[STM32L5] 怎样用STM32CAN总线接口发送和接收数据

void RCC_Config(void)

{

        

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE)

 

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE)

 

}

void GPIO_for_can_and_uart_Config(void)

{                

                /*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/

                GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

 

                

                /*设置can的RX--pa.11引脚*/

                GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;        

                

                GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;   

                

                GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);        

                

                /*设置can的TX--pa.12引脚*/

                GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;

                GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

                GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;

                GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

                /*设置usart1 的RX 脚 -PA.10为父浮空输入脚*/

                GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;        

                

                GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;   

                

                GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

 

                

                

                

}

 

void Can_Config(void)

{

        CAN_InitTypeDef          CAN_InitStructure;

        CAN_FilterInitTypeDef         CAN_FilterInitStructure;

 

        CAN_DeInit(CAN1);

 

        CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

        CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;

        CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;

        CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;

        CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;

        CAN_InitStructure.CAN_RFIM=DISABLE;

        CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;

 

        CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;

        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;

        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;

        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;

 

        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=5;

        CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);

 

        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;

        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;

        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;

        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x00AA<<3;

        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;

        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x00FF<<3;

        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;

        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=0;

        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;

        CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

 

}

 

void main(void)

{

        u8 TransmitMailbox=0;

        CanTxMsg   TxMessage;

        CanRxMsg   RxMessage;

        RCC_Config();

        GPIO_for_can_and_uart_Config();

        USART_Config();

        Can_Config();

 

        TxMessage.ExtId=0x00aa0000;

        TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data;

        TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;

        TxMessage.DLC=8;

        TxMessage.Data[0]=0x00;

        TxMessage.Data[1]=0x12;

        TxMessage.Data[2]=0x34;

        TxMessage.Data[3]=0x56;

        TxMessage.Data[4]=0x78;

        TxMessage.Data[5]=0xab;

        TxMessage.Data[6]=0xcd;

        TxMessage.Data[7]=0xef;

 

        TransmitMailbox=CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);

        while((CAN_TransmitStatus(CAN1,TransmitMailbox))!=CANTXOK);

        printf("\r\nThe CAN has send data :0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,\r\n",

                TxMessage.Data[0],TxMessage.Data[1],TxMessage.Data[2],TxMessage.Data[3],

                TxMessage.Data[4],TxMessage.Data[5],TxMessage.Data[6],TxMessage.Data[7],);

 

        while((CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0));

        

        RxMessage.StdId=0x00;

        RxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;

        RxMessage.DLC=0;

        RxMessage.Data[0]=0x00;

        RxMessage.Data[1]=0x12;

        RxMessage.Data[2]=0x34;

        RxMessage.Data[3]=0x56;

        RxMessage.Data[4]=0x78;

        RxMessage.Data[5]=0xab;

        RxMessage.Data[6]=0xcd;

        RxMessage.Data[7]=0xef;

 

        CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage);

        printf("\r\nThe CAN has received data :0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,0x%x,\r\n",

                RxMessage.Data[0],RxMessage.Data[1],RxMessage.Data[2],RxMessage.Data[3],

                RxMessage.Data[4],RxMessage.Data[5],RxMessage.Data[6],RxMessage.Data[7],);

        while(1);

 

 

}