用stm32控制舵机——以stm32F103C8T6为例

// TIM3 输出比较通道2

#define            GENERAL_TIM_CH2_GPIO_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOA

#define            GENERAL_TIM_CH2_PORT          GPIOA

#define            GENERAL_TIM_CH2_PIN           GPIO_Pin_7



static void GENERAL_TIM_GPIO_Config(void) 

{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;



  // 输出比较通道1 GPIO 初始化

        RCC_APB2PeriphClockCmd(GENERAL_TIM_CH1_GPIO_CLK, ENABLE);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GENERAL_TIM_CH1_PIN;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  GPIO_Init(GENERAL_TIM_CH1_PORT, &GPIO_InitStructure);

        

         // 输出比较通道1 GPIO 初始化

        RCC_APB2PeriphClockCmd(GENERAL_TIM_CH2_GPIO_CLK, ENABLE);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GENERAL_TIM_CH2_PIN;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  GPIO_Init(GENERAL_TIM_CH2_PORT, &GPIO_InitStructure);

}



static void GENERAL_TIM_Mode_Config(void)

{

  // 开启定时器时钟,即内部时钟CK_INT=72M

        GENERAL_TIM_APBxClock_FUN(GENERAL_TIM_CLK,ENABLE);



/*--------------------时基结构体初始化-------------------------*/

  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

        // 自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=GENERAL_TIM_Period;        

        // 驱动CNT计数器的时钟 = Fck_int/(psc+1)

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= GENERAL_TIM_Prescaler;        

        // 时钟分频因子 ，配置死区时间时需要用到

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;                

        // 计数器计数模式，设置为向上计数

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;                

        // 重复计数器的值，没用到不用管

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;        

        // 初始化定时器

        TIM_TimeBaseInit(GENERAL_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);

        

        

        /*--------------------输出比较结构体初始化-------------------*/        

        

        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

        // 配置为PWM模式1

        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;

        // 输出使能

        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;

        // 输出通道电平极性配置        

        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

        

        // 输出比较通道 1

        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;

        TIM_OC1Init(GENERAL_TIM, &TIM_OCInitStructure);

        TIM_OC1PreloadConfig(GENERAL_TIM, TIM_OCPreload_Enable);

        

        // 输出比较通道 2

        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;

        TIM_OC2Init(GENERAL_TIM, &TIM_OCInitStructure);

        TIM_OC2PreloadConfig(GENERAL_TIM, TIM_OCPreload_Enable);

        

                // 使能计数器

        TIM_Cmd(GENERAL_TIM, ENABLE);

}

int main(void)

{

        GENERAL_TIM_Init();

        

        while(1)

        {

                for(int i = 5;i<26;i++)

                {

            TIM_SetCompare1(GENERAL_TIM ,i);

                        SOFT_DELAY;

                }

                for(int i = 5;i<26;i++)

                {

            TIM_SetCompare2(GENERAL_TIM ,i);

                        SOFT_DELAY;

                }

        }

}