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tms320f2812can总线波特率

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yunxin0317|  楼主 | 2021-6-7 15:43 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
TMS320F2812, CAN总线, eCAN, mb, Box, Nas
用2812做can总线通信，250k波特率，30M时钟，150M主频，之前一直没注意，因为和USBCAN盒通讯都正常。最近连一个外部设备，2812发送，USBCAN盒能正常接收，但是该设备接收不了，最后，用示波器看波形，发现我的2812输出电平显性电平是4us，但隐形电平只有3.7us，不知道大家遇到过这种问题吗
我的can初始化程序如下：
void InitECan(void)
{
        struct ECAN_REGS ECanaShadow;

        EALLOW;

        //配置GPIO引脚工作在eCAN功能
        SysCtrlRegs.PCLKCR.bit.ECANENCLK = 1;        // LSPCLK to SCIA enabled

/* Configure eCAN pins for CAN operation using GPIO regs*/
        GpioMuxRegs.GPFMUX.bit.CANTXA_GPIOF6 = 1;
        GpioMuxRegs.GPFMUX.bit.CANRXA_GPIOF7 = 1;

        //配置GPIO引脚工作在eCAN功能

        //配置eCAN的RX和TX分别为eCAN的接收和发送引脚
        ECanaShadow.CANTIOC.all = ECanaRegs.CANTIOC.all;
        ECanaShadow.CANTIOC.bit.TXFUNC = 1;
        ECanaRegs.CANTIOC.all = ECanaShadow.CANTIOC.all;

        ECanaShadow.CANRIOC.all = ECanaRegs.CANRIOC.all;
        ECanaShadow.CANRIOC.bit.RXFUNC = 1;
        ECanaRegs.CANRIOC.all = ECanaShadow.CANRIOC.all;
        EDIS;

                //配置时钟参数
        EALLOW;
        ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all;
        ECanaShadow.CANMC.bit.CCR = 1;
        ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all;
        EDIS;
    //CPU请求向CANBTC和CANGAM写配置信息，该位置1后必须等到CANED.CCE为1，才能
        //对CANBTC进行操作。
        do
        {
          ECanaShadow.CANES.all = ECanaRegs.CANES.all;
        }
        while(ECanaShadow.CANES.bit.CCE != 1);

        EALLOW;
        //(BRPREG+1)=10 ，CAN时钟为15MHz
        ECanaShadow.CANBTC.bit.BRP = 39;
        //CAN通信的波特率为250kHz
        ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG2 = 2;
        ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG1 = 10;
        ECanaRegs.CANBTC.all = ECanaShadow.CANBTC.all;
        EDIS;

        EALLOW;
        ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all;
        //工作在非测试模式
        ECanaShadow.CANMC.bit.STM = 0;
        //工作在ecan模式
        ECanaShadow.CANMC.bit.SCM = 1;
        ECanaShadow.CANMC.bit.DBO = 1;
    ECanaShadow.CANMC.bit.CCR = 0;
        ECanaShadow.CANMC.bit.PDR = 0;
        ECanaShadow.CANMC.bit.WUBA = 1;
        ECanaShadow.CANMC.bit.CDR = 0;
        ECanaShadow.CANMC.bit.ABO = 1;
        ECanaShadow.CANMC.bit.SRES = 0;
        ECanaShadow.CANMC.bit.MBNR = 0;
        ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all;
        EDIS;

        //初始化所有主设备控制区域为0，控制区域所有的位都初始化为0
        ECanaMboxes.MBOX0.MCF.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX1.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX2.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX3.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX4.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX5.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX6.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX7.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX8.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX9.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX10.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX11.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX12.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX13.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX14.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX15.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX16.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX17.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX18.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX19.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX20.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX21.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX22.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX23.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX24.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX25.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX26.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX27.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX28.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX29.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX30.MCF.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX31.MCF.all = 0x00000000;
        do
        {
          ECanaShadow.CANES.all = ECanaRegs.CANES.all;
        }
        while(ECanaShadow.CANES.bit.CCE != 0);

        //清除所有的TA位
        EALLOW;
    ECanaRegs.CANTRR.all = 0xFFFFFFFF;
        ECanaRegs.CANTA.all = 0xFFFFFFFF;

           //清除所有的RMP位
        ECanaRegs.CANRMP.all = 0xFFFFFFFF;

        //清除所有的中断标志位
        ECanaRegs.CANGIF0.all = 0xFFFFFFFF;
        ECanaRegs.CANGIF1.all = 0xFFFFFFFF;
        EDIS;
        //屏蔽所有邮箱，在写MSGID之前要完成该操作
        ECanaRegs.CANME.all = 0;

            //设置发送邮箱的ID号，
        ECanaMboxes.MBOX16.MID.bit.IDE = 0;//标准标识符
        ECanaMboxes.MBOX16.MID.bit.AAM = 0;//正常发送模式
        ECanaMboxes.MBOX16.MID.bit.AME = 0;//不使用接收屏蔽，所有的标识符位必须匹配
        ECanaMboxes.MBOX16.MID.bit.MSGID_H = (UINT)(((POS_TR << 7) | uCANID)<<2);

    //设置接收邮箱的ID，
        ECanaMboxes.MBOX0.MID.all = 0x40000000; // standard frame, Acceptance mask enable,ID=0
        ECanaMboxes.MBOX1.MID.all = 0x40000000; // standard frame, Acceptance mask enable,ID=0
        ECanaMboxes.MBOX2.MID.all = 0x40000000; // standard frame, Acceptance mask enable,ID=0
        ECanaMboxes.MBOX3.MID.all = 0x40000000; // standard frame, Acceptance mask enable,ID=0
        ECanaMboxes.MBOX4.MID.all = 0x40000000; // standard frame, Acceptance mask enable,ID=0
        ECanaMboxes.MBOX5.MID.all = 0x40000000; // standard frame, Acceptance mask enable,ID=0
        ECanaMboxes.MBOX6.MID.all = 0x40000000; // standard frame, Acceptance mask enable,ID=0
        ECanaMboxes.MBOX7.MID.all = 0x40000000; // standard frame, Acceptance mask enable,ID=0
        ECanaMboxes.MBOX8.MID.all = 0x40000000; // standard frame, Acceptance mask enable,ID=0
        ECanaMboxes.MBOX9.MID.all = 0x40000000; // standard frame, Acceptance mask enable,ID=0
        ECanaMboxes.MBOX10.MID.all = 0x40000000; // standard frame, Acceptance mask enable,ID=0
        ECanaMboxes.MBOX11.MID.all = 0x40000000; // standard frame, Acceptance mask enable,ID=0
        ECanaMboxes.MBOX12.MID.all = 0x40000000; // standard frame, Acceptance mask enable,ID=0
        ECanaMboxes.MBOX13.MID.all = 0x40000000; // standard frame, Acceptance mask enable,ID=0
        ECanaMboxes.MBOX14.MID.all = 0x40000000; // standard frame, Acceptance mask enable,ID=0
        ECanaMboxes.MBOX15.MID.all = 0x40000000; // standard frame, Acceptance mask enable,ID=0
        EALLOW;
        ECanaLAMRegs.LAM0.all = 0x1FFFFFFF;        // standard frame, every bit Acceptance mask enable
        ECanaLAMRegs.LAM1.all = 0x1FFFFFFF;        // standard frame, every bit Acceptance mask enable
        ECanaLAMRegs.LAM2.all = 0x1FFFFFFF;        // standard frame, every bit Acceptance mask enable
        ECanaLAMRegs.LAM3.all = 0x1FFFFFFF;        // standard frame, every bit Acceptance mask enable
        ECanaLAMRegs.LAM4.all = 0x1FFFFFFF;        // standard frame, every bit Acceptance mask enable
        ECanaLAMRegs.LAM5.all = 0x1FFFFFFF;        // standard frame, every bit Acceptance mask enable
        ECanaLAMRegs.LAM6.all = 0x1FFFFFFF;        // standard frame, every bit Acceptance mask enable
        ECanaLAMRegs.LAM7.all = 0x1FFFFFFF;        // standard frame, every bit Acceptance mask enable
        ECanaLAMRegs.LAM8.all = 0x1FFFFFFF;        // standard frame, every bit Acceptance mask enable
        ECanaLAMRegs.LAM9.all = 0x1FFFFFFF;        // standard frame, every bit Acceptance mask enable
        ECanaLAMRegs.LAM10.all = 0x1FFFFFFF;        // standard frame, every bit Acceptance mask enable
        ECanaLAMRegs.LAM11.all = 0x1FFFFFFF;        // standard frame, every bit Acceptance mask enable
        ECanaLAMRegs.LAM12.all = 0x1FFFFFFF;        // standard frame, every bit Acceptance mask enable
        ECanaLAMRegs.LAM13.all = 0x1FFFFFFF;        // standard frame, every bit Acceptance mask enable
        ECanaLAMRegs.LAM14.all = 0x1FFFFFFF;        // standard frame, every bit Acceptance mask enable
        ECanaLAMRegs.LAM15.all = 0x1FFFFFFF;        // standard frame, every bit Acceptance mask enable

        EDIS;
//        ECanaMboxes.MBOX3.MID.bit.MSGID_H = (UINT)(uCANID<<2);


        //设置邮箱3为接收邮箱
        ECanaShadow.CANMD.all = ECanaRegs.CANMD.all;
        ECanaShadow.CANMD.all =0x0000ffff;
        ECanaRegs.CANMD.all = ECanaShadow.CANMD.all;

        //数据长度 8个BYTE
        ECanaMboxes.MBOX16.MCF.bit.DLC = 8;
        ECanaMboxes.MBOX0.MCF.bit.DLC = 8;
        ECanaMboxes.MBOX1.MCF.bit.DLC = 8;
        ECanaMboxes.MBOX2.MCF.bit.DLC = 8;
        ECanaMboxes.MBOX3.MCF.bit.DLC = 8;
        ECanaMboxes.MBOX4.MCF.bit.DLC = 8;
        ECanaMboxes.MBOX5.MCF.bit.DLC = 8;
        ECanaMboxes.MBOX6.MCF.bit.DLC = 8;
        ECanaMboxes.MBOX7.MCF.bit.DLC = 8;
        ECanaMboxes.MBOX8.MCF.bit.DLC = 8;
        ECanaMboxes.MBOX9.MCF.bit.DLC = 8;
        ECanaMboxes.MBOX10.MCF.bit.DLC = 8;
        ECanaMboxes.MBOX11.MCF.bit.DLC = 8;
        ECanaMboxes.MBOX12.MCF.bit.DLC = 8;
        ECanaMboxes.MBOX13.MCF.bit.DLC = 8;
        ECanaMboxes.MBOX14.MCF.bit.DLC = 8;
        ECanaMboxes.MBOX15.MCF.bit.DLC = 8;


        //设置发送优先级
        ECanaMboxes.MBOX16.MCF.bit.TPL = 2;

        //没有远方应答帧被请求*/
        ECanaMboxes.MBOX16.MCF.bit.RTR = 0;
        ECanaMboxes.MBOX3.MCF.bit.RTR = 0;


        //向邮箱RAM区写数据
        ECanaMboxes.MBOX16.MDRL.all = 0x00000000;
        ECanaMboxes.MBOX16.MDRH.all = 0x00000000;
        //邮箱中断使能
    EALLOW;
    //邮箱使能

    //邮箱中断将产生在ECAN0INT
    ECanaRegs.CANMIL.all = 0x00000000;
    ECanaRegs.CANGIF0.all = 0xFFFFFFFF;
        ECanaRegs.CANGIF1.all = 0xFFFFFFFF;

    //ECAN0INT中断请求线被使能
    ECanaRegs.CANGIM.all = 0x00000001;

    EDIS;


}

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