怎样用STM32CAN总线接口发送和接收数据

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1. CAN控制内核

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2.CAN发送邮箱

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3.CAN接收FIFO

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4.验收筛选器

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STM32的有两组CAN控制器，其中CAN1是主设备，框图中的“存储访问控制器”是由CAN1控制的，CAN2无法直接访问存储区域，所以使用CAN2的时候必须使能CAN1外设的时钟。

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STM32至少配备一个bxCAN(basic extend can )控制器,支持2.0A和2.0B协议,最高数据传输速率可达1M bps,支持11位标准帧格式和29位扩展帧格式的接收和发送,具备三个发送邮箱和两个接收FIFO,此wa此外还有三级可编程滤波器,STM32的bxCAN非常适应CAN总线网络y网络应用发展需求,其主要主要特征如下 :

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支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式波特率最高可达1Mbps支持时间触发通讯功能

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数据发送特性:具备三个发送邮箱;发送报文的优先级可以通过软件配置,可记录发送时间的时间戳

只看该作者 · 2021-10-26 21:51

数据接收特性:具备三级深度和两个接收FIFO;具备可变的过滤器组,具备可编程标识符列表,可配置FIFO溢出处理方式,记录接收时间的时间戳

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报文管理:中断可屏蔽;邮箱单独占有一块地址空间,便于提高软件效率.

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本文的实验设计将利用STM32 的bxCAN控制器的环回工作模式,实现bxCAN控制器的自收发过程,并使用串口设备跟踪监视数据收发情况.

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程序流程如下图

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本程序设计主要围绕bxCAN控制器的初始化初始化配置展开,其要点罗列如下:

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1.初始化RCC寄存器,配置PLL输出72MHZ时钟,APB1总线频率为36MHZ,分别打开CAN,GPIO和USART1的设备时钟.

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2.设置CAN的Tx引脚(即PA12)为复用推挽模式,并设置Rx引脚(即PA1)为上拉输入模式,其中三个

重要的参数如下配置

CAN_InitStructure.CAN_SJW配置为CAN_SJW_1tq;

CAN_InitStructure.CAN_BS1配置为CAN_BS1_8tq;

CAN_InitStructure.CAN_BS2配置为CAN_BS2_7tq;

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3.最后分频数配置为5,配置接受接受缓冲区标识符为0x00AA0000,配置过滤器为32位屏蔽位模式,过滤器屏蔽标识符为0x00FF0000.

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4.初始化USART设备

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5.使用扩展帧shu帧数据格式,ID为0xAA,数据长度长度为8

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STM32的CAN控制器设计的重点集中在CAN寄存器组的初始化过程中,而CAN初始化的重点在于波特率的设置,过滤器的设置和位时序的设置,以下作详细叙述

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1.CAN波特率的计算

计算波特率是任何一种总线的zhon重要内容之一,CAN总线也不例外.从STM32微控制器的官方参考手册里可以查找到关于CAN波特率的计算公式