[应用相关] STM32G431R8+IHM08-V4三电阻FOC(5.4.1库)电机控制板调试文档详...

[复制链接]
34808|409
 楼主| mmuuss586 发表于 2019-9-29 20:22 | 显示全部楼层
KEIL MDK用的5.28A版本(否则可能检测不到ST LINK V3),检测到如下图所示:
1.png

 楼主| mmuuss586 发表于 2019-9-29 20:23 | 显示全部楼层
编译程序
1.png

 楼主| mmuuss586 发表于 2019-9-29 20:24 | 显示全部楼层
点击load下载程序(先连接好线和电源,再通电)。
1.png

 楼主| mmuuss586 发表于 2019-9-29 20:25 | 显示全部楼层
正常下载程序后,通过按板子的蓝色按钮,即可启动电机;
或通过WOROBENCH的在线调试界面调试,选择相应的串口,波特率设置为115200
1.png

 楼主| mmuuss586 发表于 2019-9-29 20:27 | 显示全部楼层
正常转
1.png

 楼主| mmuuss586 发表于 2019-9-29 20:28 | 显示全部楼层
2.1编码器接口生成工程设置补充说明
电机参数界面设置
1.png

 楼主| mmuuss586 发表于 2019-9-29 20:29 | 显示全部楼层
反馈接口启动接口设置,选择为编码器模式
1.png

 楼主| mmuuss586 发表于 2019-9-29 20:30 | 显示全部楼层
启动设置(电流可以根据实际需要设置大些)
1.png

 楼主| mmuuss586 发表于 2019-9-29 20:31 | 显示全部楼层
DA输出看相电流设置
1.png

 楼主| mmuuss586 发表于 2019-9-29 20:33 | 显示全部楼层
无感启动电流波形
1.png

2.png

 楼主| mmuuss586 发表于 2019-9-29 20:33 | 显示全部楼层
调试补充说明
首先,需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
参数一致:如电机的相关参数,驱动部分的参数,单片机IO设置等。
• 如果有其中任意一个参数设置错误,可能导致电机永远也无法正确启动。
• 如果有需要,可以让电机运行在开环模式,来测量Tnoise和Trise相关参数。
 楼主| mmuuss586 发表于 2019-9-29 20:33 | 显示全部楼层
如果启动后立即出现硬件过流保护,可能由以下原因导致:
• 选择了错误的电流采样方式
• 选择了错误的电流采样参数:如取样电阻值,放大倍数, ICS增益, Tnoise, Trise等.
• 电流环的调节带宽过高:3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
 楼主| mmuuss586 发表于 2019-9-29 20:34 | 显示全部楼层
• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护,需要检查硬件设计。
如果出现电机只动一下,但是没有加速动作:
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速,有时出现开环启动完成
 楼主| mmuuss586 发表于 2019-9-29 20:34 | 显示全部楼层
但报启动失败故障,这时:
• 需要减低加速率,或提高开环启动电流
如果以上方法可以解决,但是不能保证100%有效,请尝试增加定位功能。
 楼主| mmuuss586 发表于 2019-9-29 20:34 | 显示全部楼层
如果转子可以转动并且有加速动作,但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误,可能由以下原因导致:
   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
   • 如下的方法可以解决这样的问题:
   • 提高“连续成功启动输出测试”值,正常情况下请不要大于5。
   • 提高最小启动输出速度。
 楼主| mmuuss586 发表于 2019-9-29 20:36 | 显示全部楼层
如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高,或没有解决问题,可以尝试以下方法:
   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
   • 放宽观测器的收敛条件,这样使观测器更容易收敛:
   • 使用新的电机库,可以设置速度变化波动为80%(PLL) ,或400%(Cordic)。
   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
   • 更改速度/扭矩的爬升率:根据实际负载和转子的惯性等情况,让加速度更加柔和,防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
 楼主| mmuuss586 发表于 2019-9-29 20:36 | 显示全部楼层
四、开源补充说明
    如果确实需要原理图和PCB的用户,请联系我们的客服或管理员私下索取谢谢!
 楼主| mmuuss586 发表于 2019-9-29 20:36 | 显示全部楼层
[em:3:][em:3:][em:3:]
 楼主| mmuuss586 发表于 2019-9-29 20:40 | 显示全部楼层
 楼主| mmuuss586 发表于 2019-9-29 20:40 | 显示全部楼层
[em:3:][em:3:]
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

快速回复 在线客服 返回列表 返回顶部