本帖最后由 ufbycd 于 2022-7-6 12:49 编辑
目前我的步进电机已经加了磁编码器来实现位置闭环,并且驱动方式类似FOC——位置环的输出作为速度环的输入,速度环的输出作为电机的电压,然后根据编码器反馈的电角度进行逆Park变换得到的Ua、Ub直接作为步进电机两相的驱动电压。
目前效果还算可以,只不过还没加电流闭环,应该要加上电流闭环才能达到最佳效果。另外我觉得步进电机的电极对数比三相电机的要多好多,对编码器的性能要求要更高。
步进电机的位置跟电流都做闭环控制的成本确实有点高,而低成本而可靠性又比纯开环控制高点的方案主是只做电流闭环的步进电机。步进电机只做电流闭环的话要做细分驱动,也不是很简单。
另外一种我觉得可能成本低点的是hall位置闭环的3相无刷电机了,但我对3相无刷电机不太了解。
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