本帖最后由 微信小助手 于 2020-3-18 18:02 编辑
Hi，同学们 熊猫老师来啦~ 我们来谈谈嵌入式编程的复杂性 下面跟随我的脚步开始~
导读
能从PC机器编程去看嵌入式问题，那是第一步;学会用嵌入式编程思想，那是第二步;用PC的思想和嵌入式的思想结合在一起，应用于实际的项目，那是第三步。很多朋友都是从PC编程转向嵌入式编程的。在中国，嵌入式编程的朋友很少是正儿八经从计算机专业毕业的，都是从自动控制啊，电子相关的专业毕业的。这些童鞋们，实践经验雄厚，但是理论知识缺乏;计算机专业毕业的童鞋很大一部分去弄网游、网页这些独立于操作系统的更高层的应用了。也不太愿意从事嵌入式行业，毕竟这条路不好走。他们理论知识雄厚，但缺乏电路等相关的知识，在嵌入式里学习需要再学习一些具体的知识，比较难走。
虽然没有做过产业调查，但从我所见和所招聘人员，从事嵌入式行业的工程师，要么缺乏理论知识，要么缺乏实践经验。很少两者兼备的。究其原因，还是中国的大学教育的问题。这里不探讨这个问题，避免口水战。我想列出我实践中的几个例子。引起大家在嵌入式中做项目时对一些问题的关注。
第一个问题
同事在uC/OS-II下开发一个串口的驱动程序，驱动和接口在测试中均为发现问题。应用中开发了个通讯程序，串口驱动提供了一个查询驱动缓冲区字符的函数：GetRxBuffCharNum()。高层需要接受一定数量的字符以后才能对包做解析。一个同事撰写的代码，用伪代码表示如下：
bExit = FALSE; do { if (GetRxBuffCharNum() >= 30) bExit = ReadRxBuff(buff,GetRxBuffCharNum()); } while (!bExit);
这段代码判断当前缓冲区中超过30个字符，就将缓冲区中全部字符读到缓冲区中，直到读取成功为止。逻辑清楚，思路也清楚。但这段代码是不能正常工作。如果是在PC机上，定然是没有任何问题，工作的异常正常。但在嵌入式里真的是不得而知了。同事很郁闷，不知道为什么。来请我解决问题，当时我看到代码，就问了他，GetRxBuffCharNum()是怎么实现的?打开一看：
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">unsigned GetRxBuffCharNum(void)</span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">{</span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">cpu_register reg;</span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">unsigned num;</span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">reg = interrupt_disable();</span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">num = gRxBuffCharNum;</span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">interrupt_enable(reg);</span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">return (num);</span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">}</span></p>
很明显，由于在循环中，interruput_disable()和interrupt_enable()之间是个全局临界区域，保证gRxBufCharNum的完整性。但是，由于在外层的do { } while() 循环中，CPU频繁的关闭中断，打开中断，这个时间非常的短。实际上CPU可能不能正常的响应UART的中断。当然这和uart的波特率、硬件缓冲区的大小还有CPU的速度都有关系。我们使用的波特率非常高，大约有3Mbps。uart起始信号和停止信号占一个比特位。一个字节需要消耗10个周期。3Mbps的波特率大约需要3.3us传输一个字节。3.3us能执行多少个CPU指令呢?100MHz的ARM，大约能执行150条指令左右。结果关闭中断的时间是多长呢?一般ARM关闭中断都需要4条以上的指令，打开又有4条以上的指令。接收uart中断的代码实际上是不止20条指令的。所以，这样下来，就有可能出现丢失通信数据的Bug，体现在系统层面上，就是通信不稳定。
修改这段代码其实很简单，最简单的办法是从高层修改。即：
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">bExit = FALSE;</span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">do {</span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">DelayUs(20); //</span>延时<span lang="EN-US">
20us</span>，一般采用空循环指令实现<span lang="EN-US"></span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">num = GetRxBuffCharNum();</span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">if (num >= 30)</span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">bExit = ReadRxBuff(buff, num);</span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">} while (!bExit);</span></p>
这样，让CPU有时间去执行中断的代码，从而避免了频繁关闭中断造成的中断代码执行不及时，产生的信息丢失。在嵌入式系统里，大部分的RTOS应用都是不带串口驱动。自己设计代码时，没有充分考虑代码与内核的结合。造成代码深层次的问题。RTOS之所以称为RTOS，就是因为对事件的快速响应;事件快速的响应依赖于CPU对中断的响应速度。驱动在Linux这种系统中都是与内核高度整合，一起运行在内核态。RTOS虽然不能抄袭linux这种结构，但有一定的借鉴意义。
从上面的例子可以看清楚，嵌入式需要开发人员对代码的各个环节需要了解清楚。
第二个例子
同事驱动一个14094串转并的芯片。串行信号是采用IO模拟的，因为没有专用的硬件。同事就随手写了个驱动，结果调试了3、4天，仍旧是有问题。我实在看不下去了，就去看了看，控制的并行信号有时候正常有时候不正常。我看了看代码，用伪代码大概是：
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">for (i = 0; i < 8; i++)</span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">{</span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">SetData((data >> i) & 0x1);</span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">SetClockHigh();</span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">for (j = 0; j < 5; j++);</span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">SetClockLow();</span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">}</span></p>
将数据的8个bit在每个高电平从bit0到bit7依次发送出去。应该是正常的啊。看不出问题在哪啊?我仔细想了想，有看了14094的datasheet，明白了。原来，14094要求clock的高电平持续10个ns，低电平也要持续10个ns。这段代码之做了高电平时间的延时，没有做低电平的延时。如果中断插在低电平之间工作，那么这段代码是可以的。但是如果CPU没有中断插在低电平时执行，则是不能正常工作的。所以就时好时坏。
修改也比较简单：
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">for (i = 0; i < 8; i++)</span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">{</span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">SetData((data >> i) & 0x1);</span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">SetClockHigh();</span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">for (j = 0; j < 5; j++);</span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">SetClockLow();</span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">for (j = 0; j < 5; j++);</span></p>
<p class="MsoNormal"><span lang="EN-US">}</span></p>
这样就完全正常了。但是这个还是不能很好移植的一个代码，因为编译器一优化，就有可能造成这两个延时循环的丢失。丢失了，就不能保证高电平低电平持续10ns的要求，也就不能正常工作了。所以，真正的可以移植的代码，应该把这个循环做成一个纳秒级的DelayNs(10);
像Linux一样，上电时，先测量一下，nop指令执行需要多长时间执行，多少个nop指令执行10ns。执行一定的nop指令就可以了。利用编译器防止优化的编译指令或者特殊的关键字，防止延时循环被编译器优化掉。如GCC中的
__volatile__ __asm__("nop;\n");
从这个例子中可以清楚的看到，写好一段好代码，是需要很多知识支撑的。
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