AX58100 EtherCAT从站 XML配置文件开发 STM32F4 源程序

只看该作者 · 2022-11-3 11:50

本帖最后由 515192147 于 2023-11-14 15:57 编辑

特点：一键XML生成，简化编程，快速入门

1. 快速生成从站配置XML文件：
运行EtherCAT_XML_Maker.exe，版本为 CV230708后，如下图顺序执行操作:
输入下面描述的“EtherCAT从站XML文件配置参数”

点击“生成XML”按钮，即可自动生成从站模块的EtherCAT配置文件，如下：
KW_AX58100_SPI_UO2_IO3_UI4_II5.xml

芯片及接口类型选择：
0, AX58100_SPI 050603440a00000000001a007fff 测试ok
1, AX58100_FMSC 080000cc0a000000000000000000 测试ok

4种数据类型：
UWO_Nm UINT16 输出数据数量，可为0
IWO_Nm INT16 输出数据数量，可为0
UWI_Nm UINT16 输入数据数量，可为0
IWI_Nm INT16 输入数据数量，可为0

UWO为UINT16 输出数据：

用于开关量或无符号变量的输出， 1个UWO为16bit，如12个DO，用1个UWO，17个DO，就得用2个UWO；

IWO为INT16 输出数据：

用于有正或负符号变量的输出，如温度 =-12.6℃，可用1个INT16表示，如-126/10，

如压力 =1342.7656Pa，可用2个INT16表示，如1342，7656/10000；

UWI为UINT16 输入数据：

用于开关量或无符号变量的输入，1个UWI为16bit，如12个DI，用1个UWI，17个DI，就得用2个UWI；

IWI为INT16 输入数据：

用于有正或负符号变量的输入，如温度 =12.6℃，可用1个INT16表示，如126/10，

如高度 =-1342.7656mm，可用2个INT16表示，如-1342，-7656/10000；

２.配置文件XML导入：

将生成的网关模块对应的 xml 文件拷贝到

C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT 文件夹中，为操作方便,可以提前删除 C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT 文件夹中的所有文件，只保留需要的那一个 xml 文件即可。

启动TWinCAT工程管理器，新建项目，通过“Scan”扫描寻找EtherCAT从站模块；将配置文件***.xml写入EtherCAT从站模块(就是EtherCAT网关模块)中；

将 KW_AX58100_SPI_UO2_IO3_UI4_II5.xml导到Device中；

下图为变量标号：

UWO_Nm=2，IWO_Nm=3，UWI_Nm=4，IWI_Nm=5

3. 简化编程Keil程序示例：
2个函数即可完成ESC的初始化及调用
main.cpp 中定义：
///数据数量同*.xml 的定义数量
#define  UWO_Nm  2
#define  IWO_Nm  3
#define  UWI_Nm  4
#define  IWI_Nm 5

int main(void)
{  //程序初始化：
Esc_MainInit(UWO_Nm,IWO_Nm,UWI_Nm,IWI_Nm,esc.UWOut, esc.UWIn);

for(;;)
{
//UWO_Nm=2，IWO_Nm=3，UWI_Nm=4，IWI_Nm=5
esc.UWIn[0]=esc.UWOut[0];
esc.UWIn[1]=esc.UWOut[1];

esc.IWIn[0]=esc.IWOut[0];
esc.IWIn[1]=esc.IWOut[1];

esc.UWIn[3]++;
esc.IWIn[4]++;

Esc_Main_for();
} //end of for
}//End of Main()
源程序为 Keil V5.22开发环境；客户必须自己安装、注册并会使用！！！！！

4. 程序验证：
将从站开发模块与 TWinCAT 主站连接，观察参数，UWI_3、IWI_4会不停递增；

强制对 UWO_0、UWO_1、IWO_0、IWO_1 置值，
可观察到UWI_0、UWI_1、IW_0、IW_1 的变化。

5. EtherCAT从站功能模块：
AX58100 EtherCAT从站功能模块，ESC_Slv_AX58100FB
尺寸：长55mmX宽40mm高26mm

EtherCAT从站功能模块与MCU单片机接口：
SPI接口：
7Pin串行通信与MCU单片机交换数据，MCU单片机推荐用GD32F470Vx、 STM32F407Vx芯片（100脚）；
FSMC接口：
37Pin并行通信与MCU单片机交换数据，数据交换延时小，MCU单片机推荐用GD32F470Zx、 STM32F407Zx芯片（144脚）；
6. 开发板：
含STM32F407VE芯片及ESC_Slv_AX58100FB