怎样用STM32CAN总线接口发送和接收数据

只看该作者 · 2021-10-26 20:17

ID：高位在前，低位在后。

基本ID，禁止高7位都为隐性，即不能：ID=1111111XXXX。

只看该作者 · 2021-10-26 20:18

RTR，远程请求位。0，数据帧；1，远程帧；

只看该作者 · 2021-10-26 20:19

SRR，替代远程请求位。设置为1（隐性电平）；

只看该作者 · 2021-10-26 21:09

IDE，标识符选择位。0，标准标识符；1，扩展标识符；

只看该作者 · 2021-10-26 21:10

r0，r1：保留位。必须以显现电平发送，但是接收可以是隐性电平。

只看该作者 · 2021-10-26 21:12

DLC：数据长度码。0~8，表示发送/接收的数据长度（字节）。

只看该作者 · 2021-10-26 21:13

IDE，标识符选择位。0，标准标识符；1，扩展标识符；

只看该作者 · 2021-10-26 21:14

位时序分解

为了实现位同步，CAN协议把每一个数据位的时序分解成SS段、PTS段、PBS1段、PBS2段，这四段的长度加起来即为一个CAN数据位的长度。分解后最小的时间单位是Tq，而一个完整的位由8~25个Tq组成。

只看该作者 · 2021-10-26 21:30

只看该作者 · 2021-10-26 21:32

STM32中的CAN接口

STM32的芯片中具有bxCAN控制器 (Basic Extended CAN)，它支持CAN协议2.0A和2.0B标准。该CAN控制器支持最高的通讯速率为1Mb/s；可以自动地接收和发送CAN报文，支持使用标准ID和扩展ID的报文；外设中具有3个发送邮箱，发送报文的优先级可以使用软件控制，还可以记录发送的时间；具有2个3级深度的接收FIFO，可使用过滤功能只接收或不接收某些ID号的报文；可
配置成自动重发；不支持使用DMA进行数据收发。

只看该作者 · 2021-10-26 21:33

只看该作者 · 2021-10-26 21:41

1. CAN控制内核

只看该作者 · 2021-10-26 21:41

2.CAN发送邮箱

只看该作者 · 2021-10-26 21:42

3.CAN接收FIFO

只看该作者 · 2021-10-26 21:43

4.验收筛选器

只看该作者 · 2021-10-26 21:43

STM32的有两组CAN控制器，其中CAN1是主设备，框图中的“存储访问控制器”是由CAN1控制的，CAN2无法直接访问存储区域，所以使用CAN2的时候必须使能CAN1外设的时钟。

只看该作者 · 2021-10-26 21:46

STM32至少配备一个bxCAN(basic extend can )控制器,支持2.0A和2.0B协议,最高数据传输速率可达1M bps,支持11位标准帧格式和29位扩展帧格式的接收和发送,具备三个发送邮箱和两个接收FIFO,此wa此外还有三级可编程滤波器,STM32的bxCAN非常适应CAN总线网络y网络应用发展需求,其主要主要特征如下 :

只看该作者 · 2021-10-26 21:47

支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式波特率最高可达1Mbps支持时间触发通讯功能

只看该作者 · 2021-10-26 21:50

数据发送特性:具备三个发送邮箱;发送报文的优先级可以通过软件配置,可记录发送时间的时间戳

只看该作者 · 2021-10-26 21:51

数据接收特性:具备三级深度和两个接收FIFO;具备可变的过滤器组,具备可编程标识符列表,可配置FIFO溢出处理方式,记录接收时间的时间戳