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没有陀螺仪的自平衡小车-不用kalman

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楼主: 2009chinalj
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21楼
Cortex-M0| | 2011-12-6 05:55 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览
假如始终站在斜波上，那简单，只要控制超声波传感器和斜面的相对距离即可。

但是，如从平面转到斜面，并且这个坡度是变化的，这个不是一点点的难度~~~

敢问LS两位高手想到方法啦？ :lol

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22楼
xwj| | 2011-12-6 07:49 | 只看该作者
也是可以的，只不过姿势会像匠人最初那个一样

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23楼
rurucece| | 2011-12-6 08:37 | 只看该作者
好~~

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24楼
alnjby| | 2011-12-6 09:02 | 只看该作者
用超声波来测量倾角，确实是一个不错的好办法








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鼻息肉怎么治疗好

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25楼
icecut| | 2011-12-6 09:03 | 只看该作者
lego的轮子

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26楼
Cortex-M0| | 2011-12-6 10:19 | 只看该作者
也是可以的，只不过姿势会像匠人最初那个一样
xwj 发表于 2011-12-6 07:49


那样有啥玩头？

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27楼
DownCloud| | 2011-12-6 10:50 | 只看该作者
没见过匠人的车啊。斜坡变化缓慢就可以，和地面差不多的。

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28楼
xwj| | 2011-12-6 11:05 | 只看该作者
LS，不是这个意思，而是不停的前后一拱一翘的那个第一版。
因为参数还来不及更改和调整。

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29楼
xwj| | 2011-12-6 11:07 | 只看该作者
斜坡上要稳定也是可以的，只要检测“斜面的相对距离”的变化趋势即可，也就是做一次微分计算

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30楼
Cortex-M0| | 2011-12-6 11:53 | 只看该作者
斜坡上要稳定也是可以的，只要检测“斜面的相对距离”的变化趋势即可，也就是做一次微分计算
xwj 发表于 2011-12-6 11:07


这个难度不是一点点，关键是没有一个水平参照标准，测量误差。计算误差等的累积影响，最终OUT~~~ :lol

单纯在一个坡度不变的斜面上，还好弄弄，要在波浪型曲面上行走，难啊~~~ ;P

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31楼
筱亚西27| | 2011-12-6 15:30 | 只看该作者
同意水位监测法

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32楼
2009chinalj|  楼主 | 2011-12-6 17:56 | 只看该作者
30# Cortex-M0 请教cortex
小车如何能稳定在 坡度稳定的斜坡上，而且坡度是未知的
总不能让摆一点一点的摆来摆去着那个垂直的角度吧？？

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33楼
2009chinalj|  楼主 | 2011-12-6 18:00 | 只看该作者
小车如何能稳定在 坡度稳定的斜坡上，而且坡度是未知的
总不能让摆一点一点的摆来摆去找那个垂直的角度吧？？

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34楼
Cortex-M0| | 2011-12-6 19:39 | 只看该作者
小车如何能稳定在 坡度稳定的斜坡上，而且坡度是未知的
总不能让摆一点一点的摆来摆去找那个垂直的角度吧？？
2009chinalj 发表于 2011-12-6 18:00


俺指的斜坡是恒定的------当水平面来调整。

至于从平面到未知的坡度，看来LS盆友只能请教江南四大才子之首的老X了，俺没那本事~~~ :P

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35楼
程序匠人| | 2011-12-6 20:02 | 只看该作者
用超声波，相当于红外传感器的升级版？
不过这么一来，倒是不怕光线干扰了。

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36楼
highgear| | 2011-12-6 21:12 | 只看该作者
在斜坡上, 不是什么问题。只需要调校一次，记住竖直位置就可以了。事实上，不应把参数固定在软件里，小车在平地上也做调校，以便可以自适应。当然，结合G-sensor，做到真正的自适应最好。

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37楼
DownCloud| | 2011-12-6 21:30 | 只看该作者
本帖最后由 DownCloud 于 2011-12-6 21:33 编辑

28# xwj
X叔，不是那个意思，是我压根没见过匠人的小车，可以发个链接啊。不是说他的不好，我后面没有问号。
刚开始肯定要有水平参照的。斜坡变化缓慢才来得及控制啊，波浪形的斜坡，就相当于斜坡变化是非常迅速的，那难度太大了。

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38楼
DownCloud| | 2011-12-6 21:35 | 只看该作者
在斜坡上, 不是什么问题。只需要调校一次，记住竖直位置就可以了。事实上，不应把参数固定在软件里，小车在平地上也做调校，以便可以自适应。当然，结合G-sensor，做到真正的自适应最好。 ...
highgear 发表于 2011-12-6 21:12

嗯，就是自适应啊。

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39楼
DownCloud| | 2011-12-6 21:42 | 只看该作者
G-sensor倒是觉得更增加了难度。。。
我喜欢简单的、傻瓜型的。

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40楼
大瓶子A| | 2011-12-6 21:50 | 只看该作者
学习了

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