随着CAN2.0 网络的发展，CAN2.0 总线的节点在持续增加，并且许多CAN2.0
设备通常用网关连接起来，因此整个CAN2.0 总线中的报文数据量急剧增加。除
了应用程序产生报文数据外，网络管理功能和诊断报文数据也被引入进来。
需要更强的过滤机制来处理各种类型的报文数据。此外，应用
层的程序需要更多CPU 处理时间，所以报文数据接收所需的
实时响应负载需要减缓。
接收缓冲区的方案允许CPU 花较长时间处理应用层数据，但不
能丢失其他报文数据。
芯片CAN2.0 外设只有CAN 控制器，还需要外挂符合ISO 11898-1 认证的收发
器才能接入网络。
CAN 网拓扑结构
1、CAN2.0 工作模式
CAN2.0 外设有3 个主要的工作模式：初始化、正常和睡眠模式。
1.1 初始化工作模式
需要对CAN 总线通信参数修改调参之前，CAN 必须进入初始化工作模式。实
现该模式的方式如下：通过软件设置MCR 寄存器中的第零位（INRQ）并等待
硬件通过设置MSR 寄存器中的第零位（INAK）确认请求，若要退出初始化工
作模式，软件清除MCR 寄存器第零位（INRQ）。MSR 寄存器第零位（INAK）
被硬件清零，CAN 就离开初始化模式。
注：当FMR 寄存器中的第零位（FINIT）为HIGH 时，报文数据的接收将被禁止
1.2 正常工作模式
在CAN 外设的参数确定后，就可以进入正常工作模式通讯。通过清除MCR 寄
存器中的第零位(INRQ)发出进入正常模式的请求。当与CAN2.0 总线上的数据传
输同步时，CAN 模块外设进入正常工作模式并准备好参与总线相应的收发工作。
这是通过等待11 个连续‘1’序列的出现来完成的，也就是总线空闲状态标志。
硬件通过清除MSR 寄存器中的第零位（INAK）来确认切换到正常工作模式。
1.3 睡眠模式
睡眠工作模式下CAN 的时钟停止，CAN 处于一种极低功耗状态。通过软件请求，
在MCR 寄存器中设置第一位（SLEEP）可以进入此模式。此时CAN 的时钟会
停止，但是依然可以收发邮箱缓冲区，这个时钟停止与控制RCC 中的CANEN
位是不同的。在CAN 总线活动检测中，如果MCR 寄存器中第五位（AWUM）
被设置，硬件通过清除第一位（SLEEP）自动执行唤醒操作。如果AWUM 位清
零，软件必须在唤醒中断发生时清零SLEEP 位，才能唤醒。而且睡眠模式有两
种确认模式：第一种是使用MSR 寄存器中的SLAK 位来确认；第二种是首先置
位SLKIE，然后通过MSR 寄存器的CLAKI 位来确认。
注：如果唤醒中断被允许(IER 寄存器的第十六位WKUIE 为’HIGH’)，那么一旦检测到CAN 总线活动就
会有唤醒中断信号，而不管硬件是否会自动唤醒CAN2.0 外设。
注：ACK = 硬件响应睡眠或初始化请求,而对MSR 寄存器的INAK 或SLAK 位置高的状态；
SYNC = CAN2.0 外设等待CAN 总线变为空闲的状态
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