DSP与etherCAT的目标跟踪平台

1万 · 2020-4-22 14:12

1万 · 2020-4-22 14:12

1万 · 2020-4-22 14:13

在动作识别和人机交互领域:美国微软公司开发的Kinect系统，如图1-3所示，该
系统通过摄像头采集图像的颜色信息，通过红外传感器采集图像深度信息，然后对两种
信息进行融合，以实现对人类手势、姿态的识别与跟踪，进而根据相关手势、姿态控制
游戏主机。目前该系统成功商业化运用于体感游戏领域。

2万 · 2020-4-22 14:14

楼主这是又来介绍ethercat的专题了》》》》

2万 · 2020-4-22 14:14

学习学习！来点干货吧！

1万 · 2020-4-22 14:15

综上所述，本文以目标跟踪技术与工业以太网技术为基础，设计基于工业以太网
EtherCAT的目标跟踪平台，为目标跟踪技术在工控领域的应用系统开发奠定基础，并
可提供一个检验目标跟踪算法精度与鲁棒性的平台。基于工业以太网EtherCAT的目标
跟踪平台的工作内容如下:研究一种跟踪精度与实时性都较高的目标跟踪算法;实现工
业以太网EtherCAT的通信;实现目标跟踪平台的伺服运动控制。

1万 · 2020-4-22 14:16

1万 · 2020-4-22 14:17

1万 · 2020-4-22 14:19

在基于工业以太网EtherCAT目标跟踪平台总体框架的基础上，通过EtherCAT主站
和伺服运动控制系统两大部分程序的开发，实现目标跟踪平台的功能。其中EtherCAT
主站程序运行在带标准以太网卡的PC机上，伺服控制程序运行在DSP多轴运动控制卡
上。目标跟踪平台软件总体方案如图2-2所示。

1万 · 2020-4-22 14:24

如图2-2所示，EtherCAT主站中目标跟踪程序调用EtherCAT通信主站驱动程序，
将跟踪目标中心点坐标数据传递给后台运行的EtherCAT通信主站驱动程序;EtherCAT
通信主站驱动程序将目标中心点坐标数据当作伺服控制数据封装成EtherCAT数据报文
并发送到伺服运动控制系统的核心DSP多轴运动控制卡;最后由运动控制卡上运行的
DSP功能软件接收伺服控制数据并经相关运算后伺服控制二维运动平台。

2万 · 2020-4-22 14:25

干货。。。学习一下

1万 · 2020-4-22 14:33

硬件方面，如图2-1所示，目标跟踪平台的EtherCAT主站是指带标准以太网卡的
PC机构成的EtherCAT主站。固定在二维运动平台通过通用串行总线(USB)连接
EtherCAT主站，反馈目标的图像信息。EtherCAT主站通过100BASE-TX规范的网线连
接底层的伺服运动控制系统，发送目标位置信息数据。
软件方面，如图2-2所示，目标跟踪平台的EtherCAT主站主要实现了目标跟踪算
法处理与EtherCAT主站的数据通信两大功能，通过在EtherCAT主站进行程序开发实现。
EtherCAT主站程序包括目标跟踪程序和EtherCAT通信主站驱动程序，其中目标跟踪程
序由Matlab+C++混合编程构建，EtherCAT通信主站驱动程序采用C++语言编写，生成
动态链接库(DLL)并编译成1V}X文件格式，供目标跟踪程序当作LV}X C Matlab
Executable)函数直接调用。