发现开发板的例程can发送写的有点问题，导致不能连续发超过3帧，做了一点修改，分享一下

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roucun|

楼主 | 2018-7-27 09:10 | 只看该作者回帖奖励

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CAN, 开发板, message, ge, Box

这是原来的例程发送函数
u8 CAN1_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{
  u8 mbox;
  u16 i=0;
  CanTxMsg TxMessage;
  TxMessage.StdId=0x12;       // 标准标识符为0
  TxMessage.ExtId=0x12;       // 设置扩展标示符（29位）
  TxMessage.IDE=0;                // 使用扩展标识符
  TxMessage.RTR=0;                // 消息类型为数据帧，一帧8位
  TxMessage.DLC=len;                                                       // 发送两帧信息
  for(i=0;i<len;i++)
  TxMessage.Data=msg;                               // 第一帧信息
  mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
  i=0;
  while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++;       //等待发送结束
  if(i>=0XFFF)return 1;
  return 0;
}

关键在这一句CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed，原意很容易理解，就是发送失败的时候一直等待，可是忽略了一点——当三个mbox都满了的时候，申请mbox失败，CAN_TransmitStatus返回值并不是CAN_TxStatus_Failed，所以这个while会直接跳过。结果就是我们连续不延时发送超过3帧，后面的就会丢掉没发送成功。
解决办法也很简单，改成下面这样就可以完全不延时连续发送多帧了，其实不光是f407，f103的例程也是一样改。

u8 CAN1_Send_Msg(u8* msg,u8 len,uint32_t id)
{
//       u8 state = 0;
  u8 mbox;
  u16 i=0;
  CanTxMsg TxMessage;
  TxMessage.StdId=id;       // 标准标识符为0
  TxMessage.ExtId=id;       // 设置扩展标示符（29位）
  TxMessage.IDE=0;                // 使用扩展标识符
  TxMessage.RTR=0;                // 消息类型为数据帧，一帧8位
  TxMessage.DLC=len;                                                       // 发送两帧信息
  for(i=0;i<len;i++)
  TxMessage.Data=msg;                               // 第一帧信息
  mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);

      //如果邮箱已满，那就一直等到有邮箱为止
      i = 0;
      while((mbox == CAN_TxStatus_NoMailBox)&&(i<0XFFF))
      {
            i++;
            mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
      }
      if(i>=0XFFF)return 1;
      return 0;
}

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发现开发板的例程can发送写的有点问题，导致不能连续发超过3帧，做了一点修改，分享一下

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