这篇**默认若干细节已经被知道了：
CAN 消息 ID 的组成
CAN 消息的 ID 的竞争的原理（类似“线与”的特性）
另外，没有照搬 ST 的参考手册，翻译一遍也没啥意义。
但是，手册一定要读，如果想对自己的代码彻底放心的话。
也没有放代码，硬件配置相关的操作，放代码没有多大意义。
总体原则
STM32 的 CAN 收发的总体原则是，硬件邮箱（就是几组发送缓存）发送，硬件 FIFO 接受。
要知道 滤波器的配置仅和接收有关；发送的消息的 ID 是组包时“随意”写的（这里的随意是指，硬件没有做限制）。
滤波器配置的核心资源是 filter banks，这是一组外设寄存器，它们的配置和使用是相当灵活的（通过若干个相关寄存器的设置）。
相关寄存器的名字啊，配置细节啊，还是参考手册吧，这里就不堆砌了。
filter banks
假设有 28 个 filter banks，那么这 28 FB 是可以任意被分配给 FIFO0 或者 FIFO1 的（有个寄存器，忘记叫啥名字了）。
Each filter bank i is composed of two 32-bit registers. ——每个 filter bank 都是成对的 32bit 的寄存器。
为什么会有两个呢？这两个该怎么用呢？
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