你会使用ARM官方的PID控制吗？

#include "dsp_test.h"

#include "systick.h"



arm_pid_instance_f32 S;                //定义PID结构体

float ref=2678./4095*3.3;        //ADC参考目标值：2678



void ad_da_init(void)

{

        //时钟配置

        rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);

        rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);

        rcu_periph_clock_enable(RCU_ADC0);

        rcu_periph_clock_enable(RCU_DAC);

        

        rcu_adc_clock_config(RCU_CKADC_CKAPB2_DIV12);

        

        //接口配置

        gpio_init(GPIOA,GPIO_MODE_AIN,GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_4);

        gpio_init(GPIOA,GPIO_MODE_AIN,GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_6);

        

        //ADC输入配置

        adc_special_function_config(ADC0,ADC_CONTINUOUS_MODE,ENABLE);

        adc_data_alignment_config(ADC0,ADC_DATAALIGN_RIGHT);

        adc_channel_length_config(ADC0,ADC_REGULAR_CHANNEL,1);

        adc_regular_channel_config(ADC0,0,ADC_CHANNEL_6,ADC_SAMPLETIME_55POINT5);

        adc_external_trigger_config(ADC0,ADC_REGULAR_CHANNEL,DISABLE);

        

        adc_enable(ADC0);

        delay_ms(1);

        adc_calibration_enable(ADC0);

        

        //DAC输出配置

        dac_trigger_source_config(DAC0,DAC_TRIGGER_SOFTWARE);

        dac_trigger_enable(DAC0);

        dac_wave_mode_config(DAC0,DAC_WAVE_DISABLE);

        dac_output_buffer_enable(DAC0);

        

        dac_enable(DAC0);

        

        //PID参数初始化

        S.Kd=0;

        S.Ki=16;

        S.Kp=100;



        arm_pid_init_f32(&S,1);

}







volatile float adc_get=0.;



void dsp_test(void)

{

         

        float32_t pid_num=0.;

        

        pid_num=arm_pid_f32(&S,ref-adc_get);        //PID处理，输入为误差信号



        if(pid_num>=4095)

        {

                pid_num=4095;

        }

    dac_data_set(DAC0, DAC_ALIGN_12B_R, (u16)pid_num);

       

    dac_software_trigger_enable(DAC0);

        

        adc_software_trigger_enable(ADC0,ADC_REGULAR_CHANNEL);

        if(adc_flag_get(ADC0,ADC_FLAG_EOC))

        {

                adc_flag_clear(ADC0,ADC_FLAG_EOC);

                adc_get = adc_regular_data_read(ADC0)/4095.*3.3;

        }

        

        printf("%f        %d        %d\r\n",adc_get,(u16)pid_num,adc_regular_data_read(ADC0));

}

/*!

    \file    main.c

    \brief   led spark with systick, USART print and key example



    \version 2014-12-26, V1.0.0, firmware for GD32F10x

    \version 2017-06-20, V2.0.0, firmware for GD32F10x

    \version 2018-07-31, V2.1.0, firmware for GD32F10x

    \version 2020-09-30, V2.2.0, firmware for GD32F10x

*/







#include "bitband.h"

#include "led.h"

#include "systick.h"

#include "print.h"

#include "dsp_test.h"



u16 mem_infor[2]={0};

u32 uid[3]={0};





int main(void)

{

    systick_set(96);

        led_init();

        

        print_config(9600);

        

        get_mem_infor(&mem_infor[0],&mem_infor[1]);

        printf("GD32F103VKT6 Flash Size=%dKB,Sram Size=%dKB...\r\n",mem_infor[1],mem_infor[0]);

        get_uid(uid);

        printf("GD32F103VKT6 UID=%d%d%d...\r\n",uid[0],uid[1],uid[2]);

        

        ad_da_init();

        

    while(1)

        {

                dsp_test();

                delay_ms(100);

    }

}