双CAN通信

只看该作者 · 2021-1-26 09:02

请教各位大神，有没有使用过STM32的双路CAN，看手册及实际调试使用，得出结论应该是不能双路CAN使用不同的通信速率，想咨询各位大神给予指点，是否有什么解决办法？还是我没理解好，是可以使用不同的通信速率

只看该作者 · 2021-1-26 12:33

把BTR寄存器设不同的值，不就不同速率了？

只看该作者 · 2021-1-26 16:12

你使用的是什么芯片F105吗？双路CAN可以设置不同的波特率，当时使用的都不高，一路100K另外一路500K的。
你是啥需求呢？自己测试玩，还是有实际项目需求，建议统一CAN的波特率，在优先级上做**。汽车的CAN波特率都是一致的。

只看该作者 · 2021-1-27 16:57

lvyunzeng 发表于 2021-1-26 16:12
你使用的是什么芯片F105吗？双路CAN可以设置不同的波特率，当时使用的都不高，一路100K另外一路500K的。
你 ...

项目使用的由于需要兼容不同的波特率平台所以两路对内的可以不改变但是对外的会改变这个具体怎么设置能否指点一下

只看该作者 · 2021-1-27 17:01

diweo 发表于 2021-1-26 12:33
把BTR寄存器设不同的值，不就不同速率了？

void CAN1_Config(uint8_t sjw,uint8_t bs1,uint8_t bs2,uint16_t pres)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
CAN_InitTypeDef       CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

/* 打开GPIO时钟、AFIO时钟，CAN时钟 */
   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

   /* CAN1 RX PB8 */
   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
/* CAN1 TX PB9 */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);


/* CAN  BaudRate = RCC_APB1PeriphClock/(CAN_SJW+CAN_BS1+CAN_BS2)/CAN_Prescaler */
   CAN_DeInit(CAN1);
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;
CAN_InitStructure.CAN_SJW=sjw;
CAN_InitStructure.CAN_BS1=bs1;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=bs2;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=pres;

CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure); // CAN1

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;    // 标识符屏蔽位模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; // 32位过滤器
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000; // 过滤器标识符
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000; // 过滤器屏蔽标识符
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;    // FIFO0指向过滤器
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);  // CAN1

/* CAN1 Enabling interrupt */
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=CAN1_RX0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

}

/*****************************************
  CAN2 Config
  FIFO_1
  返回：
*****************************************/
void CAN2_Config(uint8_t sjw,uint8_t bs1,uint8_t bs2,uint16_t pres)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
CAN_InitTypeDef       CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

/* 打开GPIO时钟、AFIO时钟，CAN时钟 */
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE);

/* CAN2 RX PB12 */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
/* CAN2 TX PB13 */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);



/* CAN  BaudRate = RCC_APB1PeriphClock/(CAN_SJW+CAN_BS1+CAN_BS2)/CAN_Prescaler */
   CAN_DeInit(CAN2);
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;
CAN_InitStructure.CAN_SJW=sjw;
CAN_InitStructure.CAN_BS1=bs1;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=bs2;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=pres;

CAN_Init(CAN2,&CAN_InitStructure); // CAN2

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=14; //
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;    // 标识符屏蔽位模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; // 32位过滤器
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000; // 过滤器标识符
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000; // 过滤器屏蔽标识符
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO1;    // FIFO1指向过滤器
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

   CAN_ITConfig(CAN2,CAN_IT_FMP1,ENABLE);  // CAN2

/* CAN2 Enabling interrupt */
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=CAN2_RX1_IRQn; // FIFO_1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
这是我的初始化代码当时参考一个例程写的

只看该作者 · 2021-1-27 17:02

lvyunzeng 发表于 2021-1-26 16:12
你使用的是什么芯片F105吗？双路CAN可以设置不同的波特率，当时使用的都不高，一路100K另外一路500K的。
你 ...

void CAN1_Config(uint8_t sjw,uint8_t bs1,uint8_t bs2,uint16_t pres)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
CAN_InitTypeDef       CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

/* 打开GPIO时钟、AFIO时钟，CAN时钟 */
   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

   /* CAN1 RX PB8 */
   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
/* CAN1 TX PB9 */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);


/* CAN  BaudRate = RCC_APB1PeriphClock/(CAN_SJW+CAN_BS1+CAN_BS2)/CAN_Prescaler */
   CAN_DeInit(CAN1);
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;
CAN_InitStructure.CAN_SJW=sjw;
CAN_InitStructure.CAN_BS1=bs1;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=bs2;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=pres;

CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure); // CAN1

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;    // 标识符屏蔽位模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; // 32位过滤器
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000; // 过滤器标识符
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000; // 过滤器屏蔽标识符
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;    // FIFO0指向过滤器
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);  // CAN1

/* CAN1 Enabling interrupt */
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=CAN1_RX0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

}

/*****************************************
  CAN2 Config
  FIFO_1
  返回：
*****************************************/
void CAN2_Config(uint8_t sjw,uint8_t bs1,uint8_t bs2,uint16_t pres)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
CAN_InitTypeDef       CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

/* 打开GPIO时钟、AFIO时钟，CAN时钟 */
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE);

/* CAN2 RX PB12 */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
/* CAN2 TX PB13 */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);



/* CAN  BaudRate = RCC_APB1PeriphClock/(CAN_SJW+CAN_BS1+CAN_BS2)/CAN_Prescaler */
   CAN_DeInit(CAN2);
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;
CAN_InitStructure.CAN_SJW=sjw;
CAN_InitStructure.CAN_BS1=bs1;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=bs2;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=pres;

CAN_Init(CAN2,&CAN_InitStructure); // CAN2

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=14; //
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;    // 标识符屏蔽位模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; // 32位过滤器
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000; // 过滤器标识符
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000; // 过滤器屏蔽标识符
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO1;    // FIFO1指向过滤器
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

   CAN_ITConfig(CAN2,CAN_IT_FMP1,ENABLE);  // CAN2

/* CAN2 Enabling interrupt */
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=CAN2_RX1_IRQn; // FIFO_1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
您看一下我的代码  应该怎么改如果两个用的不同速率是否会有什么问题  我使用的是105的芯片

只看该作者 · 2021-1-27 17:23

diweo 发表于 2021-1-26 12:33
把BTR寄存器设不同的值，不就不同速率了？

之前尝试将两路CAN的波特率改为不一致结果不能实现今天又尝试了一下竟然可以了非常奇怪

只看该作者 · 2021-1-27 17:24

lvyunzeng 发表于 2021-1-26 16:12
你使用的是什么芯片F105吗？双路CAN可以设置不同的波特率，当时使用的都不高，一路100K另外一路500K的。
你 ...

之前尝试将两路CAN的波特率改为不一致结果不能实现今天又尝试了一下竟然可以了非常奇怪

还是要请教一下前辈您使用不同的速率是否出现过什么问题

只看该作者 · 2021-1-28 17:02

请仔细检查代码，说不定是哪里犯了低级错误。

只看该作者 · 2021-2-5 23:04

单路我都还没有调通啊

只看该作者 · 2021-2-5 23:05

个人感觉can真的挺难调试的

只看该作者 · 2021-2-5 23:08

卡壳了并且真的解决不了

只看该作者 · 2021-2-5 23:11

这样要是容易混淆问题一端单片机一端一个can收发器这样比较容易排除问题

只看该作者 · 2021-2-5 23:14

弱点调试就是这么不讲道理微观世界咱们不懂啊

双CAN通信

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