼层
fekua 发表于 2019-4-23 23:29
如果去山寨PLC就没意思了  如果你想类似那种,,我这边到是还有一种步骤编程模式的,,,编写一些不复杂的控制 ...

就是这个样子的

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649025276 发表于 2019-4-24 11:05 | 显示全部楼层
学习了,希望能提供更多的资料
lnhaing 发表于 2019-4-24 11:23 | 显示全部楼层
能现在开源让我学习下吗
chongdongchen 发表于 2019-4-24 11:33 | 显示全部楼层
fekua 发表于 2019-4-23 23:29
如果去山寨PLC就没意思了  如果你想类似那种,,我这边到是还有一种步骤编程模式的,,,编写一些不复杂的控制 ...

是的,山寨PLC的话,使用者还不如直接上PLC。楼主这个不是给PLC开发人员用,自用为主,尤其是喜欢用C且不喜欢梯形图的。
YDCMAN 发表于 2019-4-24 13:01 | 显示全部楼层
fekua 发表于 2019-4-23 23:31
就是这个样子的

,赞一个,我想的就是你这种方法,只不过实现方式不同,不算侵权吧
HARRY007 发表于 2019-4-24 13:16 | 显示全部楼层
fekua 发表于 2019-4-23 23:26
关键看你的联动是指什么了  如果要插补形式的 这个版本里面没做,,,如果只是电机只是运行到指定位置,,则可 ...

嗯嗯,我知道这部分肯定是核心了,我自己也做运动曲线,S形我只能做到6轴同时运动到指定位置,频率最高我没有实测过,50K我觉得对步进电机来说挺高了。T形曲线看过AVR的那个文档,移植了一个12轴的,但是该T形曲线需要频繁的中断,如果12轴同时运动是可以,但是频率一高就存在响应不到的情况,某几个轴的波形从示波器上看中间会停一会儿,这方面您有什么经验可以指点下的吗?谢谢
keke 发表于 2019-4-25 14:16 | 显示全部楼层
不喜欢梯形图,自用可以代替PLC也错。
gyh02133 发表于 2019-4-25 16:22 | 显示全部楼层
还是没有到100楼啊!
 楼主| fekua 发表于 2019-4-25 20:24 | 显示全部楼层
HARRY007 发表于 2019-4-24 13:16
嗯嗯,我知道这部分肯定是核心了,我自己也做运动曲线,S形我只能做到6轴同时运动到指定位置,频率最高我 ...

我都是中断完成,,,中断数据计算方面,,尽量别用浮点来运算,,本来进中断就几条语句,所以时间上足够用了,方法:就是别用计算时别用浮点...比如你可以将数据精确到小数点后3位,这样你在计算当中可以事先将数据乘1000,计算完事后除1000就完美避开浮点运算了..

评论

那你的中断处理比我的好很多,我觉的我曲线12轴同时动跑50K还是有点压力的,我CPU主频120M  发表于 2019-4-26 18:02
@lnhaing :这要看你的实现方法了,有高效的方法就是PWM外加DMA的,只在更新频率的时候进一次DMA中断,相对于每个脉冲都进,中断次数少了很多。 另外还有STM32的定时器级联,响应时间比DMA的还要快一点点  发表于 2019-4-26 17:59
T梯图是不是每个脉冲都要进入中断,这样速度来的及吗?会不会影响系统实时性?  发表于 2019-4-26 09:54
Harvard 发表于 2019-4-26 13:32 | 显示全部楼层
fekua 发表于 2019-4-23 23:31
就是这个样子的

这个不错 开个源呢 哈哈
不告诉 发表于 2019-4-27 15:03 | 显示全部楼层
楼主厉害!加盖一层。
qinglongshushen 发表于 2019-4-30 15:43 | 显示全部楼层
+2等待开源
slotg 发表于 2019-5-1 07:04 | 显示全部楼层
赞一个,等待开源
258963519 发表于 2019-5-2 20:53 来自手机 | 显示全部楼层
川磊 发表于 2019-5-5 20:37 来自手机 | 显示全部楼层
这是用什么语言跟平台开发的,我现在从事PLC编程,想学习一下工控机开发,适合用什么语言?跟平台,能指点一下么?
lnhaing 发表于 2019-5-10 10:50 | 显示全部楼层
等待开源!
yalogo 发表于 2019-5-14 16:42 | 显示全部楼层
宇宙星辰 发表于 2019-5-14 17:01 | 显示全部楼层
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