智能小车出轨

只看该作者 · 2012-2-28 13:53

#include<AT89x51.H>
#define Left_moto_pwm    P3_6 //接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度
#define Right_moto_pwm P3_7 //接驱动模块ENB
#define k1       P1_4 //四路寻迹模块接口第一路
#define k2       P1_5 //四路寻迹模块接口第二路
#define k3    P1_6 //四路寻迹模块接口第三路
#define k4    P1_7 //四路寻迹模块接口第四路

#define Left_moto_go    {P3_2=1,P3_3=0;} //P3_2 P3_3 接IN1  IN2 当 P3_2=1,P3_3=0; 时左电机正转
#define Left_moto_back {P3_2=0,P3_3=1;} //P3_2 P3_3 接IN1  IN2 当 P3_2=0,P3_3=1; 时左电机反转
#define Right_moto_go    {P3_4=1,P3_5=0;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2  当 P3_4=1,P3_5=0; 时右电机正转
#define Right_moto_back {P3_4=0,P3_5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2  当 P3_4=0,P3_5=1; 时右电机反转
unsigned char pwm_val_left  =0;//变量定义
unsigned char push_val_left =1;// 左电机占空比10/40
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=1;// 右电机占空比10/40
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned  int  time=0;
/************************************************************************/
void delay(unsigned int k) //延时函数
{
   unsigned int x,y;
  for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
   void  run(void) //前进函数
{
   push_val_left  =7;  //PWM 调节参数1-10  1为最慢，10是最快
  push_val_right =7;  //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快
  Left_moto_go ; //左电机前进
  Right_moto_go ;  //右电机前进
  P3_2=1,P3_3=0 ;
  P3_4=1,P3_5=0;
}
/************************************************************************/
   void  Left(void) //左转函数
{
   push_val_left =4;
  push_val_right =4;
  Left_moto_go ;
  Right_moto_go ;
  P3_2=1,P3_3=1;  //左电机停走当 P3_2=1,P3_3=1;时左电机停转
  P3_4=1,P3_5=0;    //右电机继续
}
/************************************************************************/
   void  Right(void) //右转函数
{
   push_val_left =4;
  push_val_right =4;
  Left_moto_go ;
  Right_moto_go ;
   P3_2=1,P3_3=0;  //左电机继续
  P3_4=1,P3_5=1;  //右电机停止
}
/************************************************************************/
   void  Back(void)  //反退函数
{
   push_val_left =6;
  push_val_right =6;
  Left_moto_back ;  //电子反转，即后退
  Right_moto_back ;
  P3_2=0,P3_3=1 ;
  P3_4=0,P3_5=1;
}
/************************************************************************/

/************************************************************************/
/*                   PWM调制电机转速                                  */
/************************************************************************/
/*                   左电机调速                                     */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比          */
  void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
      Left_moto_pwm=1;
else
      Left_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=10)
pwm_val_left=0;
}
else  Left_moto_pwm=0;
}
/******************************************************************/
/*                   右电机调速                               */
void pwm_out_right_moto(void)
{
  if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
      Right_moto_pwm=1;
else
      Right_moto_pwm=0;
if(pwm_val_right>=10)
pwm_val_right=0;
}
else Right_moto_pwm=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
  void timer0()interrupt 1 using 2
{
   TH0=0XF8; //1Ms定时
  TL0=0X30;
  time++;
  pwm_val_left++;
  pwm_val_right++;
  pwm_out_left_moto();
  pwm_out_right_moto();
}
/*********************************************************************/
/*--主函数--*/
void main(void)
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XF8; //1ms定时
  TL0= 0X30;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
delay(100);
while(1)    /*无限循环*/
{

//四路寻迹传感器有信号(白线）为0  没有信号（黑线）为1
if((k1==0&&k2==0)&&(k3==0&&k4==0))//都没有检测到黑线，向前走  、
  run();
   else
{

   if((k1==0||k2==0)&& (k3==1||k4==1))  //右边检测到黑线
   {

      push_val_left =4; //检测到黑线减速
               push_val_right =4; //检测到黑线减速
      P3_2=1,P3_3=1;  //左电机停走
      P3_4=1,P3_5=0;    //右电机继续
   }

if((k1==1||k2==1)&& (k3==0||k4==0)) //左边检测到黑线
   {

   push_val_left =4; //检测到黑线减速
            push_val_right =4; //检测到黑线减速
   P3_2=1,P3_3=0;  //左电机继续
   P3_4=1,P3_5=1;  //右电机停止
      }
   if((k1==1&&k2==1)&& (k3==1&&k4==1)) //所有检测到黑线
   {
   P3_2=1,P3_3=1;  //左电机停止
   P3_4=1,P3_5=1;  //右电机停止
      }
}

  }
}

很容易出轨啊。怎么回事。求高手指点。。。。。。