[STM32F4] 基于TI DRV8424驱动步进电机实现调速和行程控制

#ifndef __stepmotor_H

#define __stepmotor_H



#include "main.h"



void STEP_MOTOR_PWM_Configuration(u16 arr,u16 pre);//主定时器



void TIM3_Config(u32 PulseNum_B );//从定时器



void PWM_Output_B(u32 PulseNum_B,u8 DIR);                        



void TIM3_IRQHandler(void);//从定时器中断

#endif

# include "stepmotor.h"



// 主定时器TIM2，从定时器TIM3 ，ITR1.



void STEP_MOTOR_PWM_Configuration(u16 arr,u16 pre) //主定时器设置

{

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        TIM_TimeBaseInitTypeDef        TIM_TimeBaseStructure;

        TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

//        TIM_BDTRInitTypeDef     TIM_BDTRInitStructure;

        

        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA | RCC_AHB1Periph_GPIOB | RCC_AHB1Periph_GPIOC | RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);

  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

        

        GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource3,GPIO_AF_TIM2); //

        

        

        // PWM PA3

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_3;                 //

        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;

        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //复用推挽输出

        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉

        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化 PB14

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period= arr-1;                                

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= pre-1;                        

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;                

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; 

        TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);         //TIM2

         

        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;                                

        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;        

        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = arr/2;

        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;                

                                                

        TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

        

        TIM_SelectMasterSlaveMode( TIM2, TIM_MasterSlaveMode_Enable);                // 定时器主从模式使能

        TIM_SelectOutputTrigger( TIM2, TIM_TRGOSource_Update);

        

        TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);



        TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);                



void TIM3_Config(u32 PulseNum_B )//从定时器设置

{

        TIM_TimeBaseInitTypeDef        TIM_TimeBaseStructure;

        NVIC_InitTypeDef        NVIC_InitStructure;

        

        RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

        

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PulseNum_B;

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

        TIM_TimeBaseInit( TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

        

        

        TIM_SelectInputTrigger( TIM3, TIM_TS_ITR1);                        // TIM2-主，TIM3-从

        TIM_SelectSlaveMode( TIM3, TIM_SlaveMode_Gated);

        TIM_ITConfig( TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);



        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_3);

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

        NVIC_Init( &NVIC_InitStructure);

}

void PWM_Output_B( u32 PulseNum_B,u8 DIR)                        // TIM2-主，TIM3-从

{

        if(DIR == 0)

                        GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_4);//  C4--DIR

        else

                        GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_4);//  C4--DIR



                

        TIM3_Config(PulseNum_B);

        TIM_Cmd( TIM3, ENABLE);

        TIM_ClearITPendingBit( TIM3, TIM_IT_Update);

        TIM_ITConfig( TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);

        STEP_MOTOR_PWM_Configuration( 1000,84);                //F429:通用定时器是 84MHz, 故84MHz / 84 = 1MHz

        TIM_Cmd( TIM2, ENABLE);

        void TIM3_IRQHandler(void)

{

        if (TIM_GetITStatus( TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)

        {

                TIM_ClearITPendingBit( TIM3, TIM_IT_Update);                        // 清除中断标志位

                TIM_Cmd( TIM2, DISABLE);                        // 关闭定时器2

                TIM_Cmd( TIM3, DISABLE);                        // 关闭定时器3

                TIM_ITConfig( TIM3, TIM_IT_Update, DISABLE);

        }

}

}

#include "stm32f4xx.h"

#include "usart.h"

#include "delay.h"

#include "main.h"



float motor_t;



int main(void)

{        

          SystemInit();

        start_up();

        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_3);

        TIM7_Init(TIM7_ARR,TIM7_PRE); /* 主计时时钟初始化 */

          usart2_Config(100000);

        Can_Init();

        PID_Init();        

          LED_Init();

        PWM_Configuration(40,84);// 50kHz=20 ， 25KHz=40 //直流无刷电机

        ENCODER_Configuration(12800); //编码器

        

        PWM_Output_B(10000,0); //步进电机  DIR:0-正向，1-反向,

        



        while(1)

        {

                LOOP();

                                        

        }

        

}