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基于STM32CubeIDE开发之人工智能开发经验分享(三)

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楼主
jcky001|  楼主 | 2023-4-4 09:32 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
一、cube.AI实际项目应用
        接篇二,前文都是采用FP-AI-SENSING1案例和配套的B-L475E-IOT01A开发板来阐述的,而实际项目中,我们都是基于自身项目硬件平台来训练模型及部署模型的,我们仅仅需要cube.AI软件包(作为可调用库)来支持我们项目,不会强行采用FP-AI-SENSING1案例去收集数据及配套的B-L475E-IOT01A等硬件平台部署。

        回顾篇一,ST公司支持到如下图芯片型号,



         在本文中,将采用STM32L496VGT6-ali开发板来部署cube.AI实现人工智能。STM32L496VGT6开发板已经集成了LSM6DSL传感器(三轴加速度计及三轴陀螺仪传感器),项目设想如下:

        1)通过LSM6DSL采集加速度数值(x/y/z三轴加速度)

        2)本文只采集三种姿态(开发板正面朝上,静止不动、左右移动、上下移动三种姿态)时的加速度数值,用来实现分类神经网络,三种姿态作为神经网络模型输出值(分类)

        3)每次输入读取三组加速度值(每组数据是读取x/y/z三轴的三个加速度值),共9个数值作为神经网络模型输入数据

        4)利用STM32L496VGT6开发板上的三个按钮,KEY0为静止不动姿态采集按键,KEY1为左右移动姿态采集按键,KEY2为上下移动姿态采集按键。

        5)通过串口打印输出采集数据信息,并通过串联助手连接获得采集日志并保存成TXT文件

        6)将记录数据文件转换为csv文件,通过keras框架,编写神经网络训练模型python项目,进行神经网络模型训练,并输出.h5训练模型文件

       7)通过cubeMX和cube.AI将h5神经网络模型转换为c语言神经网络模型

        8)将LSM6DSL实时采集数据推送给c语言神经网络模型API,进行神经网络计算,查看输出结果是否符合预期。


二、创建工程
        在CubeIDE上,基于STM32L496VGT6芯片,创建新工程STM32工程,并实现了串口lpuart1调试日志输出,三个按键KEY0~2和三个LED灯LED0~2的功能实现,并实现LSM6DSL传感器采集数据功能(I2C4)

        现给出简要的配置及源码信息:

2.1 工程配置
        1)内核功能配置及RCC开启外部时钟支持





         2)开启LPUART1,并开启其中断支持





         3)开启I2C4,并开启其中断功能及DMA功能







        4)配置GPIO引脚(三个按键及三个LED灯)



         5)配置时钟树



         6)引脚视图



         7)工程配置,选择为每个外设生成独立的.h/.c文件



         生成输出代码

使用特权

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沙发
jcky001|  楼主 | 2023-4-4 09:33 | 只看该作者
2.2 外设代码设计
        禁用syscalls.c文件(右键进入文件属性设置页面)



        在工程下,创建源目录ICore,在该目录下,如下图所示,创建子目录及外设驱动源文件



         源码文件内容如下:
        1)key.h
  • #ifndef KEY_H_
  • #define KEY_H_
  • #include "main.h"
  • #include "gpio.h"
  • GPIO_PinState get_key0_val();
  • GPIO_PinState get_key1_val();
  • GPIO_PinState get_key2_val();
  • uint8_t KEY_0(void);
  • uint8_t KEY_1(void);
  • uint8_t KEY_2(void);
  • #endif /* KEY_H_ */

复制代码


         key.c
  • #include "key.h"
  • GPIO_PinState get_key0_val()
  • {
  •         return HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port,KEY0_Pin);
  • };
  • GPIO_PinState get_key1_val()
  • {
  •         return HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port,KEY1_Pin);
  • };
  • GPIO_PinState get_key2_val()
  • {
  •         return HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port,KEY2_Pin);
  • };
  • uint8_t KEY_0(void)
  • {
  •         uint8_t a;
  •         a=0;//如果未进入按键处理,则返回0
  •         if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port,KEY0_Pin)==GPIO_PIN_RESET){//读按键接口的电平
  •                 HAL_Delay(20);//延时去抖动
  •                 if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port,KEY0_Pin)==GPIO_PIN_RESET){ //读按键接口的电平
  •                         a=1;//进入按键处理,返回1
  •                 }
  •         }
  •         while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY0_GPIO_Port,KEY0_Pin)==GPIO_PIN_RESET); //等待按键松开
  •         return a;
  • }
  • uint8_t KEY_1(void)
  • {
  •         uint8_t a;
  •         a=0;//如果未进入按键处理,则返回0
  •         if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port,KEY1_Pin)==GPIO_PIN_RESET){//读按键接口的电平
  •                 HAL_Delay(20);//延时去抖动
  •                 if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port,KEY1_Pin)==GPIO_PIN_RESET){ //读按键接口的电平
  •                         a=1;//进入按键处理,返回1
  •                 }
  •         }
  •         while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY1_GPIO_Port,KEY1_Pin)==GPIO_PIN_RESET); //等待按键松开
  •         return a;
  • }
  • uint8_t KEY_2(void)
  • {
  •         uint8_t a;
  •         a=0;//如果未进入按键处理,则返回0
  •         if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port,KEY2_Pin)==GPIO_PIN_RESET){//读按键接口的电平
  •                 HAL_Delay(20);//延时去抖动
  •                 if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port,KEY2_Pin)==GPIO_PIN_RESET){ //读按键接口的电平
  •                         a=1;//进入按键处理,返回1
  •                 }
  •         }
  •         while(HAL_GPIO_ReadPin(KEY2_GPIO_Port,KEY2_Pin)==GPIO_PIN_RESET); //等待按键松开
  •         return a;
  • }

复制代码


         2) led.h
  • #ifndef LED_H_
  • #define LED_H_
  • #include "main.h"
  • #include "gpio.h"
  • void Toggle_led0();
  • void Toggle_led1();
  • void Toggle_led2();
  • void set_led0_val(GPIO_PinState PinState);
  • void set_led1_val(GPIO_PinState PinState);
  • void set_led2_val(GPIO_PinState PinState);
  • #endif /* LED_H_ */

复制代码


         led.c
  • #include "led.h"
  • void Toggle_led0()
  • {
  •         HAL_GPIO_TogglePin(LED0_GPIO_Port,LED0_Pin);
  • }
  • void Toggle_led1()
  • {
  •         HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin);
  • }
  • void Toggle_led2()
  • {
  •         HAL_GPIO_TogglePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin);
  • }
  • void set_led0_val(GPIO_PinState PinState)
  • {
  •         HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO_Port,LED0_Pin,PinState);
  • };
  • void set_led1_val(GPIO_PinState PinState)
  • {
  •         HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin,PinState);
  • };
  • void set_led2_val(GPIO_PinState PinState)
  • {
  •         HAL_GPIO_WritePin(LED2_GPIO_Port,LED2_Pin,PinState);
  • };

复制代码


         3)print.h
  • #ifndef INC_RETARGET_H_
  • #define INC_RETARGET_H_
  • #include "stm32l4xx_hal.h"
  • #include "stdio.h"//用于printf函数串口重映射
  • #include <sys/stat.h>
  • void ResetPrintInit(UART_HandleTypeDef  *huart);
  • int _isatty(int fd);
  • int _write(int fd, char* ptr, int len);
  • int _close(int fd);
  • int _lseek(int fd, int ptr, int dir);
  • int _read(int fd, char* ptr, int len);
  • int _fstat(int fd, struct stat* st);
  • #endif /* INC_RETARGET_H_ */

复制代码


         print.c
  • #include <_ansi.h>
  • #include <_syslist.h>
  • #include <errno.h>
  • #include <sys/time.h>
  • #include <sys/times.h>
  • #include <limits.h>
  • #include <signal.h>
  • #include <stdint.h>
  • #include <stdio.h>
  • #include "print.h"
  • #if !defined(OS_USE_SEMIHOSTING)
  • #define STDIN_FILENO  0
  • #define STDOUT_FILENO 1
  • #define STDERR_FILENO 2
  • UART_HandleTypeDef *gHuart;
  • void ResetPrintInit(UART_HandleTypeDef *huart)  {
  •   gHuart = huart;
  •   /* Disable I/O buffering for STDOUT  stream, so that
  •    * chars are sent out as soon as they are  printed. */
  •   setvbuf(stdout, NULL, _IONBF, 0);
  • }
  • int _isatty(int fd) {
  •   if (fd >= STDIN_FILENO && fd <=  STDERR_FILENO)
  •     return 1;
  •   errno = EBADF;
  •   return 0;
  • }
  • int _write(int fd, char* ptr, int len) {
  •   HAL_StatusTypeDef hstatus;
  •   if (fd == STDOUT_FILENO || fd ==  STDERR_FILENO) {
  •     hstatus = HAL_UART_Transmit(gHuart,  (uint8_t *) ptr, len, HAL_MAX_DELAY);
  •     if (hstatus == HAL_OK)
  •       return len;
  •     else
  •       return EIO;
  •   }
  •   errno = EBADF;
  •   return -1;
  • }
  • int _close(int fd) {
  •   if (fd >= STDIN_FILENO && fd <=  STDERR_FILENO)
  •     return 0;
  •   errno = EBADF;
  •   return -1;
  • }
  • int _lseek(int fd, int ptr, int dir) {
  •   (void) fd;
  •   (void) ptr;
  •   (void) dir;
  •   errno = EBADF;
  •   return -1;
  • }
  • int _read(int fd, char* ptr, int len) {
  •   HAL_StatusTypeDef hstatus;
  •   if (fd == STDIN_FILENO) {
  •     hstatus = HAL_UART_Receive(gHuart,  (uint8_t *) ptr, 1, HAL_MAX_DELAY);
  •     if (hstatus == HAL_OK)
  •       return 1;
  •     else
  •       return EIO;
  •   }
  •   errno = EBADF;
  •   return -1;
  • }
  • int _fstat(int fd, struct stat* st) {
  •   if (fd >= STDIN_FILENO && fd <=  STDERR_FILENO) {
  •     st->st_mode = S_IFCHR;
  •     return 0;
  •   }
  •   errno = EBADF;
  •   return 0;
  • }
  • #endif //#if !defined(OS_USE_SEMIHOSTING)

复制代码


        4) usart.h
  • #ifndef INC_USART_H_
  • #define INC_USART_H_
  • #include "stm32l4xx_hal.h" //HAL库文件声明
  • #include <string.h>//用于字符串处理的库
  • #include "../print/print.h"//用于printf函数串口重映射
  • extern UART_HandleTypeDef hlpuart1;//声明LPUSART的HAL库结构体
  • #define HLPUSART_REC_LEN  256//定义LPUSART最大接收字节数
  • extern uint8_t  HLPUSART_RX_BUF[HLPUSART_REC_LEN];//接收缓冲,最大HLPUSART_REC_LEN个字节.末字节为换行符
  • extern uint16_t HLPUSART_RX_STA;//接收状态标记
  • extern uint8_t HLPUSART_NewData;//当前串口中断接收的1个字节数据的缓存
  • void  HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef  *huart);//串口中断回调函数声明
  • #endif /* INC_USART_H_ */

复制代码


        usart.c
  • #include "usart.h"
  • uint8_t  HLPUSART_RX_BUF[HLPUSART_REC_LEN];//接收缓冲,最大HLPUSART_REC_LEN个字节.末字节为换行符
  • /*
  • * bit15:接收到回车(0x0d)时设置HLPUSART_RX_STA|=0x8000;
  • * bit14:接收溢出标志,数据超出缓存长度时,设置HLPUSART_RX_STA|=0x4000;
  • * bit13:预留
  • * bit12:预留
  • * bit11~0:接收到的有效字节数目(0~4095)
  • */
  • uint16_t HLPUSART_RX_STA=0;接收状态标记//bit15:接收完成标志,bit14:接收到回车(0x0d),bit13~0:接收到的有效字节数目
  • uint8_t HLPUSART_NewData;//当前串口中断接收的1个字节数据的缓存
  • void  HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef  *huart)//串口中断回调函数
  • {
  •         if(huart ==&hlpuart1)//判断中断来源(串口1:USB转串口)
  •     {
  •                 if(HLPUSART_NewData==0x0d){//回车标记
  •                HLPUSART_RX_STA|=0x8000;//标记接到回车
  •                 }else{
  •                         if((HLPUSART_RX_STA&0X0FFF)<HLPUSART_REC_LEN){
  •                                 HLPUSART_RX_BUF[HLPUSART_RX_STA&0X0FFF]=HLPUSART_NewData; //将收到的数据放入数组
  •                                 HLPUSART_RX_STA++;  //数据长度计数加1
  •                         }else{
  •                                 HLPUSART_RX_STA|=0x4000;//数据超出缓存长度,标记溢出
  •                         }
  •         }
  •        HAL_UART_Receive_IT(&hlpuart1,(uint8_t *)&HLPUSART_NewData,1); //再开启接收中断
  •     }
  • }

复制代码


        5) LSM6DSL.h
  • #ifndef _LSM6DSL_H_
  • #define _LSM6DSL_H_
  • #include "main.h"
  • void LSM6DSL_init();
  • //
  • uint8_t LSM6DSL_acc_st_open(void);
  • uint8_t LSM6DSL_acc_st_close(void);
  • uint8_t LSM6DSL_gyro_st_open(void);
  • uint8_t LSM6DSL_gyro_st_close(void);
  • uint8_t LSM6DSL_acc_read(int32_t *x_data,int32_t *y_data,int32_t *z_data);
  • uint8_t LSM6DSL_gyro_read(int32_t *x_data,int32_t *y_data,int32_t *z_data);
  • #endif /* LSM6DSL_LSM6DSL_H_ */

复制代码


        LSM6DSL.c,实现传感器的ID检验、软重置、模式设置、数据读取及转换功能。
  • #include <stdio.h>
  • #include "LSM6DSL.h"
  • extern I2C_HandleTypeDef hi2c4;
  • #define LSM6DSL_I2C_ADDR1 (0x6A)
  • #define LSM6DSL_I2C_ADDR2 (0x6B)
  • #define LSM6DSL_I2C_ADDR_TRANS(n) ((n) << 1)
  • #define LSM6DSL_I2C_ADDR LSM6DSL_I2C_ADDR_TRANS(LSM6DSL_I2C_ADDR2)
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FUNC_CFG_ACCESS 0x01
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSOR_SYNC_TIME 0x04
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSOR_RES_RATIO 0x05
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_CTRL1 0x06
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_CTRL2 0x07
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_CTRL3 0x08
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_CTRL4 0x09
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_CTRL5 0x0A
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_DRDY_PULSE_CFG_G 0x0B
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_INT1_CTRL 0x0D
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_INT2_CTRL 0x0E
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_WHO_AM_I_REG 0x0F
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL1_XL 0x10
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL2_G 0x11
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL3_C 0x12
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL4_C 0x13
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL5_C 0x14
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL6_C 0x15
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL7_G 0x16
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL8_XL 0x17
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL9_XL 0x18
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL10_C 0x19
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_MASTER_CONFIG 0x1A
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_WAKE_UP_SRC 0x1B
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TAP_SRC 0x1C
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_D6D_SRC 0x1D
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_STATUS_REG 0x1E
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_TEMP_L 0x20
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_TEMP_H 0x21
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_L_G 0x22
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_H_G 0x23
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_L_G 0x24
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_H_G 0x25
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_L_G 0x26
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_H_G 0x27
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_L_XL 0x28
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_H_XL 0x29
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_L_XL 0x2A
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_H_XL 0x2B
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_L_XL 0x2C
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_H_XL 0x2D
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB1_REG 0x2E
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB2_REG 0x2F
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB3_REG 0x30
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB4_REG 0x31
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB5_REG 0x32
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB6_REG 0x33
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB7_REG 0x34
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB8_REG 0x35
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB9_REG 0x36
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB10_REG 0x37
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB11_REG 0x38
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB12_REG 0x39
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_STATUS1 0x3A
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_STATUS2 0x3B
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_STATUS3 0x3C
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_STATUS4 0x3D
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_DATA_OUT_L 0x3E
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FIFO_DATA_OUT_H 0x3F
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TIMESTAMP0_REG 0x40
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TIMESTAMP1_REG 0x41
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TIMESTAMP2_REG 0x42
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TIMESTAMP_L 0x49
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TIMESTAMP_H 0x4A
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_STEP_COUNTER_L 0x4B
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_STEP_COUNTER_H 0x4C
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB13_REG 0x4D
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB14_REG 0x4E
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB15_REG 0x4F
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB16_REG 0x50
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB17_REG 0x51
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_SENSORHUB18_REG 0x52
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FUNC_SRC 0x53
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TAP_CFG1 0x58
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_TAP_THS_6D 0x59
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_INT_DUR2 0x5A
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_WAKE_UP_THS 0x5B
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_WAKE_UP_DUR 0x5C
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_FREE_FALL 0x5D
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_MD1_CFG 0x5E
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_MD2_CFG 0x5F
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_X_L 0x66
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_X_H 0x67
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_Y_L 0x68
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_Y_H 0x69
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_Z_L 0x6A
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_OUT_MAG_RAW_Z_H 0x6B
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_X_OFS_USR 0x73
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_Y_OFS_USR 0x74
  • #define LSM6DSL_ACC_GYRO_Z_OFS_USR 0x75
  • #define LSM6DSL_CHIP_ID_VALUE (0x6A)
  • #define LSM6DSL_RESET_VALUE (0x1)
  • #define LSM6DSL_RESET_MSK (0X1)
  • #define LSM6DSL_RESET_POS (0)
  • #define LSM6DSL_ACC_ODR_POWER_DOWN (0X00)
  • #define LSM6DSL_ACC_ODR_1_6_HZ (0X0B)
  • #define LSM6DSL_ACC_ODR_12_5_HZ (0x01)
  • #define LSM6DSL_ACC_ODR_26_HZ (0x02)
  • #define LSM6DSL_ACC_ODR_52_HZ (0x03)
  • #define LSM6DSL_ACC_ODR_104_HZ (0x04)
  • #define LSM6DSL_ACC_ODR_208_HZ (0x05)
  • #define LSM6DSL_ACC_ODR_416_HZ (0x06)
  • #define LSM6DSL_ACC_ODR_833_HZ (0x07)
  • #define LSM6DSL_ACC_ODR_1_66_KHZ (0x08)
  • #define LSM6DSL_ACC_ODR_3_33_KHZ (0x09)
  • #define LSM6DSL_ACC_ODR_6_66_KHZ (0x0A)
  • #define LSM6DSL_ACC_ODR_MSK (0XF0)
  • #define LSM6DSL_ACC_ODR_POS (4)
  • #define LSM6DSL_GYRO_ODR_POWER_DOWN (0X00)
  • #define LSM6DSL_GYRO_ODR_12_5_HZ (0x01)
  • #define LSM6DSL_GYRO_ODR_26_HZ (0x02)
  • #define LSM6DSL_GYRO_ODR_52_HZ (0x03)
  • #define LSM6DSL_GYRO_ODR_104_HZ (0x04)
  • #define LSM6DSL_GYRO_ODR_208_HZ (0x05)
  • #define LSM6DSL_GYRO_ODR_416_HZ (0x06)
  • #define LSM6DSL_GYRO_ODR_833_HZ (0x07)
  • #define LSM6DSL_GYRO_ODR_1_66_KHZ (0x08)
  • #define LSM6DSL_GYRO_ODR_3_33_KHZ (0x09)
  • #define LSM6DSL_GYRO_ODR_6_66_KHZ (0x0A)
  • #define LSM6DSL_GYRO_ODR_MSK (0XF0)
  • #define LSM6DSL_GYRO_ODR_POS (4)
  • #define LSM6DSL_ACC_RANGE_2G (0x0)
  • #define LSM6DSL_ACC_RANGE_4G (0x2)
  • #define LSM6DSL_ACC_RANGE_8G (0x3)
  • #define LSM6DSL_ACC_RANGE_16G (0x1)
  • #define LSM6DSL_ACC_RANGE_MSK (0X0C)
  • #define LSM6DSL_ACC_RANGE_POS (2)
  • #define LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_2G (61)
  • #define LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_4G (122)
  • #define LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_8G (244)
  • #define LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_16G (488)
  • #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_245 (0x0)
  • #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_500 (0x1)
  • #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_1000 (0x2)
  • #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_2000 (0x3)
  • #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_MSK (0X0C)
  • #define LSM6DSL_GYRO_RANGE_POS (2)
  • #define LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_245DPS (8750)
  • #define LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_500DPS (17500)
  • #define LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_1000DPS (35000)
  • #define LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_2000DPS (70000)
  • #define LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS (8)
  • #define LSM6DSL_16_BIT_SHIFT (0xFF)
  • #define LSM6DSL_ACC_MUL (1000)
  • #define LSM6DSL_GYRO_MUL (1)
  • #define LSM6DSL_ACC_DEFAULT_ODR_100HZ (100)
  • #define LSM6DSL_GYRO_DEFAULT_ODR_100HZ (100)
  • #define LSM6DSL_GET_BITSLICE(regvar, bitname) \
  •     ((regvar & bitname##_MSK) >> bitname##_POS)
  • #define LSM6DSL_SET_BITSLICE(regvar, bitname, val) \
  •     ((regvar & ~bitname##_MSK) | ((val << bitname##_POS) & bitname##_MSK))
  • typedef enum {
  •     ACC_RANGE_2G,
  •     ACC_RANGE_4G,
  •     ACC_RANGE_8G,
  •     ACC_RANGE_16G,
  •     ACC_RANGE_6G,
  •     ACC_RANGE_12G,
  •     ACC_RANGE_24G,
  •     ACC_RANGE_100G,
  •     ACC_RANGE_200G,
  •     ACC_RANGE_400G,
  •     ACC_RANGE_MAX
  • } acc_range_e;
  • typedef enum {
  •     GYRO_RANGE_125DPS,
  •     GYRO_RANGE_250DPS,
  •     GYRO_RANGE_500DPS,
  •     GYRO_RANGE_1000DPS,
  •     GYRO_RANGE_2000DPS,
  •     GYRO_RANGE_MAX
  • } gyro_range_e;
  • static int32_t lsm6dsl_acc_factor[ACC_RANGE_MAX] = {
  •     LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_2G, LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_4G,
  •     LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_8G, LSM6DSL_ACC_SENSITIVITY_16G
  • };
  • static int32_t lsm6dsl_gyro_factor[GYRO_RANGE_MAX] = {
  •     0, LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_245DPS, LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_500DPS,
  •     LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_1000DPS, LSM6DSL_GYRO_SENSITIVITY_2000DPS
  • };
  • typedef enum {
  •     DEV_POWER_OFF = 0,
  •     DEV_POWER_ON,
  •     DEV_SLEEP,
  •     DEV_SUSPEND,
  •     DEV_DEEP_SUSPEND,
  • } LSM6DSL_power_mode;
  • static int32_t cur_acc_factor  = 0;
  • static int32_t cur_gyro_factor = 0;
  • uint8_t LSM6DSL_ID_check()
  • {
  •         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
  •         uint8_t addr_val[3] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_WHO_AM_I_REG,0x00,LSM6DSL_CHIP_ID_VALUE};
  •         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
  •         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
  •                 printf("get LSM6DSL ID error\r\n");
  •                 return 1;
  •         }
  •         if(addr_val[1]!=addr_val[2]){
  •                 printf("LSM6DSL validate_id is error\r\n");
  •                 return 1;
  •         }
  •         printf("LSM6DSL_id:%02X\r\n",addr_val[1]);
  •         return 0;
  • }
  • uint8_t LSM6DSL_soft_reset()
  • {
  •         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
  •         /*first read*/
  •         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL3_C,0x00};
  •         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
  •         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
  •                 printf("get LSM6DSL ACC_GYRO_CTRL3_C error\r\n");
  •                 return 1;
  •         }
  •         printf("LSM6DSL ACC_GYRO_CTRL3_C old:%02X\r\n",addr_val[1]);
  •         addr_val[1] |= LSM6DSL_RESET_VALUE;
  •         printf("LSM6DSL ACC_GYRO_CTRL3_C new:%02X\r\n",addr_val[1]);
  •         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
  •         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
  •                 printf("set LSM6DSL ACC_GYRO_CTRL3_C error\r\n");
  •                 return 1;
  •         }
  •         printf("successfully LSM6DSL soft reset\r\n");
  •         return 0;
  • }
  • /*
  • * 以正数为例,最大可到32767,如果是Accelerometer数据,量程为2g的情况下,
  • * 32768个刻度,一个刻度代表:2g/32768 = 2000mg/32767 = 0.061035mg
  • * 例如:如果读出数据为16384,则加速度:16384x0.061035mg = 1000mg = 1g
  • */
  • uint8_t LSM6DSL_acc_set_range(uint32_t range)
  • {
  •         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
  •         /*first read*/
  •         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL1_XL,0x00};
  •         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
  •         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
  •                 printf("get LSM6DSL acc range error\r\n");
  •                 return 1;
  •         }
  •         uint8_t tmp   = 0;
  •     switch (range) {
  •             case ACC_RANGE_2G: {
  •             tmp = LSM6DSL_ACC_RANGE_2G;
  •         } break;
  •         case ACC_RANGE_4G: {
  •             tmp = LSM6DSL_ACC_RANGE_4G;
  •         } break;
  •         case ACC_RANGE_8G: {
  •             tmp = LSM6DSL_ACC_RANGE_8G;
  •         } break;
  •         case ACC_RANGE_16G: {
  •             tmp = LSM6DSL_ACC_RANGE_16G;
  •         } break;
  •         default:
  •             break;
  •     }
  •     addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_ACC_RANGE, tmp);
  •     hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
  •         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
  •                 printf("set LSM6DSL acc range error\r\n");
  •                 return 1;
  •         }
  •         if (range <= ACC_RANGE_16G) {
  •         cur_acc_factor = lsm6dsl_acc_factor[range];
  •     }
  •         printf("successfully LSM6DSL set acc range\r\n");
  •         return 0;
  • }
  • static uint8_t acc_st_lsm6dsl_hz2odr(uint32_t hz)
  • {
  •     if (hz > 3330)
  •         return LSM6DSL_ACC_ODR_6_66_KHZ;
  •     else if (hz > 1660)
  •         return LSM6DSL_ACC_ODR_3_33_KHZ;
  •     else if (hz > 833)
  •         return LSM6DSL_ACC_ODR_1_66_KHZ;
  •     else if (hz > 416)
  •         return LSM6DSL_ACC_ODR_833_HZ;
  •     else if (hz > 208)
  •         return LSM6DSL_ACC_ODR_416_HZ;
  •     else if (hz > 104)
  •         return LSM6DSL_ACC_ODR_208_HZ;
  •     else if (hz > 52)
  •         return LSM6DSL_ACC_ODR_104_HZ;
  •     else if (hz > 26)
  •         return LSM6DSL_ACC_ODR_52_HZ;
  •     else if (hz > 13)
  •         return LSM6DSL_ACC_ODR_26_HZ;
  •     else if (hz >= 2)
  •         return LSM6DSL_ACC_ODR_12_5_HZ;
  •     else
  •         return LSM6DSL_ACC_ODR_1_6_HZ;
  • }
  • uint8_t LSM6DSL_acc_set_odr(uint32_t hz)
  • {
  •         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
  •         /*first read*/
  •         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL1_XL,0x00};
  •         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
  •         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
  •                 printf("get LSM6DSL acc odr error\r\n");
  •                 return 1;
  •         }
  •         uint8_t odr   = acc_st_lsm6dsl_hz2odr(hz);
  •         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_ACC_ODR, odr);
  •         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
  •         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
  •                 printf("set LSM6DSL acc odr error\r\n");
  •                 return 1;
  •         }
  •         printf("successfully LSM6DSL set acc odr\r\n");
  •         return 0;
  • }
  • uint8_t LSM6DSL_acc_power_mode(LSM6DSL_power_mode mode)
  • {
  •         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
  •         /*first read*/
  •         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL1_XL,0x00};
  •         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
  •         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
  •                 printf("get LSM6DSL acc power_mode error\r\n");
  •                 return 1;
  •         }
  •         switch (mode) {
  •                 case DEV_POWER_ON: {
  •                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_ACC_ODR,LSM6DSL_ACC_ODR_12_5_HZ);
  •                 }
  •                 break;
  •                 case DEV_POWER_OFF: {
  •                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_ACC_ODR,LSM6DSL_ACC_ODR_POWER_DOWN);
  •                 }
  •                 break;
  •                 case DEV_SLEEP: {
  •                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_ACC_ODR,LSM6DSL_ACC_ODR_12_5_HZ);
  •                 }
  •                 break;
  •                 default:
  •                         break;
  •         }
  •         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
  •         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
  •                 printf("set LSM6DSL acc power_mode error\r\n");
  •                 return 1;
  •         }
  •         printf("successfully LSM6DSL acc power_mode\r\n");
  •         return 0;
  • }
  • uint8_t LSM6DSL_acc_st_open(void)
  • {
  •         uint8_t ret = 0;
  •     ret = LSM6DSL_acc_power_mode( DEV_POWER_ON);
  •     if (ret>0) {
  •         return ret;
  •     }
  •     ret = LSM6DSL_acc_set_range(ACC_RANGE_8G);
  •     if (ret>0) {
  •         return ret;
  •     }
  •     ret = LSM6DSL_acc_set_odr(LSM6DSL_ACC_DEFAULT_ODR_100HZ);
  •     if (ret>0) {
  •         return ret;
  •     }
  •     printf("successfully LSM6DSL acc open\r\n");
  •     return 0;
  • }
  • uint8_t LSM6DSL_acc_st_close(void)
  • {
  •         uint8_t ret = 0;
  •     ret = LSM6DSL_acc_power_mode(DEV_POWER_OFF);
  •     if (ret>0) {
  •         return ret;
  •     }
  •     printf("successfully LSM6DSL acc close\r\n");
  •     return 0;
  • }
  • //LSM6DSL的满刻度加速度范围为±2/±4/±8/±16 g,角速度范围为±125/±250/±500/±1000/±2000 dps。
  • uint8_t LSM6DSL_gyro_set_range(uint32_t range)
  • {
  •         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
  •         /*first read*/
  •         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL2_G,0x00};
  •         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
  •         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
  •                 printf("get LSM6DSL gyro range error\r\n");
  •                 return 1;
  •         }
  •         uint8_t tmp   = 0;
  •         switch (range) {
  •             case GYRO_RANGE_250DPS: {
  •             tmp = LSM6DSL_GYRO_RANGE_245;
  •         } break;
  •         case GYRO_RANGE_500DPS: {
  •             tmp = LSM6DSL_GYRO_RANGE_500;
  •         } break;
  •         case GYRO_RANGE_1000DPS: {
  •             tmp = LSM6DSL_GYRO_RANGE_1000;
  •         } break;
  •         case GYRO_RANGE_2000DPS: {
  •             tmp = LSM6DSL_GYRO_RANGE_2000;
  •         } break;
  •         default:
  •             break;
  •         }
  •         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_GYRO_RANGE, tmp);
  •     hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
  •         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
  •                 printf("set LSM6DSL gyro range error\r\n");
  •                 return 1;
  •         }
  •         if ((range >= GYRO_RANGE_250DPS) && (range <= GYRO_RANGE_2000DPS)) {
  •         cur_gyro_factor = lsm6dsl_gyro_factor[range];
  •     }
  •         printf("successfully LSM6DSL set gyro range\r\n");
  •         return 0;
  • }
  • static uint8_t gyro_st_lsm6dsl_hz2odr(uint32_t hz)
  • {
  •     if (hz > 3330)
  •         return LSM6DSL_GYRO_ODR_6_66_KHZ;
  •     else if (hz > 1660)
  •         return LSM6DSL_GYRO_ODR_3_33_KHZ;
  •     else if (hz > 833)
  •         return LSM6DSL_GYRO_ODR_1_66_KHZ;
  •     else if (hz > 416)
  •         return LSM6DSL_GYRO_ODR_833_HZ;
  •     else if (hz > 208)
  •         return LSM6DSL_GYRO_ODR_416_HZ;
  •     else if (hz > 104)
  •         return LSM6DSL_GYRO_ODR_208_HZ;
  •     else if (hz > 52)
  •         return LSM6DSL_GYRO_ODR_104_HZ;
  •     else if (hz > 26)
  •         return LSM6DSL_GYRO_ODR_52_HZ;
  •     else if (hz > 13)
  •         return LSM6DSL_GYRO_ODR_26_HZ;
  •     else
  •         return LSM6DSL_GYRO_ODR_12_5_HZ;
  • }
  • uint8_t LSM6DSL_gyro_set_odr(uint32_t hz)
  • {
  •         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
  •         /*first read*/
  •         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL2_G,0x00};
  •         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
  •         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
  •                 printf("get LSM6DSL gyro odr error\r\n");
  •                 return 1;
  •         }
  •         uint8_t odr = gyro_st_lsm6dsl_hz2odr(hz);
  •         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_GYRO_ODR, odr);
  •         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
  •         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
  •                 printf("set LSM6DSL gyro odr error\r\n");
  •                 return 1;
  •         }
  •         printf("successfully LSM6DSL set gyro odr\r\n");
  •         return 0;
  • }
  • uint8_t LSM6DSL_gyro_power_mode(LSM6DSL_power_mode mode)
  • {
  •         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
  •         /*first read*/
  •         uint8_t addr_val[2] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_CTRL2_G,0x00};
  •         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
  •         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
  •                 printf("get LSM6DSL gyro power_mode error\r\n");
  •                 return 1;
  •         }
  •         switch (mode) {
  •                 case DEV_POWER_ON: {
  •                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_GYRO_ODR,LSM6DSL_GYRO_ODR_12_5_HZ);
  •                         break;
  •                 }
  •                 case DEV_POWER_OFF: {
  •                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_GYRO_ODR,LSM6DSL_GYRO_ODR_POWER_DOWN);
  •                         break;
  •                 }
  •                 case DEV_SLEEP: {
  •                         addr_val[1] = LSM6DSL_SET_BITSLICE(addr_val[1], LSM6DSL_GYRO_ODR,LSM6DSL_GYRO_ODR_12_5_HZ);
  •                         break;
  •                 }
  •                 default:
  •                         break;
  •         }
  •         hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr_val[0],1,&addr_val[1],1,1000);
  •         if(HAL_OK!=hi2c2_status){
  •                 printf("set LSM6DSL gyro power_mode error\r\n");
  •                 return 1;
  •         }
  •         printf("successfully LSM6DSL gyro power_mode\r\n");
  •         return 0;
  • }
  • uint8_t LSM6DSL_gyro_st_open(void)
  • {
  •         uint8_t ret = 0;
  •     ret        = LSM6DSL_gyro_power_mode(DEV_POWER_ON);
  •     if (ret>0) {
  •         return 1;
  •     }
  •     ret = LSM6DSL_gyro_set_range(GYRO_RANGE_1000DPS);
  •     if (ret>0) {
  •         return 1;
  •     }
  •     ret = LSM6DSL_gyro_set_odr(LSM6DSL_GYRO_DEFAULT_ODR_100HZ);
  •     if (ret>0) {
  •         return 1;
  •     }
  •     printf("successfully LSM6DSL gyro open\r\n");
  •     return 0;
  • }
  • uint8_t LSM6DSL_gyro_st_close(void)
  • {
  •         uint8_t ret = 0;
  •     ret        = LSM6DSL_gyro_power_mode(DEV_POWER_OFF);
  •     if (ret>0) {
  •         return 1;
  •     }
  •     printf("successfully LSM6DSL gyro close\r\n");
  •     return 0;
  • }
  • void LSM6DSL_init()
  • {
  •         if(LSM6DSL_ID_check()>0)
  •                 return;
  •         if(LSM6DSL_soft_reset()>0)
  •                 return;
  •         if(LSM6DSL_acc_power_mode(DEV_POWER_OFF)>0)
  •                 return;
  •         if(LSM6DSL_gyro_power_mode(DEV_POWER_OFF)>0)
  •                         return;
  •         printf("successfully LSM6DSL init\r\n");
  • }
  • #define DATA_AXIS_X 0
  • #define DATA_AXIS_Y 1
  • #define DATA_AXIS_Z 2
  • uint8_t LSM6DSL_acc_read(int32_t *x_data,int32_t *y_data,int32_t *z_data)
  • {
  •         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
  •         /*read 0X28,0X29,0X2A,0X2B,0X2C,0X2D*/
  •         uint8_t addr[6] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_L_XL,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_H_XL,
  •                         LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_L_XL,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_H_XL,
  •                         LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_L_XL,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_H_XL};
  •         uint8_t val[6] = {0};
  •         for(uint8_t i=0; i<6; i++){
  •                 hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr,1,&val,1,1000);
  •                 if(HAL_OK!=hi2c2_status){
  •                         printf("get LSM6DSL acc_read[0X%02X] error\r\n",addr);
  •                         return 1;
  •                 }
  •         }
  • //        printf("read acc reg_data 1:%02X, 2:%02X, 3:%02X, 4:%02X, 5:%02X ,6:%02X\r\n"
  • //                                    ,val[0],val[1],val[2],val[3],val[4],val[5]);
  •         int32_t data[3] = {0};
  •         data[DATA_AXIS_X] = (int16_t)((((int16_t)((int8_t)val[1])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[0]));
  •         data[DATA_AXIS_Y] = (int16_t)((((int16_t)((int8_t)val[3])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[2]));
  •         data[DATA_AXIS_Z] = (int16_t)((((int16_t)((int8_t)val[5])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[4]));
  •     if (cur_acc_factor != 0)
  •     {
  •         data[DATA_AXIS_X] = (data[DATA_AXIS_X] * cur_acc_factor) / LSM6DSL_ACC_MUL;
  •         data[DATA_AXIS_Y] = (data[DATA_AXIS_Y] * cur_acc_factor) / LSM6DSL_ACC_MUL;
  •         data[DATA_AXIS_Z] = (data[DATA_AXIS_Z] * cur_acc_factor) / LSM6DSL_ACC_MUL;
  •     }
  • //    printf("read acc cur_acc_factor:%ld, X:%ld,Y:%ld,Z:%ld\r\n"
  • //                    ,cur_acc_factor,data[0],data[1],data[2]);
  •     *x_data = data[DATA_AXIS_X];
  •     *y_data = data[DATA_AXIS_Y];
  •     *z_data = data[DATA_AXIS_Z];
  •         return 0;
  • }
  • uint8_t LSM6DSL_gyro_read(int32_t *x_data,int32_t *y_data,int32_t *z_data)
  • {
  •         HAL_StatusTypeDef hi2c2_status = 0x00;
  •         /*read 0X22,0X23,0X24,0X25,0X26,0X27*/
  •         uint8_t addr[6] = {LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_L_G,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTX_H_G,
  •                         LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_L_G,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTY_H_G,
  •                         LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_L_G,LSM6DSL_ACC_GYRO_OUTZ_H_G};
  •         uint8_t val[6] = {0};
  •         for(uint8_t i=0; i<6; i++){
  •                 hi2c2_status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c4,LSM6DSL_I2C_ADDR,addr,1,&val,1,1000);
  •                 if(HAL_OK!=hi2c2_status){
  •                         printf("get LSM6DSL gyro_read[0X%02X] error\r\n",addr);
  •                         return 1;
  •                 }
  •         }
  • //        printf("read gyro reg_data 1:%02X, 2:%02X, 3:%02X, 4:%02X, 5:%02X ,6:%02X\r\n"
  • //                            ,val[0],val[1],val[2],val[3],val[4],val[5]);
  •         int32_t data[3] = {0};
  •         data[DATA_AXIS_X] = (int16_t)((((int32_t)((int8_t)val[1])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[0]));
  •         data[DATA_AXIS_Y] = (int16_t)((((int32_t)((int8_t)val[3])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[2]));
  •         data[DATA_AXIS_Z] = (int16_t)((((int32_t)((int8_t)val[5])) << LSM6DSL_SHIFT_EIGHT_BITS) | (val[4]));
  •     if (cur_gyro_factor != 0) {
  •         data[DATA_AXIS_X] = (data[DATA_AXIS_X] * cur_gyro_factor) / LSM6DSL_GYRO_MUL;
  •         data[DATA_AXIS_Y] = (data[DATA_AXIS_Y] * cur_gyro_factor) / LSM6DSL_GYRO_MUL;
  •         data[DATA_AXIS_Z] = (data[DATA_AXIS_Z] * cur_gyro_factor) / LSM6DSL_GYRO_MUL;
  •     }
  • //    printf("read gyro cur_gyro_factor:%ld, X:%ld,Y:%ld,Z:%ld\r\n"
  • //                    ,cur_gyro_factor,data[0],data[1],data[2]);
  •     *x_data = data[DATA_AXIS_X];
  •     *y_data = data[DATA_AXIS_Y];
  •     *z_data = data[DATA_AXIS_Z];
  •         return 0;
  • }

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2.3 传感器数据采集与输出源码设计
        在main.c文件中,添加各个外设驱动头文件支持
  • /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
  • /* USER CODE BEGIN Includes */
  • #include "../../ICore/key/key.h"
  • #include "../../ICore/led/led.h"
  • #include "../../ICore/print/print.h"
  • #include "../../ICore/usart/usart.h"
  • #include "../../ICore/LSM6DSL/LSM6DSL.h"
  • /* USER CODE END Includes */

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        打印实时采集的三轴加速度信息
  • /* Private user code ---------------------------------------------------------*/
  • /* USER CODE BEGIN 0 */
  • void out_print(int32_t acc_x, int32_t acc_y, int32_t acc_z)
  • {
  •         if(acc_x>0)
  •                 printf("%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((acc_x*98)%10000)/100);
  •         else
  •                 printf("%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((-acc_x*98)%10000)/100);
  •         if(acc_y>0)
  •                 printf("%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((acc_y*98)%10000)/100);
  •         else
  •                 printf("%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((-acc_y*98)%10000)/100);
  •         if(acc_z>0)
  •                 printf("%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((acc_z*98)%10000)/100);
  •         else
  •                 printf("%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((-acc_z*98)%10000)/100);
  • }
  • /* USER CODE END 0 */

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        在main函数中,初始化各个外设
  • int main(void)
  • {
  •   /* USER CODE BEGIN 1 */
  •     int32_t acc_x,acc_y,acc_z;
  •   /* USER CODE END 1 */
  •   /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
  •   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  •   HAL_Init();
  •   /* USER CODE BEGIN Init */
  •   /* USER CODE END Init */
  •   /* Configure the system clock */
  •   SystemClock_Config();
  •   /* USER CODE BEGIN SysInit */
  •   /* USER CODE END SysInit */
  •   /* Initialize all configured peripherals */
  •   MX_GPIO_Init();
  •   MX_DMA_Init();
  •   MX_I2C4_Init();
  •   MX_LPUART1_UART_Init();
  •   /* USER CODE BEGIN 2 */
  •   ResetPrintInit(&hlpuart1);
  •   HAL_UART_Receive_IT(&hlpuart1,(uint8_t *)&HLPUSART_NewData, 1); //再开启接收中断
  •   HLPUSART_RX_STA = 0;
  •   //LSM6DSL
  •   LSM6DSL_init();
  •   LSM6DSL_acc_st_open();
  •   acc_x = acc_y = acc_z = 0;
  •   uint8_t menu = 0;
  •   uint8_t step_size = 3;
  •   /* USER CODE END 2 */

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使用特权

评论回复
板凳
jcky001|  楼主 | 2023-4-4 09:33 | 只看该作者
在main函数循环体内,实现根据按键采集传感器数据(开发板正面朝上):
        1)保持开发板在桌面不动,按键KEY0按下时,采集静止不动姿态时的三轴加速度,并每采集三次,输出一次姿态结果[1,0,0],再次按下KEY0时停止采集
        2)保持开发板在桌面左右移动,按键KEY1按下时,采集左右移动姿态时的三轴加速度,并每采集三次,输出一次姿态结果[0,1,0],再次按下KEY1时停止采集
        3)保持开发板在桌面上上下移动(垂直方向),按键KEY2按下时,采集左右移动姿态时的三轴加速度,并每采集三次,输出一次姿态结果[0,0,1],再次按下KEY2时停止采集

  • /* USER CODE BEGIN WHILE */
  •   while (1)
  •   {
  •           if(HLPUSART_RX_STA&0xC000){//溢出或换行,重新开始
  •                     printf("%.*s\r\n",HLPUSART_RX_STA&0X0FFF, HLPUSART_RX_BUF);
  •                     HLPUSART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
  •                     HAL_Delay(100);//等待
  •             }
  •           if(KEY_0())
  •           {
  •                   if(menu&0x01)
  •                           menu &= 0XFE;        //取消静止不动数据刷新
  •                   else{
  •                           menu |= 0X01; //开启静止不动数据刷新
  •                   }
  •                   menu &= 0XF9; //取消其他数据刷新
  •           }
  •           if(KEY_1())
  •           {
  •                   if(menu&0x02)
  •                           menu &= 0XFD;        //取消左右移动数据刷新
  •                   else{
  •                           menu |= 0X02; //开启左右移动数据刷新
  •                   }
  •                   menu &= 0XFA; //取消其他数据刷新
  •           }
  •           if(KEY_2())
  •           {
  •                   if(menu&0x04)
  •                           menu &= 0XFB; //取消上下移动数据刷新
  •                   else{
  •                           menu |= 0X04; //开启上下移动数据刷新
  •                   }
  •                   menu &= 0XFC;        //取消其他数据刷新
  •           }
  •           if(menu&0x01)//静止不动
  •             {
  •                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
  •                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
  •                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
  •                           HAL_Delay(100);//等待
  •                   }
  •                           printf("1, 0, 0\r\n");
  •                           Toggle_led0();
  •             }
  •             if(menu&0x02)//左右移动
  •             {
  •                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
  •                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
  •                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
  •                           HAL_Delay(100);//等待
  •                   }
  •                     printf("0, 1, 0\r\n");
  •                     Toggle_led1();
  •             }
  •             if(menu&0x04)//上下移动
  •             {
  •                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
  •                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
  •                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
  •                           HAL_Delay(100);//等待
  •                   }
  •                     printf("0, 0, 1\r\n");
  •                     Toggle_led2();
  •             }
  •     /* USER CODE END WHILE */

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2.4 编辑下载程序,采集数据
        编译程序及加载到开发板



         打开串口助手,连接开发板,先清空屏幕,然后按上述功能操作进行数据采集,每种姿态采集大概一分钟的数据,完成后保存数据。



         创建目录My_HAR_Study,将保存的txt文件拷贝到该目录,并将该文件修改为.csv后缀



三、模型训练
        在该目录下,创建myrun.py文件,内容如下:
  • #模型训练文件 myrun.py 训练 epochs 1000次
  • # myrun.py
  • '''
  • 开发板(正面朝上)姿态检测
  • 静止不动、左右移动、上下移动
  • 输入层 -> 隐藏层 -> 输出层
  • '''
  • # 导入工具包
  • import pandas as pd
  • import numpy as np
  • from keras.models import Sequential
  • from keras.layers import Dense, Dropout
  • from keras.optimizers import SGD
  • # %% 读取数据
  • data = pd.read_csv('SaveWindows2023_1_28_16-31-14.csv', sep=',', header=None)
  • data_x = data.loc[:, 0:8]  # 取1~9列所有数据
  • data_y = data.loc[:, 9:11]
  • data_y.astype(int)
  • #
  • print("-x-")
  • print(data_x[0:2])
  • print("-y-")
  • print(data_y[0:2])
  • # %% 建立模型
  • model = Sequential()
  • # Dense(64) 是一个具有 64 个隐藏神经元的全连接层。
  • # 在第一层必须指定所期望的输入数据尺寸:
  • # 在这里,是一个 9 维的向量。
  • model.add(Dense(64, activation='relu', input_dim=9))
  • model.add(Dense(32, activation='relu'))
  • model.add(Dense(3, activation='softmax'))
  • sgd = SGD(lr=0.01, decay=1e-6, momentum=0.9, nesterov=True)
  • model.compile(loss='categorical_crossentropy',
  •               optimizer=sgd,
  •               metrics=['accuracy'])
  • model.fit(data_x, data_y,
  •           epochs=1000,
  •           batch_size=72)
  • score = model.evaluate(data_x, data_y, batch_size=72)
  • # 保存模型
  • model.save('myhar.h5')

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         当前目录启动命令行工具,运行python3 .\myrun.py命令,





四、cube.AI配置及c模型生成

        回到数据采集工程(stm32L496VGT6_AI),双击.ioc打开cubeMX配置页面。



         添加my_har模型,选择刚刚生成的keras模型文件(.h5),注意值生成模型,不需要应用程序。



         分析结果显示,模型精度很差,意料之中,毕竟神经网络层只进行了简单设计,实现不了那么复杂姿态识别,但验证模型没有错误,支持转换,可以用来演示完开发流程就OK。



         根据分析稍微调整一下heap和stack大小



         生成输出代码如下图所示。




五、模型调用及测试
        在项目属性设置页面,开启float支持



          在main.c源文件中,添加AI模型库的头文件
  • /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
  • /* USER CODE BEGIN Includes */
  • #include <stdlib.h>
  • #include "../../ICore/key/key.h"
  • #include "../../ICore/led/led.h"
  • #include "../../ICore/print/print.h"
  • #include "../../ICore/usart/usart.h"
  • #include "../../ICore/LSM6DSL/LSM6DSL.h"
  • #include "../../X-CUBE-AI/app/my_har.h"
  • #include "../../X-CUBE-AI/app/my_har_data.h"
  • /* USER CODE END Includes */

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        在main.c源文件中,添加AI模型库支持函数
  • /* Private user code ---------------------------------------------------------*/
  • /* USER CODE BEGIN 0 */
  • void out_print(int32_t acc_x, int32_t acc_y, int32_t acc_z)
  • {
  •         if(acc_x>0)
  •                 printf("%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((acc_x*98)%10000)/100);
  •         else
  •                 printf("%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((-acc_x*98)%10000)/100);
  •         if(acc_y>0)
  •                 printf("%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((acc_y*98)%10000)/100);
  •         else
  •                 printf("%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((-acc_y*98)%10000)/100);
  •         if(acc_z>0)
  •                 printf("%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((acc_z*98)%10000)/100);
  •         else
  •                 printf("%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((-acc_z*98)%10000)/100);
  • }
  • /* Global handle to reference the instantiated C-model */
  • static ai_handle network = AI_HANDLE_NULL;
  • /* Global c-array to handle the activations buffer */
  • AI_ALIGNED(32)
  • static ai_u8 activations[AI_MY_HAR_DATA_ACTIVATIONS_SIZE];
  • AI_ALIGNED(32)
  • static ai_float in_data[AI_MY_HAR_IN_1_SIZE];
  • AI_ALIGNED(32)
  • static ai_float out_data[AI_MY_HAR_OUT_1_SIZE];
  • /* Array of pointer to manage the model's input/output tensors */
  • static ai_buffer *ai_input;
  • static ai_buffer *ai_output;
  • static ai_buffer_format fmt_input;
  • static ai_buffer_format fmt_output;
  • #define NSIZE 3
  • void buf_print(void)
  • {
  •         printf("in_data:");
  •         for (int i=0; i<AI_MY_HAR_IN_1_SIZE; i++)
  •         {
  •                 printf("%.2f ",((ai_float*)in_data));
  •         }
  •         printf("\n");
  •         printf("out_data:");
  •         for (int i=0; i<AI_MY_HAR_OUT_1_SIZE; i++)
  •         {
  •                 printf("%.2f ",((ai_float*)out_data));
  •         }
  •         printf("\n");
  • }
  • void aiPrintBufInfo(const ai_buffer *buffer)
  • {
  •         printf("(%lu, %lu, %lu, %lu)", AI_BUFFER_SHAPE_ELEM(buffer, AI_SHAPE_BATCH),
  •                                                                                      AI_BUFFER_SHAPE_ELEM(buffer, AI_SHAPE_HEIGHT),
  •                                          AI_BUFFER_SHAPE_ELEM(buffer, AI_SHAPE_WIDTH),
  •                                          AI_BUFFER_SHAPE_ELEM(buffer, AI_SHAPE_CHANNEL));
  •         printf(" buffer_size:%d ", (int)AI_BUFFER_SIZE(buffer));
  • }
  • void aiPrintDataType(const ai_buffer_format fmt)
  • {
  •     if (AI_BUFFER_FMT_GET_TYPE(fmt) == AI_BUFFER_FMT_TYPE_FLOAT)
  •             printf("float%d ", (int)AI_BUFFER_FMT_GET_BITS(fmt));
  •     else if (AI_BUFFER_FMT_GET_TYPE(fmt) == AI_BUFFER_FMT_TYPE_BOOL) {
  •             printf("bool%d ", (int)AI_BUFFER_FMT_GET_BITS(fmt));
  •     } else { /* integer type */
  •             printf("%s%d ", AI_BUFFER_FMT_GET_SIGN(fmt)?"i":"u",
  •             (int)AI_BUFFER_FMT_GET_BITS(fmt));
  •     }
  • }
  • void aiPrintDataInfo(const ai_buffer *buffer,const ai_buffer_format fmt)
  • {
  •           if (buffer->data)
  •                   printf(" @0x%X/%d \n",
  •                 (int)buffer->data,
  •                 (int)AI_BUFFER_BYTE_SIZE(AI_BUFFER_SIZE(buffer), fmt)
  •             );
  •           else
  •                   printf(" (User Domain)/%d \n",
  •                 (int)AI_BUFFER_BYTE_SIZE(AI_BUFFER_SIZE(buffer), fmt)
  •             );
  • }
  • void aiPrintNetworkInfo(const ai_network_report report)
  • {
  •         printf("Model name      : %s\n", report.model_name);
  •         printf(" model signature : %s\n", report.model_signature);
  •         printf(" model datetime     : %s\r\n", report.model_datetime);
  •         printf(" compile datetime   : %s\r\n", report.compile_datetime);
  •         printf(" runtime version    : %d.%d.%d\r\n",
  •               report.runtime_version.major,
  •               report.runtime_version.minor,
  •               report.runtime_version.micro);
  •         if (report.tool_revision[0])
  •                 printf(" Tool revision      : %s\r\n", (report.tool_revision[0])?report.tool_revision:"");
  •         printf(" tools version      : %d.%d.%d\r\n",
  •               report.tool_version.major,
  •               report.tool_version.minor,
  •               report.tool_version.micro);
  •         printf(" complexity         : %lu MACC\r\n", (unsigned long)report.n_macc);
  •         printf(" c-nodes            : %d\r\n", (int)report.n_nodes);
  •         printf(" map_activations    : %d\r\n", report.map_activations.size);
  •           for (int idx=0; idx<report.map_activations.size;idx++) {
  •               const ai_buffer *buffer = &report.map_activations.buffer[idx];
  •               printf("  [%d] ", idx);
  •               aiPrintBufInfo(buffer);
  •               printf("\r\n");
  •           }
  •         printf(" map_weights        : %d\r\n", report.map_weights.size);
  •           for (int idx=0; idx<report.map_weights.size;idx++) {
  •               const ai_buffer *buffer = &report.map_weights.buffer[idx];
  •               printf("  [%d] ", idx);
  •               aiPrintBufInfo(buffer);
  •               printf("\r\n");
  •           }
  • }
  • /*
  • * Bootstrap
  • */
  • int aiInit(void) {
  •   ai_error err;
  •   /* Create and initialize the c-model */
  •   const ai_handle acts[] = { activations };
  •   err = ai_my_har_create_and_init(&network, acts, NULL);
  •   if (err.type != AI_ERROR_NONE) {
  •           printf("ai_error_type:%d,ai_error_code:%d\r\n",err.type,err.code);
  •   };
  •   ai_network_report report;
  •   if (ai_my_har_get_report(network, &report) != true) {
  •       printf("ai get report error\n");
  •       return -1;
  •   }
  •   aiPrintNetworkInfo(report);
  •   /* Reteive pointers to the model's input/output tensors */
  •   ai_input = ai_my_har_inputs_get(network, NULL);
  •   ai_output = ai_my_har_outputs_get(network, NULL);
  •   //
  •   fmt_input = AI_BUFFER_FORMAT(ai_input);
  •   fmt_output = AI_BUFFER_FORMAT(ai_output);
  •   printf(" n_inputs/n_outputs : %u/%u\r\n", report.n_inputs,
  •             report.n_outputs);
  •   printf("input :");
  •   aiPrintBufInfo(ai_input);
  •   aiPrintDataType(fmt_input);
  •   aiPrintDataInfo(ai_input, fmt_input);
  •   //
  •   printf("output :");
  •   aiPrintBufInfo(ai_output);
  •   aiPrintDataType(fmt_output);
  •   aiPrintDataInfo(ai_output, fmt_output);
  •   return 0;
  • }
  • int acquire_and_process_data(void *in_data,uint8_t index, int32_t acc_x, int32_t acc_y, int32_t acc_z)
  • {
  •         char buf_srt[64]={0};
  •         if(acc_x>0){
  •                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((acc_x*98)%10000)/100);
  •                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index] =(float)atof(buf_srt);
  •         }else{
  •                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_x*98)/10000,((-acc_x*98)%10000)/100);
  •                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index] =(float)atof(buf_srt);
  •         }
  •         if(acc_y>0){
  •                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((acc_y*98)%10000)/100);
  •                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index+1] =(float)atof(buf_srt);
  •         }else{
  •                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_y*98)/10000,((-acc_y*98)%10000)/100);
  •                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index+1] =(float)atof(buf_srt);
  •         }
  •         if(acc_z>0){
  •                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((acc_z*98)%10000)/100);
  •                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index+2] =(float)atof(buf_srt);
  •         }else{
  •                 sprintf(buf_srt,"%d.%d, ",(acc_z*98)/10000,((-acc_z*98)%10000)/100);
  •                 ((ai_float*)in_data)[NSIZE*index+2] =(float)atof(buf_srt);
  •         }
  •         return 0;
  • }
  • /*
  • * Run inference
  • */
  • int aiRun(const void *in_data, void *out_data) {
  •   ai_i32 n_batch;
  •   ai_error err;
  •   /* 1 - Update IO handlers with the data payload */
  •   ai_input[0].data = AI_HANDLE_PTR(in_data);
  •   ai_output[0].data = AI_HANDLE_PTR(out_data);
  •   /* 2 - Perform the inference */
  •   n_batch = ai_my_har_run(network, &ai_input[0], &ai_output[0]);
  •   if (n_batch != 1) {
  •           err = ai_my_har_get_error(network);
  •           printf("ai_error_type:%d,ai_error_code:%d\r\n",err.type,err.code);
  •   };
  •   return 0;
  • }
  • /* USER CODE END 0 */

复制代码


        在main函数中初始化ai模型
  • /* USER CODE BEGIN 2 */
  •   ResetPrintInit(&hlpuart1);
  •   HAL_UART_Receive_IT(&hlpuart1,(uint8_t *)&HLPUSART_NewData, 1); //再开启接收中断
  •   HLPUSART_RX_STA = 0;
  •   //LSM6DSL
  •   LSM6DSL_init();
  •   LSM6DSL_acc_st_open();
  •   acc_x = acc_y = acc_z = 0;
  •   uint8_t menu = 0;
  •   uint8_t step_size = NSIZE;
  •   //
  •   aiInit();
  •   buf_print();
  •   /* USER CODE END 2 */

复制代码


        在main函数循环体中,通过串口lpuart1调试发送test,开启将实时数据推送给ai模型
  •   /* Infinite loop */
  •   /* USER CODE BEGIN WHILE */
  •   while (1)
  •   {
  •           if(HLPUSART_RX_STA&0xC000){//溢出或换行,重新开始
  •                     printf("%.*s\r\n",HLPUSART_RX_STA&0X0FFF, HLPUSART_RX_BUF);
  •                   if(strstr((const char*)HLPUSART_RX_BUF,(const char*)"test"))
  •                   {
  •                         menu = 0x08;
  •                   }
  •                     HLPUSART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
  •                     HAL_Delay(100);//等待
  •             }
  •           if(KEY_0())
  •           {
  •                   if(menu&0x01)
  •                           menu &= 0XFE;        //取消静止不动数据刷新
  •                   else{
  •                           menu |= 0X01; //开启静止不动数据刷新
  •                   }
  •                   menu &= 0XF9; //取消其他数据刷新
  •           }
  •           if(KEY_1())
  •           {
  •                   if(menu&0x02)
  •                           menu &= 0XFD;        //取消左右移动数据刷新
  •                   else{
  •                           menu |= 0X02; //开启左右移动数据刷新
  •                   }
  •                   menu &= 0XFA; //取消其他数据刷新
  •           }
  •           if(KEY_2())
  •           {
  •                   if(menu&0x04)
  •                           menu &= 0XFB; //取消上下移动数据刷新
  •                   else{
  •                           menu |= 0X04; //开启上下移动数据刷新
  •                   }
  •                   menu &= 0XFC;        //取消其他数据刷新
  •           }
  •           if(menu&0x01)//静止不动
  •             {
  •                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
  •                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
  •                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
  •                           HAL_Delay(100);//等待
  •                   }
  •                           printf("1, 0, 0\r\n");
  •                           Toggle_led0();
  •             }
  •             if(menu&0x02)//左右移动
  •             {
  •                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
  •                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
  •                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
  •                           HAL_Delay(100);//等待
  •                   }
  •                     printf("0, 1, 0\r\n");
  •                     Toggle_led1();
  •             }
  •             if(menu&0x04)//上下移动
  •             {
  •                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
  •                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
  •                           out_print(acc_x,acc_y,acc_z);
  •                           HAL_Delay(100);//等待
  •                   }
  •                     printf("0, 0, 1\r\n");
  •                     Toggle_led2();
  •             }
  •             if(menu&0x08)//测试
  •             {
  •                   for(uint8_t i =0; i<step_size;i++){
  •                           LSM6DSL_acc_read(&acc_x,&acc_y,&acc_z);
  •                           acquire_and_process_data(in_data,i,acc_x,acc_y,acc_z);
  •                           HAL_Delay(100);//等待
  •                   }
  •                   aiRun(in_data, out_data);
  •                   buf_print();
  •             }
  •     /* USER CODE END WHILE */

复制代码


        编译及下载程序



         串口助手通过lpuart1连接开发板,发送“test”,开启AI计算,静止不动开发板情况如下:



         左右移动开发板测试输出:



         上下移动(垂直方向)开发板测试输出:



        通过测试可以看出,基本能识别开发板的行为,若需要更准确的识别,更好数据采集方法,也可以更多姿态行为模式计算(开发板不同朝向、倾斜度等)

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地板
Stahan| | 2023-4-4 23:46 | 只看该作者
移动姿态采集多次取平均值吗?

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5
Clyde011| | 2024-4-22 07:08 | 只看该作者

要在外部连接一个振荡电路提供时钟信号

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6
公羊子丹| | 2024-4-22 08:01 | 只看该作者

影响控制IC

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7
万图| | 2024-4-22 09:04 | 只看该作者

与15号引脚连接的C1称为旁路电容

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8
Uriah| | 2024-4-22 10:07 | 只看该作者

时序电路是按时钟信号(CK)的上升沿(信号从L→H的变化)或下降沿(信号从H→L的变化)同步工作的

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9
帛灿灿| | 2024-4-22 12:03 | 只看该作者

电压范围称为工作电源电压

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10
Bblythe| | 2024-4-22 13:06 | 只看该作者

内部电路工作电圧是通过内部电压调节器调节电源电压得到的

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11
周半梅| | 2024-4-22 15:02 | 只看该作者

减小滤波电容的等效串联电阻(ESR)

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12
Pulitzer| | 2024-4-22 16:05 | 只看该作者

通常选择0.01μF~0.1μF的陶瓷电容作为旁路电容。

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13
童雨竹| | 2024-4-22 18:01 | 只看该作者

通过电容方式耦合到不同层上邻近的引线上

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14
Wordsworth| | 2024-4-22 19:04 | 只看该作者

防止因瞬间大电流引起的电源电压下降

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15
xiaoqi000| | 2024-8-31 23:12 | 只看该作者
在实际项目中应用 cube.AI 时,尽管你可能不会使用STM32的FP-AI-SENSING1案例和B-L475E-IOT01A开发板,你仍然可以利用 cube.AI 软件包中的功能来训练和部署神经网络模型。

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16
LOVEEVER| | 2024-9-13 18:01 | 只看该作者
HAL库开发的还是标准库?

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17
xdvca| | 2024-9-17 14:34 | 只看该作者
我们都是基于自身项目硬件平台来训练模型及部署模型

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18
610u| | 2024-9-17 14:58 | 只看该作者
STM32L496VGT6-ali开发板来部署cube.AI实现人工智能

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19
o88ne| | 2024-9-17 18:11 | 只看该作者
IOT01A开发板来阐述的,而实际项目中,我们都是基于自身项目硬件平台来训练模型

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20
更多更合适ii| | 2024-10-2 21:45 | 只看该作者
我们仅仅需要cube.AI软件包(作为可调用库)来支持我们项目

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